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...了其强大的优化能力。通过巧妙地将问题转化为求解序列卷积的最大值，我们可以借助FFT技术将原本可能需要O(n^2)时间复杂度的运算降低至O(nlogn)，从而高效找到最优解。实际上，FFT的应用远不止于此，它在信号处理、图像处理、数据压缩等领域都有着广泛而深入的应用。 近日，在科学计算领域，《自然》杂志报道了一项利用FFT算法优化能源传输网络的研究成果。科研团队成功运用FFT分析了电网中各个节点间的电力波动情况，通过对大量实时数据进行快速卷积计算，精准预测并优化了电能分配策略，极大地提高了能源传输效率和稳定性，这再次验证了FFT在实际工程问题中的强大作用。 此外，深度学习领域的研究者也在探索如何结合FFT与卷积神经网络（CNN），以提升模型训练速度和推理效率。一项发表于《IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems》的论文中，研究人员创新性地提出了一种基于FFT的卷积操作方法，可以显著减少CNN中的计算量，尤其在处理大规模图像识别任务时效果尤为明显。 总的来说，从日常生活中的情侣手环亮度调整问题到关乎国计民生的能源传输优化，再到前沿的人工智能技术突破，快速傅里叶变换始终以其独特的数学魅力和高效的计算性能发挥着关键作用。随着科学技术的发展，我们有理由相信FFT将在更多领域带来革命性的解决方案。

...是一种利用二进制思想进行优化搜索的技术，它通常用于减少查询次数以提高算法效率。在解决LCA问题时，通过预处理构建一个路径数组，使得可以在O(logn)的时间复杂度内快速确定节点向上跳指定步数后的祖先节点。在信息学竞赛场景下，倍增法求解LCA问题的核心在于对树的深度进行二进制拆分，从而实现快速定位最近公共祖先。 并查集（Disjoint-Set Union, DSU） , 并查集是一种用于维护一组不相交集合的数据结构，常用于处理合并与查找集合间关系的问题。在Tarjan版LCA算法中，并查集用于记录树中各个节点之间的父子关系，便于在遍历过程中快速判断节点间的包含关系以及合并集合。当需要查找两个节点x和y的最近公共祖先时，可以通过遍历树节点并结合并查集操作来确定它们的最近公共祖先节点。

...，确保数据审计的顺利进行。 一、Logstash基础与重要性 Logstash是一个开源的数据处理管道工具，用于实时收集、解析、过滤并发送事件至各种目的地，如Elasticsearch、Kafka等。其灵活性和强大功能使其成为构建复杂数据流系统的核心组件。 二、错误类型与影响 1. 配置语法错误 不正确的JSON语法会导致Logstash无法解析配置文件，从而无法启动或运行。 2. 过滤规则错误 错误的过滤逻辑可能导致重要信息丢失或误报，影响数据分析的准确性。 3. 目标配置问题 错误的目标配置（如日志存储位置或传输协议）可能导致数据无法正确传递或存储。 4. 性能瓶颈 配置不当可能导致资源消耗过大，影响系统性能或稳定性。 三、案例分析 数据审计失败的场景 假设我们正在审计一家电商公司的用户购买行为数据，目的是识别异常交易模式。配置了如下Logstash管道： json input { beats { port => 5044 } } filter { grok { match => { "message" => "%{TIMESTAMP_ISO8601:time} %{SPACE} %{NUMBER:amount} %{SPACE} %{IPORHOST:host}" } } mutate { rename => { "amount" => "transactionAmount" } add_field => { "category" => "purchase" } } } output { elasticsearch { hosts => ["localhost:9200"] index => "purchase_data-%{+YYYY.MM.dd}" } } 在这段配置中，如果elasticsearch输出配置错误，例如将hosts配置为无效的URL或端口，那么数据将无法被正确地存储到Elasticsearch中，导致审计数据缺失。 四、避免错误的策略 1. 详细阅读文档 了解每个插件的使用方法和限制，避免常见的配置陷阱。 2. 单元测试 在部署前，对Logstash配置进行单元测试，确保所有组件都能按预期工作。 3. 代码审查 让团队成员进行代码审查，可以发现潜在的错误和优化点。 4. 使用模板和最佳实践 借鉴社区中成熟的配置模板和最佳实践，减少自定义配置时的试错成本。 5. 持续监控 部署后，持续监控Logstash的日志和系统性能，及时发现并修复可能出现的问题。 五、总结与展望 通过深入理解Logstash的工作原理和常见错误，我们可以更加有效地利用这一工具，确保数据审计流程的顺利进行。嘿，兄弟！听好了，你得记着，犯错不是啥坏事，那可是咱成长的阶梯。每次摔一跤，都是咱向成功迈进一步的机会。咱们就踏踏实实多练练手，不断调整，优化策略。这样，咱就能打造出让人心头一亮的实时数据处理系统，既高效又稳当，让别人羡慕去吧！哎呀，随着科技这艘大船的航行，未来的Logstash就像个超级多功能的瑞士军刀，越来越厉害了！它能干的事儿越来越多，改进也是一波接一波的，简直就是我们的得力助手，帮咱们轻松搞定大数据这滩浑水，让数据处理变得更简单，更高效！想象一下，未来，它能像魔术师一样，把复杂的数据问题变个无影无踪，咱们只需要坐享其成，享受数据分析的乐趣就好了！是不是超期待的？让我们一起期待Logstash在未来发挥更大的作用，推动数据驱动决策的进程。

...PowerShell进行文件系统审核日志高效查询之后，我们可以进一步关注日志管理在现代企业安全策略中的重要性以及最新技术动态。近期，微软发布了Azure Monitor中的日志分析新功能，允许用户跨混合云环境集中收集、分析和可视化各类日志数据，包括Windows事件日志，并通过Kusto查询语言实现复杂日志筛选和实时警报。 另外，随着GDPR等法规的实施，日志审计与合规性要求更加严格。《信息安全技术 网络安全等级保护基本要求》等相关标准强调了日志记录、留存和审查机制的必要性，对于企业来说，不仅需要优化日志筛选工具以提升效率，还应确保所有操作行为可追溯，符合法规要求。 同时，在DevOps实践中，日志聚合与智能分析平台如Splunk、Elasticsearch和Logstash（ELK Stack）等也在日志管理领域崭露头角，它们提供了强大的搜索过滤功能以及机器学习算法支持，能够帮助企业快速定位问题、预测潜在风险，并有效提高运维工作效率。 综上所述，日志筛选与分析不仅是IT运维的重要一环，也是当今网络安全与合规保障的关键手段。了解并掌握最新的日志处理技术和解决方案，有助于企业和组织在面对日益复杂的网络环境时，更好地维护信息系统的稳定性和安全性。

...可以使用网络监控工具进行测试，比如ping命令检查与数据源服务器的连通性。 - 考虑使用CDN（内容分发网络）或其他加速服务来缩短数据传输时间。 5. 实施定期数据验证 - 定期验证数据源的有效性和数据更新情况，确保数据实时性。 - 使用自动化脚本或工具定期检查数据更新状态，一旦发现问题立即采取措施。 结论 数据更新延迟是数据分析过程中常见的挑战，但通过细致的配置、优化数据加载流程、合理利用缓存机制、监控网络状况以及定期验证数据源的有效性，我们可以有效地解决这一问题。Superset这个家伙，可真是个厉害的数据大厨，能做出各种各样的图表和分析，简直是五花八门，应有尽有。它就像个宝藏一样，里面藏着无数种玩法，关键就看你能不能灵活变通，找到最适合你手头活儿的那把钥匙。别看它外表冷冰冰的，其实超级接地气，等着你去挖掘它的无限可能呢！哎呀，用上这些小窍门啊，你就能像变魔法一样，让数据处理的速度嗖嗖地快起来，而且准确得跟贴纸一样！这样一来，做决定的时候，你就不用再担心数据老掉牙或者有误差了，全都是新鲜出炉的，准得很！

...得快。所以呢，我打算通过这篇文章跟大家分享一下我的心得和经验，希望能帮到大家，让大家更容易搞懂这部分内容。 1. 什么是副本同步？ 在深入讨论之前，我们先要明白副本同步是什么意思。简单说，副本同步就像是Kafka为了确保消息不会丢，像快递一样在集群里的各个节点间多送几份，这样即使一个地方出了问题，别的地方还能顶上。这样做可以确保即使某个节点发生故障，其他节点仍然可以提供服务。这是Kafka架构设计中非常重要的一部分。 1.1 副本的概念 在Kafka中，一个主题（Topic）可以被划分为多个分区（Partition），而每个分区可以拥有多个副本。副本分为领导者副本（Leader Replica）和追随者副本（Follower Replica）。想象一下，领导者副本就像是个大忙人，既要处理所有的读写请求，还得不停地给其他小伙伴分配任务。而那些追随者副本呢，就像是一群勤勤恳恳的小弟，只能等着老大分活儿给他们，然后照着做，保持和老大的一致。 2. 数据复制策略 接下来，让我们来看看Kafka是如何实现这些副本之间的数据同步的。Kafka的数据复制策略主要依赖于一种叫做“拉取”（Pull-based）的机制。这就意味着那些小弟们得主动去找老大，打听最新的消息。 2.1 拉取机制的优势 采用拉取机制有几个好处： - 灵活性：追随者可以根据自身情况灵活调整同步频率。 - 容错性：如果追随者副本暂时不可用，不会影响到领导者副本和其他追随者副本的工作。 - 负载均衡：领导者副本不需要承担过多的压力，因为所有的读取操作都是由追随者完成的。 2.2 实现示例 让我们来看一下如何在Kafka中配置和实现这种数据复制策略。首先，我们需要定义一个主题，并指定其副本的数量： python from kafka.admin import KafkaAdminClient, NewTopic admin_client = KafkaAdminClient(bootstrap_servers='localhost:9092') topic_list = [NewTopic(name="example_topic", num_partitions=3, replication_factor=3)] admin_client.create_topics(new_topics=topic_list) 这段代码创建了一个名为example_topic的主题，它有三个分区，并且每个分区都有三个副本。 3. 副本同步的实际应用 现在我们已经了解了副本同步的基本原理，那么它在实际应用中是如何工作的呢？ 3.1 故障恢复 当一个领导者副本出现故障时，Kafka会自动选举出一个新的领导者。这时候，新上任的大佬会继续搞定读写请求，而之前的小弟们就得重新变回小弟，开始跟新大佬取经，同步最新的消息。 3.2 负载均衡 在集群中，不同的分区可能会有不同的领导者副本。这就相当于把消息的收发任务分给了不同的小伙伴，这样大家就不会挤在一个地方排队了，活儿就干得更顺溜了。 3.3 实际案例分析 假设有一个电商网站使用Kafka来处理订单数据。要是其中一个分区的大佬挂了，系统就会自动转而听命于另一个健健康康的大佬。虽然在这个过程中可能会出现一会儿数据卡顿的情况，但总的来说，这并不会拖慢整个系统的进度。 4. 总结与展望 通过上面的讨论，我们可以看到副本同步和数据复制策略对于提高Kafka系统的稳定性和可靠性有多么重要。当然，这只是Kafka众多功能中的一个小部分，但它确实是一个非常关键的部分。以后啊，随着技术不断进步，咱们可能会见到更多新颖的数据复制方法，这样就能让Kafka跑得更快更稳了。 最后，我想说的是，学习技术就像是探险一样，充满了挑战但也同样充满乐趣。希望大家能够享受这个过程，不断探索和进步！ --- 以上就是我对Kafka副本同步数据复制策略的一些理解和分享。希望对你有所帮助！如果有任何问题或想法，欢迎随时交流讨论。

...贝叶斯推断和共轭先验进行复杂疾病风险评估的研究（引用时效性）。科研团队借助最大似然估计方法，成功地从大规模基因数据集中挖掘出与特定疾病关联的遗传变异位点，并通过选取合适的共轭先验分布，如Dirichlet-Multinomial模型，对患者群体的风险概率进行了精准预测。 此外，在机器学习领域，概率密度函数和概率质量函数的应用日益广泛。《IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence》上的一篇论文报道了如何将连续型随机变量的概率密度函数应用于深度生成模型，以实现更高质量的数据生成和更准确的不确定性量化（引用时效性和针对性）。 同时，条件概率和贝叶斯公式在大数据分析和人工智能决策过程中发挥着关键作用。例如，Google最近的一项研究成果展示了如何结合条件概率和贝叶斯网络构建强大的推荐系统，能够实时更新用户兴趣偏好，提供个性化服务（时效性和针对性）。 总的来说，随着科技的发展，数理统计与概率论在解决实际问题时展现出越来越强的生命力，不仅在基础科学研究中扮演核心角色，也在诸多前沿技术领域，如生物信息学、机器学习、以及互联网服务等领域提供了坚实的理论支撑。读者可以进一步关注相关领域的学术期刊、会议论文及业界报告，以及时获取最新的理论突破与实践成果。

...们经常需要对一些数据进行分类，例如商品分类、用户等级等。其中，无限极分类是一种非常常用的数据分类方式，它可以用来表示一种层次结构，如商品分类中的父类、子类等。然而，在处理这种数据时，我们常常会遇到一个问题：如何快速、有效地将无限极分类转换为层级结构呢？ 二、为什么要使用无限极分类？ 首先，我们需要了解一下什么是无限极分类。无限极分类就像一棵大树，它的构造挺有趣。在这样的树形结构中，每一个小节点都有一个自己的‘老爹’节点，而这个‘老爹’呢，它还可能是其他许多小节点的‘老爹’。这样的构造方式，其实就像家谱一样，可以展示出各种级别的层次关系。比如说在商品分类里，就有爷爷辈的大类别、爸爸辈的中类别、儿子辈的小类别，甚至还有孙子辈的更细分的类别呢！ 其次，无限极分类的优点在于它可以方便地进行扩展。假如我们想要新增一个类别，就像在家族树上添个新枝丫一样简单，你只需要在它的“老爸”类别下加一个新的“小子类别”，这样一来，数据的一致性和完整性就能轻轻松松地保持住啦！ 三、什么是递归？ 那么，如何使用递归来处理无限极分类呢？这就需要用到递归的概念。递归啊，就是那种函数自己调用自己的神奇操作。你想象一下，这个函数有点像一个超级有耐心的小助手，一遍又一遍地做着同一件事情，但每次做的时候都比上次更进一步。通过这种自我迭代的过程，我们竟然能解开很多看起来超级复杂、让人挠头的问题呢！ 在处理无限极分类时，我们可以使用递归的方式，从根节点开始，一层一层地遍历下去，直到找到所有的叶子节点。然后，我们可以根据每层的节点，构建出相应的层级结构。 四、如何使用递归来处理无限极分类？ 接下来，我们来看一下如何使用递归来处理无限极分类。假设我们有一个无限极分类的数据库表，其中包含id、parent_id和name三个字段。喏，你听我说哈，id呢，就相当于每个小节点的身份证号，是独一无二的。而parent_id呢，顾名思义，就是每个小节点它爹——父节点的身份证号啦。至于name嘛，简单易懂，那就是给每个小节点起的专属昵称哈！ 我们可以定义一个函数，输入参数是一个父节点的id，输出是一个层级结构的数组。具体操作如下： php function getTree($id){ $sql = "SELECT FROM node WHERE parent_id = '$id'"; $result = mysqli_query($conn, $sql); $arr = array(); while($row = mysqli_fetch_assoc($result)){ $arr[] = $row; } foreach($arr as $value){ if($value['child'] > 0){ $arr = array_merge($arr, getTree($value['id'])); } } return $arr; } 以上就是使用递归来处理无限极分类的一个简单示例。这个例子嘛，我们先从某个特定的老爸节点下手，把它的所有小崽子（子节点）都给挖出来。接着呢，对每一个小崽子，如果它们自己还有更下一代的小崽子，那我们就得像孙悟空钻进葫芦娃的肚子里那样，一层层地往里递归调用这个过程，把那些隐藏更深的孙子辈节点也给找全了。最后呢，咱们把这一大家子所有的节点都聚到一块儿，拼成一个完整的、层层分明的家族结构。 然而，递归虽然强大，但也有它的局限性。当数据量大时，递归可能会导致栈溢出，影响程序的执行效率。因此，我们需要寻找其他的解决方案。 五、不使用递归，如何处理无限极分类？ 那么，如果不使用递归，我们该如何处理无限极分类呢？答案就是使用非递归的方式，也就是我们常说的迭代法。 迭代法的基本思想是从根节点开始，每次只处理一层数据，直到处理完所有的数据。这种方法压根儿不需要递归调用，所以你完全不用担心什么栈溢出的问题。而且实话跟你说，通常情况下，它的工作效率要比递归高不少！ 接下来，我们来看一下如何使用迭代法处理无限极分类。假设我们已经有了一个无限极分类的数据库表，其中包含id、parent_id和name三个字段。我们可以按照以下步骤进行处理： 1. 创建一个空的层级结构数组，用于存储所有的节点； 2. 获取根节点，将其添加到层级结构数组中； 3. 遍历所有的节点，对于每一个节点，如果它还没有被处理过，则对其进行处理，将其添加到层级结构数组中，然后处理它的所有子节点。 具体的代码实现如下： php function getTree($root){ $tree = array(); $queue = array($root); while(count($queue) > 0){ $node = array_shift($queue); $tree[$node['id']] = array( 'id' => $node['id'], 'parent_id' => $node['parent_id'], 'name' => $node['name'], 'children' => array() ); if($node['child'] > 0){ $queue = array_merge($queue, getChildren($conn, $node['id'])); } } return $tree; } function getChildren($conn, $id){ $sql = "SELECT FROM node WHERE parent_id = '$id'"; $result = mysqli_query($conn, $sql); $arr = array(); while($row = mysqli_fetch_assoc($result)){ $arr[] = $row; } return $arr; } 以上就是在非递归的情况下，处理无限极分类的一个简单示例。在举这个例子的时候，我们首先动手整了个空荡荡的层级结构数组出来，接着找准了那个根节点，把它给塞进了这个层级结构数组里头。然后，我们就像在超市排队结账一样，用一个队列来装那些等待被处理的节点。每当轮到一个节点时，我们就把它从队列里拽出来，塞进层级结构数组这个大篮子里，并且仔仔细细地处理它所有的“孩子”——也就是子节点。最后一步，咱们就像玩接龙游戏一样，把已经处理过的节点从队列里拿出来，然后美滋滋地接着处理下一个排着队的节点，就这么一直玩下去，直到队列里一个节点都不剩，就表示大功告成了！ 总结来说，无论是使用递归还是非递归，都可以有效地处理无限极分类。但是，不同的方法适用于不同的场景，我们需要根据实际情况选择合适的方法。

... 想象一下，你正在开发一个应用程序，它需要在用户输入时动态地增加数据容器的大小。哎呀，兄弟，你可得小心点啊！要是你操作不当，特别是像往杯子里倒水那样，已经装满了还拼命加，那可就麻烦大了。程序也是一样，万一你试图在容器已经满满当当的情况下继续塞东西进去，那可就有可能出岔子。可能就是程序突然罢工，或者变得乱七八糟，啥结果都可能出现。所以啊，记得要适时放手，别让东西堆积成山！使用 std::length_error 可以帮助你在这样的情况下优雅地捕获错误，而不是让程序突然停止工作。 实现 std::length_error 在C++中，std::length_error 是 头文件中的一个类模板。这个类通常用来表示操作的长度超过了容器的当前容量。例如，当你尝试访问一个超出范围的数组索引时，或者在向固定大小的数组或容器添加元素时超过了其最大容量，都会触发 std::length_error。 下面是一个简单的示例代码来展示如何使用 std::length_error： cpp include include include int main() { std::vector vec = {1, 2, 3}; // 尝试向已满的容器添加元素 try { vec.push_back(4); // 这里会触发 std::length_error } catch (const std::length_error& e) { std::cout << "Caught std::length_error: " << e.what() << std::endl; } return 0; } 在这个例子中，我们创建了一个包含三个整数的向量，并尝试向其中添加第四个元素。由于向量已经满了，这会导致 std::length_error 被抛出，然后通过 catch 块捕获并打印错误信息。 如何处理 std::length_error 处理 std::length_error 的方式与处理其他异常类型相同。通常，你会在 try-catch 块中放置可能抛出异常的代码，并在 catch 块中处理错误。例如，在上面的例子中，我们捕获了异常并输出了错误信息。 cpp try { vec.push_back(4); } catch (const std::length_error& e) { std::cerr << "Error: " << e.what() << std::endl; // 可能的处理步骤，例如记录日志、通知用户或尝试释放资源 } 结论 std::length_error 提供了一种机制，使得程序员能够在容器大小不足的情况下得到明确的错误信息，而不是让程序意外崩溃。这对于提高代码的健壮性和用户体验至关重要。哎呀，兄弟！咱们得给程序安个保险丝，对吧？这样，当它碰到那些小麻烦，比如电池没电了或者突然停电啥的，它就能聪明地自我修复，而不是直接挂掉。这样一来，咱们的应用就稳如泰山，用户们也不会觉得突然断线啥的，多爽啊！ 总之，std::length_error 是C++程序员工具箱中的一个强大工具，用于管理和响应容器大小不足的错误情况。哎呀，兄弟！理解并掌握这种错误处理的方法，能让你的软件不仅稳定得像座大山，还能让用户用起来舒心顺手，就像喝了一口冰凉的可乐，那叫一个爽！这样一来，你的程序不仅能在复杂的世界里稳如泰山，还能让使用者觉得你是个细心周到的好伙伴。别忘了，这可是让你的软件在芸芸众生中脱颖而出的秘诀！

..., GBDT），它们通过构建并结合多个决策树来提高预测准确率和稳定性。 最近的研究进展显示，决策树在处理大规模数据集时表现出了新的潜力。2021年，《Pattern Recognition Letters》期刊上的一项研究探讨了如何改进决策树算法以适应流式大数据环境，提出了实时更新的增量决策树算法，能够在连续接收新数据的同时进行高效地模型更新与优化。 此外，信息增益这一核心指标也在理论与实践中得到深化。有学者针对信息增益存在的偏好属性数量多的问题，提出了信息增益比（Information Gain Ratio）等改进措施，进一步提升了决策树对特征重要性的判断能力。同时，基于熵的决策树算法在强化学习、深度学习等领域也有所融合创新，例如深度决策树网络的设计，尝试将决策树的可解释性优势与神经网络的非线性表达能力相结合，以应对更复杂的决策问题。 而在实际应用方面，决策树在医疗诊断、金融风控、推荐系统等多个场景下发挥关键作用。例如，最新的研究成果中，科研团队利用改进型决策树算法对新冠病毒患者临床数据进行分析，有效识别出影响病情发展的关键因素，为制定诊疗方案提供了有力支持。 总之，尽管经典的ID3、C4.5、CART算法奠定了决策树的基础，但决策树算法的研究并未止步，其在理论优化、与其他AI技术融合以及解决现实世界复杂问题等方面展现出了持续的生命力与广阔的应用前景。

...压缩率和解析速度，为开发者提供了更多选择。例如，Google推出的Protocol Buffers不仅能够高效存储结构化数据，还支持跨语言的数据交换，这在国际化项目中尤为重要。 此外，JSON-LD（JSON for Linked Data）作为JSON的一种扩展格式，正被越来越多地应用于语义网领域。它通过标准化的数据描述方式，使得机器能够更好地理解人类语言，推动了人工智能技术的发展。例如，某知名搜索引擎公司近期宣布将全面采用JSON-LD来优化搜索结果的呈现，这一举措被认为是语义搜索技术的一次重要升级。 从历史角度看，JSON的诞生源于2001年Douglas Crockford提出的构想，如今已成为全球开发者不可或缺的工具。未来，随着5G网络的普及和边缘计算的兴起，JSON可能会迎来新的变革，或许会出现更适合实时数据流处理的新一代数据格式。无论怎样变化，JSON的核心理念——简洁、灵活、易于理解——始终不会改变。对于开发者而言，掌握JSON的基本原理和最佳实践，仍然是构建高效软件系统的基础。

...实例驱动教学，让学生通过实际项目操作深化对线性代数的理解，并将其应用于诸如PCA降维、SVD分解以及梯度下降算法等领域。这门课程不仅实时更新，还提供了丰富的实践资源和互动论坛讨论，深受广大机器学习初学者和从业者欢迎。 另外，在开源社区GitHub上，一些热门项目如“MachineLearning-LinearAlgebra”提供了大量与机器学习相关的线性代数实践代码和教程，用户可以跟随代码示例一步步掌握线性代数在机器学习中的具体应用，紧跟技术发展的前沿趋势。 总的来说，随着机器学习领域的不断发展和创新，线性代数的重要性日益凸显，而上述延伸阅读内容恰好反映了这一领域最新的研究成果、教育资源以及社区动态，为致力于提升自身技能的机器学习爱好者和专业人士提供了有力的学习支持。

...与优化 接下来，我们通过一段简单的代码实例，展示如何通过配置和优化来提升Impala的查询性能。 示例代码：查询性能调优配置 python 假设我们正在使用Cloudera Manager进行配置管理 调整Impala节点的内存配置 cloudera_manager.set_impala_config('memory', { 'query_mem_limit': '2GB', 根据实际需求调整查询内存限制 'coordinator_memory_limit': '16GB', 协调器的最大内存限制 'executor_memory_limit': '16GB' 执行器的最大内存限制 }) 调整CPU配额 cloudera_manager.set_impala_config('cpu', { 'max_threads_per_node': 8, 每个节点允许的最大线程数 'max_threads_per_core': 2 每个核心允许的最大线程数 }) 开启并行查询功能 cloudera_manager.set_impala_config('parallelism', { 'default_parallelism': 'auto' 自动选择最佳并行度 }) 运行查询前，确保表数据更新已同步到Impala cloudera_manager.refresh_table('your_table_name') cloudera_manager.compute_stats('your_table_name') print("配置已更新，查询性能调优已完成。") 这段代码展示了如何通过Cloudera Manager调整Impala节点的内存限制、CPU配额以及开启自动并行查询功能。通过这样的配置，我们可以针对特定的查询场景和数据集进行优化，提高查询性能。 3. 性能监控与诊断 为了确保硬件配置达到最佳状态，持续的性能监控和诊断至关重要。利用Impala自带的诊断工具，如Explain Plan和Profile，可以帮助我们深入了解查询执行的详细信息，包括但不限于执行计划、CPU和内存使用情况、I/O操作等。 Examine Plan 示例 bash 使用Explain Plan分析查询执行计划 impala-shell> EXPLAIN SELECT FROM your_table WHERE column = 'value'; 输出的结果将展示查询的执行计划，帮助识别瓶颈所在，为后续的优化提供依据。 4. 结语 Impala的查询性能与硬件配置息息相关，合理的配置不仅能提升查询效率，还能优化资源利用，降低运行成本。通过本文的探讨和示例代码的展示，希望能够激发读者对Impala性能优化的兴趣，并鼓励大家在实践中不断探索和尝试，以实现大数据分析的最佳效能。嘿，兄弟！你得明白，真正的硬仗可不只在找答案，而是在于找到那个对特定工作环境最合适的平衡点。这事儿啊，一半靠的是技巧，另一半还得靠点智慧。就像调鸡尾酒一样，你得知道加多少冰，放什么酒，才能调出那个完美的味道。所以，别急着去死记硬背那些公式和规则，多琢磨琢磨，多试试错，慢慢你会发现，找到那个平衡点，其实挺像在创作一首诗，又像是在解一道谜题。

...解决方法，下面我们将通过一些简单的代码示例来演示如何在Kafka环境中检测并修复这类问题。 示例代码1：检查和修复日志段状态 首先，我们需要使用Kafka提供的命令行工具kafka-log-consumer来检查日志段的状态。以下是一个基本的命令示例： bash 连接到Kafka集群 bin/kafka-log-consumer.sh --zookeeper localhost:2181 --topic your-topic-name --group your-group-name 检查特定日志段的状态 bin/kafka-log-consumer.sh --zookeeper localhost:2181 --topic your-topic-name --group your-group-name --log-segment-state INVALID 如果发现特定日志段的状态为“INVALID”，可以尝试使用kafka-log-cleaner工具来修复问题： bash 启动日志清理器，修复日志段 bin/kafka-log-cleaner.sh --zookeeper localhost:2181 --topic your-topic-name --group your-group-name --repair 示例代码2：调整日志清理策略 对于日志清理策略的调整，可以通过修改Kafka配置文件server.properties来实现。以下是一个示例配置，用于延长日志段的保留时间： properties 延长日志段保留时间 log.retention.hours=24 确保在进行任何配置更改后，重启Kafka服务器以使更改生效： bash 重启Kafka服务器 service kafka-server-start.sh config/server.properties 四、最佳实践与预防措施 为了预防“InvalidProducerGroupLogPartitionLogSegmentState”错误的发生，建议采取以下最佳实践： - 定期监控：使用Kafka监控工具（如Kafka Manager）定期检查集群状态，特别是日志清理和存储情况。 - 合理配置：根据实际业务需求合理配置Kafka的参数，如日志清理策略、备份策略等，避免过度清理导致数据丢失。 - 容错机制：设计具有高容错性的生产者和消费者逻辑，能够处理临时网络中断或其他不可预测的错误。 - 定期维护：执行定期的集群健康检查和日志清理任务，及时发现并解决问题。 五、结语 从失败到成长 面对“InvalidProducerGroupLogPartitionLogSegmentState”这样的问题，虽然它可能会带来暂时的困扰，但正是这些挑战促使我们深入理解Kafka的工作机制和最佳实践。哎呀，学着怎么识别问题，然后把它们解决掉，这事儿可真挺有意思的！不仅能让你的电脑或者啥设备运行得更稳当，还不停地长本事，就像个技术侦探一样，对各种情况都能看得透透的。这不是简单地提升技能，简直是开挂啊！记住，每一次挑战都是成长的机会，让我们在技术的道路上不断前行。

...且使用倒排索引的形式进行存储。当你搜索“冰激凌”的时候，可以很快的反馈回来。 关于elasticsearch的原理，这里不展开说明，分词器和倒排索引是elasticsearch的最基本的概念。如果有不了解的朋友，可以自行百度一下。而且这两个概念，与elasticsearch其实不挂钩，是搜索中的通用概念。 关于倒排索引，其核心表现如下图： 如果你要用mysql、mongo实现中文分词，这......其实挺麻烦的，可能在后面的版本支持中会实现的很好，但在当前的流行版本中，它们对中文分词是不够友好的。 mysql5.7之后支持外挂第三方分词器，支持中文分词。而在数据量较大的情况下，mysql的多机器部署几乎很难实现，elasticsearch可以很容易的水平扩展。 mongo支持西方语言的分词，但不支持中文、日语、汉语等东方语言，你需要在自己的逻辑代码中实现分词器。 ngram分词，你看看效果：依旧是“今天我要吃冰激凌”，ngram二元分词后即将得到结果“今天、天我、我要、要吃、吃冰、冰激、激凌”。这....，那你搜索冰激凌就搜不出来！咋办呢，当然可以使用三元分词。但是更好的解决方案还是中文分词器，但它们原生并不支持的。 （2）自定义排名场景：比如你的搜索“冰激凌”，结果中返回了有10条，这10条应该有你想对它指定的顺序。最简单的就是用默认的得分，但是如果你想人为干预这个得分怎么办？ elasticsearch支持function_score功能（可以不用，这个是增强功能），es会在计算最终得分之前回调这个你指定的function_score回调函数，传入原始得分、行的原始数据，你可以在里面做计算，比如查询其它参考表、或查看是否是广告位，以得到新的score返回给用户。 function_scrore的功能不展开描述，是一个在自定义得分场景下十分有用又简单易用的功能！下面是一个使用示例，不仅如此，它是支持自定义函数的，自由度非常高。 （3）文本高亮：你用mysql或mongo也可以实现，比如用户搜索“冰激凌”，你只需要在逻辑代码中对“冰激凌”替换为“<span class='highlight-term'>冰激凌</span>”，然后前端做样式即可。但如果用户搜索了“好吃的冰激凌”咋办呢？还有就是英文大小写的场景，用户搜索"MAIN"，那结果及时匹配到了“main”（小写的），这个单词是否应该高亮呢？也许这时候你会用业务代码实现toLowerCase下基于位置下标的匹配。 挺麻烦的吧，elasticsearch，自动可以返回高亮字段！并且可以自由指定高亮的html前后标签。 （4）实在太多了....这家伙天生为索引而生，而且版本还在不断地迭代。不差机器的话，用用吧！ 4. 退而求其次 4.1 普通数据库 尽管elasticsearch在搜索场景下，是非常好用的利器！但是它比较消耗机器资源，如果你的数据规模并不大，而且想快速实现功能。你可以使用mysql或mongo来代替，完全没有问题。 技术是为了解决特定业务场景下的问题，结合当前手头的资源，适合自己的才是最好的。也许你搞了一个单机器的elasticsearch，单机器内存只有2G，它的表现并不会比mysql、mongo来的好。 当然，如果你为了使用上边提到的一些优秀的独有的特性，那elasticsearch一定还是最佳选择！ 对于mysql（关系型数据库）和mongo（文档数据库）的区别这里不展开描述了，但对于搜索而言，两种都合适。有时候选型也不用很纠结，其实都是差不太多的东西，适合自己的、自己熟悉的、运维起来顺手的，就是最好的。 4.2 普通数据库实现中文分词搜索的原理 尽管mysql在5.7以后支持外挂第三方分词器，mongo在截止目前的版本中也不支持中文分词（你可能会看到一些文章中说可以指定language为chinese，但其实会报错的）。 其实当你选择普通数据库，你就不得不在逻辑代码中自己实现一套索引分词+搜索分词逻辑。 索引分词+搜索分词？为什么分开写，如果你有用过elasticsearch或solr，你会知道，在指定字段的时候，需要指定index分词器和search分词器。 下面以mongo为例做简要说明。 4.2.1 index分词器 意思是当数据“索引”截断如何分词。首先，这里必须要承认，数据之后存储了，才能被查询。在搜索中，这句话可以换成是“数据只有被索引了，才能被搜索”。 这时候请求打过来了，要索引一条数据，其中某字段是“今天我要吃冰激凌”，分词后得到“今天|我|要|吃|冰激凌”，这个就可以入库了。 如果你使用elasticsearch或solr，这个过程是自动的。如果你使用不支持外观分词器的常规数据库，这个过程你就要手动了，并把分词后的结果用空格分开（最好使用空格，因为西方语言的分词规则就是按空格拆分，以及逗号句号），存入数据库的一个待搜索的字段上。 效果如下图： 本站的其它博文中有介绍IKAnalyzer：https://www.52itw.com/java/6268.html 4.2.2 search分词器 当用户的查询请求打过来，用户输入了“好吃的冰激凌”，分词后得到“好吃|冰激凌”（“的”作为停用词stopwords，被自动忽略了，IKAnalyzer可以指定停用词表）。 于是这时候就回去上图的数据库表里面搜索“好吃 冰激凌”（与index分词器结果统一，还是用空格分隔）。 当然，对于mongo而言，你需要事先开启全文索引db.xxx.ensureIndex({content: "text"})，xxx是集合名，content是字段名，text是全文索引的标识。 mongo搜索的时候用这个语法：db.xxx.find( { $text: { $search: "好吃 冰激凌" } },{ score: { $meta: "textScore" } }).sort( { score: { $meta: "textScore" } } ) 4.2.3 索引库和存储库分开 为了减少单表的大小，为了让普通的列表查询、普通筛选可以跑的更快，你可以对原有的数据原封不动的做一张表。 然后对于搜索场景，再单独对需要被搜索的字段单独拎一张表出来！ 然后二者之间做增量信号同步或定时差额同步，可能会有延迟，这个就看你能容忍多长时间（悄悄告诉你，elasticsearch也需要指定这个refresh时间，一般是1s到几秒、甚至分钟级。当然，二者的这个时间对饮的底层目的是不一样的）。 这样，搜索的时候先查询搜索库，拿到一个指针id的列表，然后拿到指针id的列表区存储里把数据一次性捞出来。当然，也是支持分页的，你查询搜索库其实也是普通的数据库查询嘛，支持分页参数的。 4.3 存储库和索引库的延伸阅读 很多有名的开源软件也是使用的存储库与索引库分离的技术方案，如apache atlas： apache atlas对于大数据领域的数据资产元数据管理、数据血缘上可谓是专家，也涉及资产搜索的特性，它的实现思路就是：从搜索库中做搜索、拿到key、再去存储库中做查询。 搜索库：上图右下角，可以看到使用的是elasticsearch、solr或lucene，多个选一个 存储库：上图左下角，可以看到使用的是Cassandra、HBase或BerkeleyDB，多个选一个 虽然apache atlas在只有搜索库或只有存储库的时候也可以很好的工作，但只针对于数据量并不大的场景。 搜索库，擅长搜索！存储库，擅长海量存储！搜索库多样化搜索，然后去存储库做点查。 当你的数据达到海量的时候，es+hbase也是一种很好的解决方案，不在这里展开说明了。

...我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 A. Déjà Vu A palindrome is a string that reads the same backward as forward. For example, the strings “z”, “aaa”, “aba”, and “abccba” are palindromes, but “codeforces” and “ab” are not. You hate palindromes because they give you déjà vu. There is a string s . You must insert exactly one character ‘a’ somewhere in s . If it is possible to create a string that is not a palindrome, you should find one example. Otherwise, you should report that it is impossible. For example, suppose s= “cbabc”. By inserting an ‘a’, you can create “acbabc”, “cababc”, “cbaabc”, “cbabac”, or “cbabca”. However “cbaabc” is a palindrome, so you must output one of the other options. Input The first line contains a single integer t (1≤t≤104 ) — the number of test cases. The only line of each test case contains a string s consisting of lowercase English letters. The total length of all strings does not exceed 3⋅105 . Output For each test case, if there is no solution, output “NO”. Otherwise, output “YES” followed by your constructed string of length |s|+1 on the next line. If there are multiple solutions, you may print any. You can print each letter of “YES” and “NO” in any case (upper or lower). Example Input Copy 6 cbabc ab zza ba a nutforajaroftuna Output Copy YES cbabac YES aab YES zaza YES baa NO YES nutforajarofatuna Note The first test case is described in the statement. In the second test case, we can make either “aab” or “aba”. But “aba” is a palindrome, so “aab” is the only correct answer. In the third test case, “zaza” and “zzaa” are correct answers, but not “azza”. In the fourth test case, “baa” is the only correct answer. In the fifth test case, we can only make “aa”, which is a palindrome. So the answer is “NO”. In the sixth test case, “anutforajaroftuna” is a palindrome, but inserting ‘a’ elsewhere is valid. 题意： 给你一个字符串，然后你可以通过在任意位置上+‘a’，然后让这个字符串不是回文字符串，如果实在无法让字符串变成非回文，则输出NO。 思路： 我们可以判断出只有全为a的回文字符串才会+‘a’后无法变成非回文串，其他的都可以在任意位置上“a”，使字符串变成非回文串，那我们可以直接在首或者尾“a”，然后循环判断是否为回文，输出非回文的那一种就可以了。 代码： include<bits/stdc++.h>using namespace std;bool judge(string p){for(int i=0,j=p.size()-1;i<j;i++,j--){if(p[i]!=p[j])return true;}return false;}int main (){int t;cin>>t;while(t--){string ch;cin>>ch;int f=0;for(int i=0;i<ch.size();i++){if(ch[i]!='a'){f=1;break;} }if(f==0){cout<<"NO"<<endl;}else{string ch1,ch2;ch1="a"+ch;ch2=ch+"a";if(judge(ch1)){cout<<"YES"<<endl;cout<<'a';for(int i=0;i<ch.size();i++) cout<<ch[i];cout<<endl;}else{if(judge(ch2)) {cout<<"YES"<<endl;for(int i=0;i<ch.size();i++) cout<<ch[i];cout<<'a';cout<<endl;}elsecout<<"NO"<<endl;} }}return 0;} B. Flip the Bits time limit per test 1 second memory limit per test 256 megabytes input standard input output standard output There is a binary string a of length n. In one operation, you can select any prefix of a with an equal number of 0 and 1 symbols. Then all symbols in the prefix are inverted: each 0 becomes 1 and each 1 becomes 0 For example, suppose a=0111010000 since it has four 0’s and four 1’s: [01110100]00→[10001011]00 In the second operation, we can select the prefix of length 2 since it has one 0 and one 1: [10]00101100→[01]00101100 It is illegal to select the prefix of length 4 for the third operation, because it has three 0’s and one Can you transform the string a into the string b using some finite number of operations (possibly, none)? Input The first line contains a single integer t (1≤t≤104) — the number of test cases. The first line of each test case contains a single integer n (1≤n≤3⋅105) — the length of the strings a and b The following two lines contain strings a and b of length n, consisting of symbols 0 and 1 The sum of n across all test cases does not exceed 3⋅105 Output For each test case, output “YES” if it is possible to transform ainto b, or “NO” if it is impossible. You can print each letter in any case (upper or lower). Example Input Copy 5 10 0111010000 0100101100 4 0000 0000 3 001 000 12 010101010101 100110011010 6 000111 110100 Output Copy YES YES NO YES NO Note The first test case is shown in the statement. In the second test case, we transform a into b by using zero operations. In the third test case, there is no legal operation, so it is impossible to transform a into b . In the fourth test case, here is one such transformation: Select the length 2 prefix to get 100101010101 . Select the length 12 prefix to get 011010101010 . Select the length 8 prefix to get 100101011010 . Select the length 4 prefix to get 011001011010 . Select the length 6 prefix to get 100110011010 In the fifth test case, the only legal operation is to transform a into 111000. From there, the only legal operation is to return to the string we started with, so we cannot transform a into b 题意： 给你一个字符串a，b，由0,1组成，然后只有在字符串下标i前面的0,1个数相同时，你可以进行把0->1,1->0,然后看是否能进行一些操作把字符串a变成b。 思路： 这题思路有点难想，你看，它每次个数相同时，都可以进行操作，所以我们从后往前进行操作，因为如果从前往后，小区间会影响大区间的，所以从大区间向小区间进行，然后遍历字符串，将每一位的0,1的个数进行计算，然后将a，b不相同的下标进行标记为1，代表需要改变。 从后遍历，cnt进行次数，因为如果是奇数的话，才会变成不一样的数字，偶数的话，区间变化会使它变回去了，在判断当前位之前，我们先看之前的大区间的变化将当前第i位变成了什么，因为只有0,1，跟标记的0,1是代表他是否需要变化，假如说：原先为0，他后面的区间将它变化了奇数次，那么它就现在是需要变化的才能变成吧b。原先为1，它后面的区间将它变化了偶数次，就还是1。如果这个下标的标记为1，代表需要被变化，我们就判断当前位的0,1个数是否相同，相同的话就代表了一次变化cnt++，否则就退出无法变成b了，因为之后没有区间将它再次变化了。然后我们就可以判断了 代码： include<bits/stdc++.h>using namespace std;const int N=3e5+7;int s0[N],s1[N];int a[N],b[N],p[N];int main (){int t;cin>>t;while(t--){int n;cin>>n;string a,b;cin>>a>>b;memset(p,0,sizeof p);for(int i=0;i<n;i++){if(a[i]=='0'){s0[i]=s0[i-1]+1;s1[i]=s1[i-1];}else{s1[i]=s1[i-1]+1;s0[i]=s0[i-1];}if(a[i]!=b[i]){p[i]=1;//是否相同的标记} }int cnt=0;int f=0;for(int i=n-1;i>=0;i--){if(cnt%2==1){//奇数次才会被变化p[i]=1-p[i];}//而且必须在前面判这一步，因为你得先看后面的区间将这一位变成了什么if(p[i]){if(s0[i]==s1[i]) cnt++;//0,1相同时才可以进行一次变化else {f=1;break;} }}if(f==1){cout<<"NO"<<endl;}else{cout<<"YES"<<endl;} }return 0;}//这个就利用了一个标记来判断当前为被影响成了什么/01 01 01 01 01 0110 01 10 01 10 10100101010101011010101010100101011010011001011010100110011010Select the length 12prefix to get.Select the length 8prefix to get.Select the length 4prefix to get.Select the length 6prefix to get01 110100 0001 001011 00/ C. Balance the Bits time limit per test 1 second memory limit per test 256 megabytes input standard input output standard output A sequence of brackets is called balanced if one can turn it into a valid math expression by adding characters ‘+’ and ‘1’. For example, sequences ‘(())()’, ‘()’, and ‘(()(()))’ are balanced, while ‘)(’, ‘(()’, and ‘(()))(’ are not. You are given a binary string s of length n. Construct two balanced bracket sequences a and b of length n such that for all 1≤i≤n if si=1, then ai=bi if si=0, then ai≠bi If it is impossible, you should report about it. Input The first line contains a single integer t (1≤t≤104) — the number of test cases. The first line of each test case contains a single integer n (2≤n≤2⋅105, nis even). The next line contains a string sof length n, consisting of characters 0 and 1.The sum of nacross all test cases does not exceed 2⋅105. Output If such two balanced bracked sequences exist, output “YES” on the first line, otherwise output “NO”. You can print each letter in any case (upper or lower). If the answer is “YES”, output the balanced bracket sequences a and b satisfying the conditions on the next two lines.If there are multiple solutions, you may print any. Example Input Copy 3 6 101101 10 1001101101 4 1100 Output Copy YES ()()() ((())) YES ()()((())) (())()()() NO Note In the first test case, a= “()()()” and b="((()))". The characters are equal in positions 1, 3, 4, and 6, which are the exact same positions where si=1 .In the second test case, a= “()()((()))” and b="(())()()()". The characters are equal in positions 1, 4, 5, 7, 8, 10, which are the exact same positions where si=1 In the third test case, there is no solution. 题意： 一个n代表01串的长度，构造两个长度为n的括号序列，给你一个01串，代表着a，b两个序列串字符不相同。然后你来判断是否有合理的a，b串。有的话输出。 思路： 这题想了很久想不明白，看了大佬的题解，迷迷糊糊差不多理解吧。这题是这样的，就是： （1）第一步得合法的字符串，所以首尾得是相同的且都为1 （2）第二步，因为01串长度为偶数，所以如果合法的话，得（ 的个数= ) 的个数，然后你想呀，假如为 ()()()()吧，然后你有一个0破坏了一个括号，但如果合法的话，是不是得还有一个0再破坏一个括号，然后被破坏的这俩个进行分配才能合理，所以如果合法的话，01串得0的个数为偶数，1的个数自然而然为偶数吧。 （3）最后一步构造，既然1的个数为偶数，首尾又都为1，所以1的个数前sum1/2个1构造为‘（ ’，后sum1/2个构造为‘）’，然后我们1的所有的目前是合法的，然后剩下的0也是偶数的，然后如果让他们合法进行分配就（ ）间接进行就可以了，然后我们根据01串将b构造出来。合法的核心就是当前位的（个数大于等于），所以我们在循环进行判断一下a，b串是否都满足，（其实我觉得这么构造出来，a必然合理呀，其实就判b就行了，我保险起见都判了）。 代码： include<bits/stdc++.h>using namespace std;const int N=3e5+7;char a[N],b[N];int main (){int t;cin>>t;while(t--){int n;cin>>n;string s;cin>>s;if(s[0]!=s[n-1]&&s[0]!='1'){cout<<"NO"<<endl;}else{int sum1=0,sum0=0;for(int i=0;i<s.size();i++){if(s[i]=='1') sum1++;else sum0++;}if(sum1%2!=0||sum0%2!=0){cout<<"NO"<<endl;}else{int cnt1=0,cnt0=1;for(int i=0;i<n;i++){if(s[i]=='1'&&cnt1<sum1/2){a[i]='(';cnt1++;}else if(s[i]=='1'&&cnt1>=sum1/2){a[i]=')';cnt1++;}else if(s[i]=='0'&&cnt0%2==1){a[i]='(';cnt0++;}else if(s[i]=='0'&&cnt0%2==0){a[i]=')';cnt0++;}//cout<<a[i]<<endl;}for(int i=0;i<n;i++){if(s[i]=='0'){if(a[i]=='(') b[i]=')';else b[i]='(';}else{b[i]=a[i];}//cout<<b[i]<<endl;}// cout<<"YES"<<endl;int f=0;int s0=0,s1=0;for(int i=0;i<n;i++){if(a[i]=='(') s0++;else if(a[i]==')') s1++;if(s0<s1) {f=1;break;} }s0=0,s1=0;for(int i=0;i<n;i++){if(b[i]=='(') s0++;else if(b[i]==')') s1++;if(s0<s1) {f=1;break;} }if(f==0){cout<<"YES"<<endl;for(int i=0;i<n;i++) cout<<a[i];cout<<endl;for(int i=0;i<n;i++) cout<<b[i];cout<<endl;}else{cout<<"NO"<<endl;} }} }return 0;}/01 01 01 01 01 0110 01 10 01 10 10100101010101011010101010100101011010011001011010100110011010Select the length 12prefix to get.Select the length 8prefix to get.Select the length 4prefix to get.Select the length 6prefix to get01 110100 0001 001011 00/ 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/lvy_yu_ET/article/details/115575091。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 望京是北京除中关村之外最大的互联网公司聚集地，这里云集了众多一线二线互联网大厂，独角兽公司，今天这篇文章推荐16家公司。正好金九银十求职黄金季节，大家可以作为参考。 阿里巴巴集团 阿里巴巴入驻望京让望京的互联网氛围更加浓厚。阿里系的企业非常多，比如阿里云、天猫、高德、阿里体育、阿里文娱、阿里健康、本地生活、阿里妈妈、达摩院、考拉、阿里影业等。 阿里的福利待遇没的说，七险一金、一般能拿到16薪、住房公积金全额缴纳、节日礼物等。 面试比较难，八股文和算法必须要多准备。 招聘的岗位也是非常多的，比如JAVA、大数据、算法等，下图从BOSS上截取的： 蚂蚁金服不在望京，在环球金融中心。 美团 美团是望京第二大互联网公司，技术氛围浓厚。事业部很多，包括酒店事业部、闪购、美团金融、优选事业部、美团买菜等。 美团的福利常常被叫做白开水福利，不过比普通公司还是要好一些，六险一金、15薪、餐补、下午茶等。 面试比阿里容易一些，不过算法和八股文也是必须要准备的。 常年招聘，岗位很多，下面岗位来自BOSS： Lazada 东南亚头部电商，而且业务还囊括了娱乐、金融和物流，业务主要服务于东南亚。工作地点在朝阳区阿里中心。 福利待遇包括六险一金、年终奖、股权、餐补交通补等。 主要招聘岗位包括java开发、游戏开发、前端、UI等。 bilibili bilibili也是非常不错的一家互联网公司，总部在上海，北京的工作地点在朝阳区东煌大厦10层。截至2021年第一季度，B站月活用户达2.23亿 福利待遇比较完备，包括六险一金、餐补、全勤奖、下午茶、股权等。 招聘岗位包括游戏服务端开发、java开发、C++开发、TA、linux内核开发等。从招聘岗位来看，java 开发并不是bilibili的热门岗位。 每日优鲜 每日优鲜近几年的发展是非常快速的，也是一家非常值得加入的公司。工作地点在万科时代中心。 工作强度比较大，工作内容也比较有挑战，晋升也比较快。建议想在技术上成长的朋友们加入。 福利待遇包括六险一金，股票期权。 招聘岗位以java为主，架构、资深、中高级都有。 BIGO BIGO主要业务在音视频领域，主要产品有Bigo Live、Likee、Hello，目前全球月活用户近4亿，产品和服务覆盖超过150个国家和地区。 福利待遇也是非常不错的，六险一金、年终奖、住房补贴、股票期权等。 主要招聘岗位包括JAVA、音视频领域后端开发。 coupang 韩国电商平台，总部在首尔，成立于2010年，是一家成熟的老牌公司，在2021年3月上市。目前国内研发团队主要在上海，在北京也有研发团队。工作地点在颐堤港。 coupang工作强度不大，不加班不内卷。福利待遇也是很不错的，包括六险一金、餐补、补充公积金、节日福利等。 招聘岗位主要包括JAVA、IOS、搜索工程师、全栈工程师等。 面试难度比较大，前后包括五轮以上面试，第一轮是电话面试，后面线程面试会有手写代码环节。 水滴公司 水滴这两年发展很快，工作地点在望京科技园。 福利待遇方面，属于互联公司中等偏上的水平，包括六险一金、补充公积金、免费健身房等。 招聘岗位JAVA居多，各种级别的都有，还有一些中间件的岗位。 据面试过水滴的求职者反馈，面试很难，对基础要求高，可能会问一些平时不太关注的非常细的问题。 keep 爱运动的小伙伴相信都熟悉keep这款软件，目前keep的用户量已经破3亿。工作地点在万科时代中心。 薪资待遇行业中等，不过该有的服务也基本都有，包括六险一金、年终奖、股权等。 招聘岗位以java为主，各种级别都有。 雪球 国内知名的投资交流平台，2020年底完成1.2亿美元 E 轮融资，发展潜力巨大。工作地点在融新科技中心。 福利待遇在行业内属于中等水平，包括六险一金、年终奖、餐补、零食下午茶等。 招聘岗位以java为主，还有搜索研发、全栈开发等。 陌陌 陌生人社交平台，深受年轻人喜爱，18年陌陌全资收购了探探，规模进一步扩大，目前月活用户在1亿+，出海业务也做的非常好。 福利待遇属于行业中等偏上，互联网有的福利基本都有，包括六险一金、年终奖等。 招聘岗位很多，包括java、中间件、推荐算法、自然语言处理、安全、游戏开发、IOS等。 面试难度中等，会有手写sql、算法、linux命令的环节。 松果出行 松果出行主要业务是构建国内县域城市交通出行网络，目前主要是共享电单车和共享新能源汽车服务。目前业务已经覆盖全国21个省，5000个县。 福利待遇属于行业中等，五险一金、年终奖等，没有补充医疗保险。 招聘岗位很多，以JAVA为主，各种级别都有。也有物联网、传感器硬件相关的岗位。 小桔科技 目前研发团队主要做推荐、搜索系统，注册地在大连。 福利待遇行业中等，五险一金、年终奖，没有补充医疗保险。 招聘岗位包括JAVA、PHP、搜索算法、前端、数仓等。 理想汽车 智能电动车品牌，这两年在行业内名气比较大。 福利待遇行业中等偏上，六险一金、交通补贴等。 招聘岗位很多，以JAVA为主，各种级别都有。另外也招聘PaaS平台研发、搜索、车载语音、大数据等。 参加过理想汽车面试的同学反馈面试体验不太好，面试官没有耐心，给大家一个参考。 狮桥 智慧物流+普惠金融融资租赁业务。 福利待遇中等偏下，五险一金、年终奖，没有补充医疗保险。 招聘岗位主要是JAVA开发。 领创集团 海外金融业务，主要做印度市场。 福利待遇中等偏下，六险一金，年终奖，工作节奏慢。 招聘岗位主要是JAVA，招聘岗位主要是java。 面试过的同学反馈体验比较好，面试官比较nice，有手写代码环节。 总结 今天主要推荐了望京的16家值得加入的互联网公司，事实上，望京区域的互联网公司和其他科技公司至少有几百家，由于个人精力有限，主要梳理了业界比较知名和自己熟悉的公司。相信还有好多非常不错的公司值得加入，欢迎大家跟我交流讨论。 欢迎关注个人公众号，一起学习进步 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/zjj2006/article/details/121412370。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

... 这段代码展示了如何通过递归的方式来不断尝试获取锁。其实吧，表面上看这事不复杂，但真要弄好还挺讲究的。比如说，怎么在出错的时候不慌不忙地重试，而不是乱成一锅粥；还有啊，怎么才能防止那些烦人的死锁情况，不然程序一卡住就头疼了。这些问题都需要我们在实际开发过程中仔细考虑。 --- 四、可重用性的秘密武器 到这里，你可能会问：“既然每次获取锁都要重新创建一个新的节点，那怎么才能让锁变得可重用呢？”答案就在于ZooKeeper的“临时节点”特性。 还记得我说过临时节点会在客户端断开连接时自动删除吗？这就意味着我们可以设计一种模式，在客户端成功获取锁之后，保持与ZooKeeper的长连接状态。只要连接一直保持，锁就不会丢失，其他客户端也无法抢占它。等到任务完成或者需要释放锁的时候，再主动删除对应的节点即可。 为了更好地理解这一点，让我们看一个具体的例子。假设我们现在有一个任务队列系统，每个任务都需要加锁才能执行。以下是一个简化版的Python实现： python import time from kazoo.client import KazooClient zk = KazooClient(hosts='localhost:2181') zk.start() def process_task(task_id): lock_path = "/task_lock" lock_node = None try: 尝试获取锁 while not lock_node: lock_node = zk.create(lock_path + "/task-", ephemeral=True, sequence=True) print(f"Processing task {task_id}") time.sleep(5) 模拟任务耗时 finally: 确保无论如何都要释放锁 if lock_node: zk.delete(lock_node) process_task(1) process_task(2) 在这个例子中，我们定义了一个process_task函数来模拟处理任务的过程。每次调用该函数时，它都会尝试获取锁，并在任务完成后自动释放锁。你说的那个锁啊，因为它是个临时节点嘛，所以哪怕程序突然挂了或者被强制关闭了，这个锁自己就会乖乖消失，这样系统就不会乱套，挺靠谱的！ --- 五、总结与展望 好了，到这里我们已经大致了解了ZooKeeper是如何实现分布式锁的可重用性的。其实吧，咱们从最开始琢磨分布式锁是干啥用的，然后一路研究它是怎么工作的、里面那些技术细节到底是啥，到现在为止，我觉得大家对这个话题应该已经搞得挺明白了，甚至可以说是心里有谱了！ 当然啦，ZooKeeper的应用远不止于此。它还可以用来实现配置中心、Leader选举等功能。未来如果有机会的话，我很乐意继续跟大家分享更多关于它的精彩内容！如果你有任何疑问或者想法，也欢迎随时留言交流哦～编程之路漫漫，我们一起加油吧！

...太惨了！Hadoop通过分布式文件系统（HDFS）来解决这个问题。HDFS 可不只是简单地把大文件切成小块儿，它还特聪明，会把这些小块儿分散存到不同的机器上。这就跟把鸡蛋放在好几个篮子里一个道理，哪怕有一台机器突然“罢工”了（也就是挂掉了），你的数据还是稳稳的，一点都不会丢。 那么，Hadoop是如何做到这一点的呢？咱们先来看看它是怎么工作的。 --- 2. HDFS的工作原理 数据块与副本 HDFS是一个分布式的文件系统，它的设计理念就是让数据更加可靠。简单讲啊，HDFS会把一个大文件切成好多小块儿（每块默认有128MB这么大），接着把这些小块分开放到集群里的不同电脑上存着。更关键的是，HDFS会为每个数据块多弄几个备份，一般是三个副本。这就相当于给你的数据买了“多重保险”，哪怕有一台机器突然“罢工”或者出问题了，你的数据还是妥妥地躺在别的机器上，一点都不会丢。 举个例子，假设你有一个1GB的文件，HDFS会把这个文件分成8个128MB的小块，并且每个小块会被复制成3份，分别存储在不同的服务器上。这就意味着啊，就算有一台服务器“挂了”或者出问题了，另外两台服务器还能顶上，数据照样能拿得到，完全不受影响。 说到这里，你可能会问：“为什么要复制这么多份？会不会浪费空间？”确实，多副本策略会占用更多的磁盘空间，但它的优点远远超过这一点。先说白了就是，它能让数据更好用、更靠谱啊！再说了，在那种超大的服务器集群里头，这样的备份机制还能帮着分散压力，不让某一个地方出问题就整个崩掉。 --- 3. 实战演示 如何使用Hadoop进行跨硬件复制？ 接下来，让我们动手试试看！我会通过一些实际的例子来展示Hadoop是如何完成文件跨硬件复制的。 3.1 安装与配置Hadoop 首先，你需要确保自己的环境已经安装好了Hadoop。如果你还没有安装，可以参考官方文档一步步来配置。对新手来说，建议先试试伪分布式模式，相当于在一台电脑上“假装”有一个完整的集群，方便你熟悉环境又不用折腾多台机器。 3.2 创建一个简单的文本文件 我们先创建一个简单的文本文件，用来测试Hadoop的功能。你可以使用以下命令： bash echo "Hello, Hadoop!" > test.txt 然后，我们将这个文件上传到HDFS中： bash hadoop fs -put test.txt /user/hadoop/ 这里的/user/hadoop/是HDFS上的一个目录路径。 3.3 查看文件的副本分布 上传完成后，我们可以检查一下这个文件的副本分布情况。使用以下命令： bash hadoop fsck /user/hadoop/test.txt -files -blocks -locations 这段命令会输出类似如下的结果： /user/hadoop/test.txt 128 bytes, 1 block(s): OK 0. BP-123456789-192.168.1.1:50010 file:/path/to/local/file 1. BP-123456789-192.168.1.2:50010 file:/path/to/local/file 2. BP-123456789-192.168.1.3:50010 file:/path/to/local/file 从这里可以看到，我们的文件已经被复制到了三台不同的服务器上。 --- 4. 深度解读 Hadoop的副本策略 在前面的步骤中，我们已经看到了Hadoop是如何将文件复制到不同节点上的。但是，你知道吗？Hadoop的副本策略其实是非常灵活的。它可以根据网络拓扑结构来决定副本的位置。 例如，默认情况下，第一个副本会放在与客户端最近的节点上，第二个副本会放在另一个机架上，而第三个副本则会放在同一个机架的不同节点上。这样的策略可以最大限度地减少网络延迟，提高读取效率。 当然，如果你对默认的副本策略不满意，也可以自己定制。比如，如果你想让所有副本都放在同一个机架内，可以通过修改dfs.replication.policy参数来实现。 --- 5. 总结与展望 通过今天的讨论，我们了解了Hadoop是如何通过HDFS实现文件的跨硬件复制的。虽然这个功能看似简单，但它背后蕴含着复杂的设计理念和技术细节。正是这些设计，才使得Hadoop成为了一个强大的大数据处理工具。 最后，我想说的是，学习新技术的过程就像探险一样，充满了未知和挑战。嘿，谁还没遇到过点麻烦事儿呢？有时候一头雾水，感觉前路茫茫，但这不正是探索的开始嘛！别急着放弃，熬过去你会发现，那些让人头疼的问题其实藏着不少小惊喜，等你拨开云雾时，成就感绝对让你觉得值了！希望这篇文章能给你带来一些启发，也希望你能亲自尝试一下Hadoop的实际操作，感受一下它的魅力！ 好了，今天的分享就到这里啦！如果你有任何疑问或者想法，欢迎随时留言交流。让我们一起探索更多有趣的技术吧！

...，毫不费力就能搞定！通过Mahout，我们可以构建复杂的模型来挖掘数据中的模式和关系，从而驱动业务决策。 3. Spark Streaming简介 Apache Spark Streaming是Spark生态系统的一部分，专为实时数据流处理设计。哎呀，这个玩意儿简直就是程序员们的超级神器！它能让咱这些码农兄弟们轻松搞定那些超快速、高效率的实时应用，你懂的，就是那种分秒必争、数据飞速流转的那种。想象一下，一秒钟能处理几千条数据，那感觉简直不要太爽啊！就像是在玩转数据的魔法世界，每一次点击都是对速度与精准的极致追求。这不就是我们程序员的梦想吗？在数据的海洋里自由翱翔，每一刻都在创造奇迹！Spark Streaming的精髓就像个魔术师，能把连续不断的水流（数据流）变换成小段的小溪（微批次）。这小溪再通过Spark这个强大的分布式计算平台，就像是在魔法森林里跑的水车，一边转一边把水（数据）处理得干干净净。这样一来，咱们就能在实时中捕捉到信息的脉动，做出快速反应，既高效又灵活！ 4. Mahout与Spark Streaming的集成 为了将Mahout的机器学习能力与Spark Streaming的实时处理能力结合起来，我们需要创建一个流水线，使得Mahout可以在实时数据流上执行分析任务。这可以通过以下步骤实现： - 数据接入：首先，我们需要将实时数据流接入Spark Streaming。这可以通过定义一个DStream（Data Stream）对象来完成，该对象代表了数据流的抽象表示。 scala import org.apache.spark.streaming._ import org.apache.spark.streaming.dstream._ val sparkConf = new SparkConf().setAppName("RealtimeMahoutAnalysis").setMaster("local[2]") val sc = new SparkContext(sparkConf) valssc = new StreamingContext(sc, Seconds(1)) // 创建StreamingContext，时间间隔为1秒 val inputStream = TextFileStream("/path/to/your/data") // 假设数据来自文件系统 val dstream = inputStream foreachRDD { rdd => rdd.map { line => val fields = line.split(",") (fields(0), fields.slice(1, fields.length)) } } - Mahout模型训练：然后，我们可以使用Mahout中的算法对数据进行预处理和建模。例如，假设我们想要进行用户行为的聚类分析，可以使用Mahout的KMeans算法。 scala import org.apache.mahout.cf.taste.hadoop.recommender.KNNRecommender import org.apache.mahout.cf.taste.impl.model.file.FileDataModel import org.apache.mahout.cf.taste.impl.neighborhood.ThresholdUserNeighborhood import org.apache.mahout.cf.taste.impl.recommender.GenericUserBasedRecommender import org.apache.mahout.cf.taste.impl.similarity.PearsonCorrelationSimilarity import org.apache.mahout.math.RandomAccessSparseVector import org.apache.hadoop.conf.Configuration val dataModel = new FileDataModel(new File("/path/to/your/data.csv")) val neighborhood = new ThresholdUserNeighborhood(0.5, dataModel, new Configuration()) val similarity = new PearsonCorrelationSimilarity(dataModel) val recommender = new GenericUserBasedRecommender(dataModel, neighborhood, similarity) val recommendations = dstream.map { (user, ratings) => val userVector = new RandomAccessSparseVector(ratings.size()) for ((itemId, rating) <- ratings) { userVector.setField(itemId.toInt, rating.toDouble) } val recommendation = recommender.recommend(user, userVector) (user, recommendation.map { (itemId, score) => (itemId, score) }) } - 结果输出：最后，我们可以将生成的推荐结果输出到合适的目标位置，如日志文件或数据库，以便后续分析和应用。 scala recommendations.foreachRDD { rdd => rdd.saveAsTextFile("/path/to/output") } 5. 总结与展望 通过将Mahout与Spark Streaming集成，我们能够构建一个强大的实时流数据分析平台，不仅能够实时处理大量数据，还能利用Mahout的高级机器学习功能进行深入分析。哎呀，这个融合啊，就像是给数据分析插上了翅膀，能即刻飞到你眼前，又准确得不得了！这样一来，咱们做决定的时候，心里那根弦就更紧了，因为有它在身后撑腰，决策那可是又稳又准，妥妥的！哎呀，随着科技车轮滚滚向前，咱们的Mahout和Spark Streaming这对好搭档，未来肯定会越来越默契，联手为我们做决策时，用上实时数据这个大宝贝，提供更牛逼哄哄的武器和方法！想象一下，就像你用一把锋利的剑，能更快更准地砍下胜利的果实，这俩家伙在数据战场上，就是那把超级厉害的宝剑，让你的决策快人一步，精准无比！ --- 以上内容是基于实际的编程实践和理论知识的融合，旨在提供一个从概念到实现的全面指南。哎呀，当真要将这个系统或者项目实际铺展开来的时候，咱们得根据手头的实际情况，比如数据的个性、业务的流程和咱们的技术底子，来灵活地调整策略，让一切都能无缝对接，发挥出最大的效用。就像是做菜，得看食材的新鲜度，再搭配合适的调料，才能做出让人满意的美味佳肴一样。所以，别死板地照搬方案，得因地制宜，因材施教，这样才能确保我们的工作既高效又有效。

...我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 s_msckf：采用多状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 目录 一、建模背景及目的及数据源说明 二、描述性分析 2.1 连续自变量与连续因变量的相关性分析 2.2 二分类变量与连续变量的相关性分析 2.3 多分类变量与连续变量的相关性分析 三、模型建立与诊断 3.1 一元线形回归及模型解读 3.2 残差可视化分析 3.3 多元线性回归 一、建模背景及目的及数据源说明 本案例数据来源于常国珍等人的《Python数据科学》一书第7章中的信用卡公司客户申请信息（年龄、收入、地区等信息）以及已有开卡客户的申请信息和信用卡消费信息数据，案例希望通过对该数据的分析和建模，根据已有的开卡用户的用户信息和消费来线形回归模型，来预测未开卡用户的消费潜力。数据下载见如下链https://download.csdn.net/download/baidu_26137595/85101874 数据读入及示例： raw = pd.read_csv('./data/creditcard_exp.csv', skipinitialspace = True)raw.head() 数据字段及说明： Acc： 是否开卡， 为0说明未开卡，对应的 avg_exp 为NaN；为1说明已开卡，对应avg_exp有值 avg_exp： 月均信用卡支出 avg_exp_ln：月均信用卡支出的对熟 gender : 性别 Ownrent： 是否自有住房 Selfempl： 是否自谋职业 Income：收入 dist_home_val： 所住小区均价 w dist_avg_income： 当地人均收入 age2： 年龄的平方 high_avg： 高出当地平均收入 edu_class：教育等级，0、1、2、3 依次是小学、初中、高中、大学 二、描述性分析 首先可筛选Acc为1的数据，分别以avg_exp为因变量，其余变量为自变量进行数据探索，主要是发现自变量和因变量是否有线形关系。 raw_1 = raw[raw['Acc'] == 1] 2.1 连续自变量与连续因变量的相关性分析 首先对连续变量和目标变量进行相关性分析，因变量avg_exp为连续变量，一般可以用相关系数来看其线形相关性。 cons_vasr = ['avg_exp', 'avg_exp_ln', 'Age', 'Income', 'dist_home_val', 'dist_avg_income', 'age2', 'high_avg']raw_1[cons_vasr].corr()vg']].corr() 结果如下，可以看到收入 Income 和当地人均收入 dist_avg_income这两个变量和avg_exp月均信用卡支出有较强的相关性，同时观察自变量间的相关性可发现人均收入 Income 和当地人均收入 dist_avg_income 之间也有较强的相关性，相关系数为0.99，说明接下来我们可以把这两个变量加入模型，但要注意可能会存在多重共线性。 2.2 二分类变量与连续变量的相关性分析 分类变量和连续变量之间的相关性可以用t检验进行，接下来以是否自有住房 Ownrent 变量 和 月均收入之间进行相关性检验。首先查看Ownrent 不同取值的数量以及avg_exp均值分布情况如何： pd.pivot_table(raw_1, values = ['avg_exp'], index = ['Ownrent'], aggfunc = {'avg_exp': ['count', np.mean]}) 接着分别对 Ownrent 为0、1的 avg_exp 进行t检验： import scipy.stats as st 引入scipy.stats进行t检验 创建变量Ownrent_0 = raw_1[raw_1['Ownrent'] == 0]['avg_exp'].valuesOwnrent_1 = raw_1[raw_1['Ownrent'] == 1]['avg_exp'].valuesst.ttest_ind(Ownrent_0, Ownrent_1, equal_var = True) p值为0.01 < 0.05，可以拒绝原假设，即认为是否自有住房和月均信用卡支出是相关的。 2.3 多分类变量与连续变量的相关性分析 多分类变量和连续变量之间的相关性检验可以用多次t检验进行，但较为繁琐，用方差分析进行快速检验相关性，然后再运用多重检验查看具体是哪些处理之间存在差异。以教育水平edu_class为例进行分析，同理首先查看分布 raw_1.pivot_table(index = 'edu_class', values = ['avg_exp'], aggfunc={'avg_exp': ['count', np.mean]}) 可以看到不同教育水平之间消费水平有明显差异，接下来通过方差分析进行检验差异是否明显。 from statsmodels.stats.anova import anova_lm 引入anova_lm进行方差分析from ststsmodels.stats.formula import ols 引入ols进行线性回归建模lm = ols('avg_exp~C(edu_class)', data = raw_1).fit() C(edu_class) 将数值型的变量指定为分类型anova_lm(lm, typ = 2) 可以看到不同教育水平之间的月均消费支出之间的差异是显著的，继续用多重检验来看哪些处理之间是显著的。 from statsmodels.stats.multicomp import MultiComparison 引入MultiComparison进行tukey多重检验mc = MultiComparison(raw_1['avg_exp'],raw_1['edu_class'])tukey_result = mc.tukeyhsd(alpha = 0.5)print(tukey_result) 结果是每个处理之间因变量差异的显著性，最后一列reject都为True说明各组之间均存在显著差异。 三、模型建立与诊断 3.1 一元线性回归及模型解读 以Income为自变量，以avg_exp为因变量建立一元线形回归并对模型结果进行解释 lm_1 = ols('avg_exp ~ Income', data = raw_1).fit()print(lm_1.summary()) 首先从第一部分可以看到R^2为0.454，整个模型的F检验p值小于0.05，说明模型通过显著性检验。 其次模型结果的第二块也表明自变量和截距也通过显著性检验。 最后一部分主要是对残差进行检验，左侧Omnibus、Prob(Omnibus)主要是对偏度Skew和峰度Kurtosis进行检验，正态分布的偏度为0，峰度为3，模型的Prob(Omnibus)值为0.156大于0.05，说明不能拒绝残差符合正态分布。 右侧Durbin-Watson主要是对残差的自相关性进行检（改检验可表示为，为残差之间的相关系数），Durbin-Watson的取值范围是0-4，越接近2说明残差不存在自相关性，越接近0说明存在正相关，越接近4说明存在负相关性。 右侧Jarque-Bera (JB)、Prob(JB)是对残差正态性检验，可以用来判断残差是否符合正态分布，本案例中Prob(JB)值为0.173 > 0.05，基不能拒绝残差服从正态分布。 右侧Cond. No.是多重共线性检验，该值越大，共线性越严重。 整体上看模型虽然拟合效果没那么好，但是显著性通过了检验。接下来看一下模型具体的系数，Income的系数为97.7说明模型收入越高信用卡消费越高，是符合业务预期的。 3.2 残差可视化分析 接下来对残差进一步进行可视化分析，主要看残差是否满足以下几个假定，并尝试通过对自变量、因变量进行调整来优化模型。首先来回顾一下残差需要满足的几个假定： a.残差的要服从均值为0，方差为的正态分布； b.残差之间要相互独立 c.残差和自变量没有相关性 （1）通过残差图进行模型优化 模型avg_exp ~ Income的自变量与残差分布图、残差qq图、模型拟合情况图即自变量与因变量及其预测值的图像 lm_1 = ols('avg_exp ~ Income', data = raw_1).fit() 建模raw_1['resid_1'] = lm_1.resid 模型残差raw_1['resid_1_rank'] = raw_1['resid_1'].rank(ascending = False, pct = True) 计算残差的百分位数raw_1['pred_1'] = lm_1.predict() 添加预测值plt.figure(figsize = (20, 6)) 自变量与残差分布图ax1 = plt.subplot(131)ax1.scatter('Income', 'resid', data = raw_1)ax1.set_title('Income & resid') 残差的qq图ax2 = plt.subplot(132)stats.probplot(raw_1['resid_1_rank'], dist = 'norm', plot = ax2) 模型拟合情况图，自变量与因变量以及模型预测值ax3 = plt.subplot(133)ax3.scatter('Income', 'avg_exp', data = raw_1)ax3.plot('Income', 'pred_1', data = raw_1, color = 'red')ax3.legend()ax3.text(12, 1920, 'pred func R^2: %.2f'% lm_1.rsquared)ax3.set_title('Income & avg_exp') 从第一个自变量和残差散点图可以看出，残差基本符合对称分布，但随着自变量增大，残差也在变大，存在方差不齐的情况。第二个图残差的qq图可以看出，残差近似正态分布。第三个图可以看模型的拟合效果并不是很好，R^2只有0.45。对avg_exp取对数，能够改善预测值越大残差越大的情况，但由于只对因变量取对数导致模型不好解释，对自变量Income同时取对数，代码和以上类似，只是改变因变量和自变量形式而已，以下是残差图，可以看到残差的异方差现象被有效的抑制，并且R^2也得到了提高。 （2）通过残差图发现强影响点 仔细观察以上图像结果，左下侧有两个较为异常的数据，对模型的拟和效果有较大的影响， 对于这种影响较大的可将其进行删除并重新建模： 计算学生化残差raw_1['resid_t'] = (raw_1['resid_2'] - raw_1['resid_2'].mean())/raw_1['resid_2'].std() raw_1[abs(raw_1['resid_t']) > 2] 将残差大于2的筛选出来 将强影响点删除后，得到的结果如下，模型结果更稳定。 3.3 多元线性回归 上一篇文章有说到多重共线性会对模型产生致命的影响，用方差膨胀因子来处理的话会非常繁琐。通过正则化处理如Lasso回归，能够产生某些严格等于0的系数，从而达到变量筛选的目的。接下来以Lasso为例，首先用LassoCV来找到最优的alpha。由于statsmodels中的ols的fit_regularized方法没有很好的实现，所以用sklearn中linear_model模块来进行建模 from sklearn.preprocessing import StandardScaler sklearn进行线性回归前必须要进行标准化from sklearn.linear_model import LassoCV Lasso的交叉验证方法con_xcols = ['Age', 'Income', 'dist_home_val', 'dist_avg_income']scaler = StandardScaler()X = scaler.fit_transform(raw_1[con_xcols])y = raw_1['avg_exp_ln']lasso_alphas = np.logspace(-3, 0, 100, base = 10)lcv = LassoCV(alphas = lasso_alphas, cv = 10)lcv.fit(X, y)print('best alpha %.4f' % lcv.alpha_)print('the r-square %.4f' % lcv.score(X, y)) 接下来画出不同alpha下的岭迹图，来看alpha值对系数的影响 from sklearn.linear_model import Lassocoefs = []lasso = Lasso()for i in lasso_alphas:lasso.set_params(alpha = i)lasso.fit(X, y)coefs.append(lasso.coef_)ax = plt.gca()ax.plot(lasso_alphas, coefs)ax.set_xscale('log')ax.set_xlabel('$\\alpha$')ax.set_ylabel('coefs value') 从图中可以看到随着alpha的增大，系数不断在减小，有些系数会优先收缩为0，再继续增大时所欲系数都会为0，通过该特性从而达到变量筛选的目的。将LassoCV得到的系数打印出来，可以看到用户月均信用卡支出和当地小区均价、当地人均收入成正比，当地人均收入水平的影响更大。 以上就是线形回归在应用时的注意事项。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/baidu_26137595/article/details/123766191。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。