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...可是个开源的键值存储数据库，专治那些分布式系统里的小病小痛。它最大的本事就是稳定和一致性，就像你的老朋友一样，无论你什么时候需要它，它总是在那，不离不弃。所以，当小伙伴们在构建分布式系统的时候，它就成了大家的首选，就像你去超市买东西，总是会先看看自己常买的那几样。Etcd 就是那种能让你用得顺心，用得放心的好帮手！哎呀，你知道的，在我们真正操作的时候，怎样才能把那些一大堆的日志数据整理得井井有条，防止各种设定撞车，这事儿还真挺让人头疼的。就像是在解一道谜题，需要咱们仔细琢磨才行。 二、日志清理策略的重要性 在Etcd集群中，日志记录了所有操作的历史，包括数据变更、事务执行等。哎呀，你想象一下，就像是你每天扔垃圾，一开始还行，但日子一长，你家的垃圾桶就快装不下了，对吧？同样的道理，当咱们的系统里有好多好多机器（我们叫它们集群）一起工作的时候，它们产生的日志文件就像垃圾一样，越堆越多。时间一长，这些日志文件堆积如山，占用了咱们宝贵的硬盘空间，得赶紧想办法清理或者优化一下，不然电脑大哥就要抗议了！因此，合理的日志清理策略不仅能优化存储空间，还能提升系统性能。哎呀，制定并执行这些策略的时候，可得小心点，别一不小心就碰到了雷区，搞出个策略冲突，结果数据丢了，或者整出些乱七八糟的不可预知状况来。咱们得稳扎稳打，确保每一步都走对了，这样才能避免踩坑。 三、策略冲突的常见类型 策略冲突主要表现在以下几个方面： 1. 数据冗余 在清理日志时，如果策略过于激进，可能会删除关键历史数据，导致后续查询或恢复操作失败。 2. 一致性问题 不同节点之间的日志清理可能不一致，造成集群内数据的一致性被破坏。 3. 性能影响 频繁的日志清理操作可能对系统性能产生负面影响，尤其是在高并发场景下。 4. 数据完整性 错误的清理策略可能导致重要数据的永久丢失。 四、案例分析 Etcd中的日志清理策略冲突 假设我们正在管理一个Etcd集群，用于存储服务配置信息。为了优化存储空间并提高响应速度，我们计划实施定期的日志清理策略。具体策略如下： - 策略一：每日凌晨0点，清理所有超过7天历史的过期日志条目。 - 策略二：每月末，清理所有超过30天历史的过期日志条目。 问题：当策略一和策略二同时执行时，可能会出现冲突。想象一下，就像你家的书架，有一天你整理了书架（策略一），把一些不再需要的书拿走了，但过了22天，你的朋友又来帮忙整理（策略二），又把一些书从书架上取了下来。这样一来，原本在书架上的书，因为两次整理，可能就不见了，这就是数据丢失的意思。 五、解决策略 优化日志清理逻辑 为了解决上述策略冲突，我们可以采取以下措施： 1. 引入版本控制 在Etcd中，每条日志都关联着一个版本号。通过维护版本号，可以准确追踪每个操作的历史状态，避免不必要的数据删除。 代码示例： go // 假设etcdClient为Etcd客户端实例 resp, err := etcdClient.Put(context.Background(), "/config/key", "value", clientv3.WithVersion(1)) if err != nil { log.Fatalf("Failed to put value: %s", err) } 2. 实施并行清理机制 设计一个系统级别的时间线清理逻辑，确保同一时间点的数据不会被重复清理。 代码示例： go // 清理逻辑函数 func cleanupLogs() error { // 根据时间戳进行清理，避免冲突 // 实现细节略去 return nil } 3. 引入审计跟踪 对于关键操作，如日志清理，记录详细的审计日志，便于事后审查和问题定位。 代码示例： go // 审计日志记录函数 func auditLog(operation string, timestamp time.Time) { // 记录审计日志 // 实现细节略去 } 六、总结与反思 通过上述策略和代码示例的讨论，我们可以看到在Etcd集群中管理日志清理策略时，需要细致考虑各种潜在的冲突和影响。哎呀，你得知道，咱们要想在项目里防住那些让人头疼的策略冲突，有几个招儿可使。首先，咱们得搞个版本控制系统，就像有个大本营，随时记录着每个人对代码的修改，这样就算有冲突，也能轻松回溯，找到问题源头。然后，咱还得上个并行清理机制，就像是给团队的工作分配任务时，能确保每个人都清楚自己的责任，不会乱了套，这样就能大大减少因为分工不明产生的冲突。最后，建立一个审计跟踪系统，就相当于给项目装了个监控，每次有人改动了什么，都得有迹可循，这样一来，一旦出现矛盾，就能快速查清谁是谁非，解决起来也快多了。这三招合在一起，简直就是防冲突的无敌组合拳啊！嘿，兄弟！你得知道，监控和评估清理策略的执行效果，然后根据实际情况灵活调整，这可是保证咱们系统健健康康、高效运作的不二法门！就像咱们打游戏时，随时观察自己的状态和环境变化，及时调整战术一样，这样才能稳坐钓鱼台，轻松应对各种挑战嘛！ --- 通过本文的探讨，我们不仅深入理解了Etcd集群日志清理策略的重要性和可能遇到的挑战，还学习了如何通过实际的代码示例来解决策略冲突，从而为构建更稳定、高效的分布式系统提供了实践指导。

...能有3部分，1.接收数据，2.处理数据，3.写入数据库，当然三个功能是不同的内容，只是大体结构相同。我目前见得最多的是这样分，直接按3个功能分成3个任务，一种是一个功能的一部分分成一个任务，也就是分下来有6个任务。 这里我有点微微的吐嘲一下分成6个任务的坏处。我们先说一下好处。 1.3个人每个人拿3个小任务，任务显得小，对他们压力小一些。 2.每个人处理自己的3个任务类似，可能处理整速度快，而且分配时按善长哪一块分配哪一块的方式，较为合理。 下面说一下坏处，我认为还是弊大于利，下面列一些坏处（因为目前公司就是很多这样分配的任务） 1.3部分功能，3个文档，如果分给3个人来做，那么每个人都要求很精确的理解文档的意思，然后找出自己要做的部分来处理。 2.3个人看3个文档，假设每个文档由一个设计人员设计，那么这3个设计人员都要与3个开发人员产生沟通（所以沟通成本约为第一种方安的3倍，可能小于3倍） 3.开发人员在这种做多个相似（我们假设相似，其实这些问题因该由一个好的架构设计来处理）的编码情况下容易厌倦，产生复制修改代码的情况。 4.还有一部分成本前面3点都没有说到，也是沟通的成本，也就是一个功能里面的三个部分的衔接问题，也就是每个功能模块多了2个开发人员的沟通，也就是多出6个单位沟通成本。 　　先就说这么几点吧。但是我觉得已经很致命了，公司经常出现重复的沟通，就是上面所说的一个设计人员要同多个开发说明一件事情，而且不是在一起说，是开发在参与到开发过程中时，反馈回去，然后只有同这个开发沟通，可能与每个开发沟通的内容有一部分不是重复的，但是他们的设计内容都是一个模块当中的。而且公司经常出来开发与开发的衔接部分的沟通，有分歧时也会叫设计人员参与进来。所以这样分配的最大的成本就是沟通上面的成本，或者是变更方面的成本最大，比如一个功能模块有要变动，那么可能要通知3个开发人员。要是第一种方案可能就通知一个开发人员就行了。这里也不是说其他的人员不通知，我这里的意思是通知的力度是不一样的，如果是一个责任矩阵（Responsibility Matrix）来看的话，可能这种一点的方案会3个开发人员A,一个组长R，其它人员I。如果是上面一种方案那么可能是1个开发人员A,一个组长R,其它人员I.这里我也就是想说明他们的力度是不一样的。当然成本肯定也不一样。 　　插入：（我打算在以后的文章中加入插入系列，主要用于解释一些我认为比较有趣，或者有用，或者对我对大家来说可能陌生，但是有印像，本人也是通过查询总结出来的一些东西，多数为一些名词解释） 　　插入： 责任矩阵　责任矩阵是以表格形式表示完成工作分解结构中工作细目的个人责任方法。这是在项目管理中一个十分重要的工具，因为他强调每一项工作细目由谁负责，并表明每个人的角色在整个项目中的地位。制定责任色（RACI）（R=Responsible，A=Accountable，C=Consulted，I=Informed）。 　　插入后面继续说，刚才已经吐槽了一下一种方案的坏处，所以我认为对于分解还是逃不过模块，一个人做不下来的大模块，分解成小模块，每个模块主要就是IPO，输入什么，做什么事，出输什么，模块接口要设计好，这样一个一个的装配上就是一个大的系统，而不是把一个模块的类似部分或者说一个独立的功能模块再来分开。最小的模块我们就是函数，或者现在面向对象可以说类，但是细化下来的思想面向过程还是有用处的。这里我就强调一点，现代的设计中多用接口这个东西吧，你慢慢会发现他有很大的用处的。 　　总结：从昨天下午开始写这个，今天才完成中间有断开，所以可能思路不太清析，但是主要说的一点就是工作分解结构里面的一小部分内容，说了说两种分解方式的优劣。建议大家以接口设计，功能模块，类等去处理分解任务。 转载于:https://www.cnblogs.com/gw2010/p/3781447.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_34253126/article/details/94304775。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...语言，因其强大的并发处理能力和模块化的特性，被广泛应用于构建高性能、可扩展的系统。然而，在快速迭代的开发环境中，传统的配置管理方式面临诸多挑战，比如配置文件的频繁变更、版本控制的困难、以及多环境部署的复杂性。本文将探讨在Golang生态下，如何采用现代配置管理实践，以适应快速发展的技术趋势和业务需求。 一、动态配置与云原生应用 在云原生时代，动态配置管理变得至关重要。云平台提供了丰富的服务，如配置管理、密钥管理、服务发现等，这些服务支持在运行时更新配置，无需重启服务即可生效。Golang生态系统中，可以通过集成这些云服务来实现动态配置管理。例如，使用Kubernetes的ConfigMap或Secrets功能，可以在不修改代码的情况下，轻松调整服务配置，满足不同环境和阶段的需求。 二、微服务间的配置协调 在微服务架构中，服务间依赖的配置往往需要统一管理和协调。传统的方法可能涉及硬编码配置或通过共享数据库存储配置，这不仅增加了维护成本，还可能导致数据同步问题。借助现代配置管理工具，如Consul、Etcd或Vault，可以实现服务之间的配置共享和安全存储。这些工具提供了强大的API和丰富的客户端库，使得在Golang项目中集成配置管理变得更加便捷和高效。 三、DevOps与自动化测试 DevOps实践强调自动化和持续交付，这对配置管理提出了更高要求。在Golang项目中，可以结合CI/CD工具链，如Jenkins、GitLab CI或GitHub Actions，实现配置文件的自动化管理。通过编写脚本或使用特定的配置管理工具，可以在每次代码提交后自动触发配置更新过程，确保生产环境与开发环境的配置一致性。此外，引入自动化测试，特别是针对配置文件的测试，可以帮助检测配置错误，提前发现潜在问题，减少上线风险。 四、未来展望 随着技术的不断演进，Golang生态下的配置管理实践也将不断发展。未来，我们可以期待更智能的配置管理系统，能够自动检测配置冲突、预测配置变更影响，甚至通过机器学习算法优化配置性能。同时，跨平台和跨语言的配置管理工具将进一步增强Golang与其他技术栈的互操作性，促进更广泛的生态系统集成和协作。 总之，Golang生态下的现代配置管理实践不仅关乎技术细节，更是企业级应用架构设计和运维策略的重要组成部分。通过采用先进的配置管理工具和技术，可以有效提升应用的可维护性、可靠性和响应速度，助力企业在竞争激烈的市场环境中保持竞争优势。

...合控件，用于展示大量数据的列表或网格布局。在本文语境中，RecyclerView被用来实现首页商品列表的滚动展示，并通过监听其滚动事件来统计每个子item（即商品）的曝光量。 OnScrollListener , OnScrollListener是RecyclerView提供的一种接口，允许开发者监听RecyclerView的滚动状态和滚动过程。在本文的具体应用中，当用户滑动RecyclerView时，通过实现OnScrollListener接口并覆盖其中的onScrollStateChanged和onScrolled方法，可以精确捕捉到滚动的状态变化以及滚动的具体位置信息，从而计算出哪些商品条目正在屏幕内显示，进而统计它们的曝光次数。 StaggeredGridLayoutManager , StaggeredGridLayoutManager是RecyclerView支持的一种布局管理器，它可以创建交错网格布局效果，即每一行或者每一列的item高度（宽度）可以不一致，形成错落有致的视觉效果。在实现曝光量统计的过程中，由于不同类型的布局管理器获取可见item范围的方法略有差异，StaggeredGridLayoutManager需要特殊处理，通过findFirstVisibleItemPositions和findLastVisibleItemPositions方法获取当前屏幕上所有span内的首尾可见item位置，再进一步确定并遍历整个屏幕内可见的所有子view进行曝光统计。

...传输认证信息和传输的数据，所以，使用SFTP是非常安全的。但是，由于这种传输方式使用了加密/解密技术，所以传输效率比普通的FTP要低得多，如果您对网络安全性要求更高时，可以使用SFTP代替FTP(来自百度的解释) JSch是Java Secure Channel的缩写。 JSch是一个SSH2的纯Java实现。它允许你连接到一个SSH服务器，并且可以使用端口转发，X11转发，文件传输等，当然你也可以集成它的功能到你自己的应用程序。 ChannelSftp类是JSch实现SFTP核心类，它包含了所有SFTP的方法，如： put()： 文件上传get()： 文件下载cd()： 进入指定目录ls()： 得到指定目录下的文件列表rename()： 重命名指定文件或目录rm()： 删除指定文件mkdir()： 创建目录rmdir()： 删除目录 1、先引入jar包 <dependency><groupId>org.mybatis</groupId><artifactId>mybatis-spring</artifactId><version>1.2.2</version></dependency> 账号密码类 public interface SFTPDTO {/FTP登录用户名/public static final String username=xxxx;/ FTP登录密码/public static final String password=xxxx;/ 私钥/public static final String privateKey = xxxx;/ FTP服务器地址IP地址/public static final String host=xxxx;/ FTP端口/public static final int port=xxxx;} 重要类，里面包含开启连接和关闭连接。 public class SFTPUtils {private ChannelSftp sftp;private Session session;public void login(){try {JSch jsch = new JSch();if (SFTPDTO.privateKey != null) {jsch.addIdentity(SFTPDTO.privateKey);// 设置私钥}session = jsch.getSession(SFTPDTO.username, SFTPDTO.host, SFTPDTO.port);if (SFTPDTO.password != null) {session.setPassword(SFTPDTO.password);}Properties config = new Properties();config.put("StrictHostKeyChecking", "no");session.setConfig(config);session.connect();Channel channel = session.openChannel("sftp");channel.connect();sftp = (ChannelSftp) channel;} catch (Exception e) {log.error("Cannot connect to specified sftp server : {}:{} \n Exception message is: {}", new Object[]{SFTPDTO.host, SFTPDTO.port, e.getMessage()});} }/ 关闭连接 server/public void logout(){if (sftp != null) {if (sftp.isConnected()) {sftp.disconnect();log.info("sftp is closed already");} }if (session != null) {if (session.isConnected()) {session.disconnect();log.info("sshSession is closed already");} }}/ 将输入流的数据上传到sftp作为文件 @param directory 上传到该目录 @param sftpFileName sftp端文件名 @throws SftpException @throws Exception/public void upload(String directory, String sftpFileName, InputStream input) throws SftpException{try {sftp.cd(directory);} catch (SftpException e) {log.warn("directory is not exist");sftp.mkdir(directory);sftp.cd(directory);}sftp.put(input, sftpFileName);log.info("file:{} is upload successful" , sftpFileName);} } 测试一下 public static void main(){SFTPUtils sftp = new SFTPUtils();sftp.login();String audioUrl = courseSection.getAudioUrl();String temp[] = audioUrl.split("\\\\");String fileName = temp[temp.length - 1];InputStream inputStream = FileUtils.urlInputStream(audioUrl);sftp.upload("/www/website/haha/audio", fileName, inputStream);//上传//拼接最终的urlString newUrl = "https://static.taobao.com/website/ancai/audio/".concat(fileName);sftp.logout();} 把url转成流 public class FileUtils {public static InputStream urlInputStream(String fileUrl){if(StringUtils.isBlank(fileUrl)){return null;}try {URL url = new URL(fileUrl);HttpURLConnection conn = (HttpURLConnection)url.openConnection();//设置超时间为3秒conn.setConnectTimeout(31000);//防止屏蔽程序抓取而返回403错误conn.setRequestProperty("User-Agent", "Mozilla/4.0 (compatible; MSIE 5.0; Windows NT; DigExt)");//得到输入流return conn.getInputStream();} catch (Exception e) {//打印errorlog.error("fileutils.urlinputstream-获取url流失败:",e.getMessage());}return null;} } 实际中，我们使用这个工具类就够用了 public class SFTPUtils {private ChannelSftp sftp;private Session session;public void login(){try {JSch jsch = new JSch();if (SFTPDTO.privateKey != null) {jsch.addIdentity(SFTPDTO.privateKey);// 设置私钥}session = jsch.getSession(SFTPDTO.username, SFTPDTO.host, SFTPDTO.port);if (SFTPDTO.password != null) {session.setPassword(SFTPDTO.password);}Properties config = new Properties();config.put("StrictHostKeyChecking", "no");session.setConfig(config);session.connect();Channel channel = session.openChannel("sftp");channel.connect();sftp = (ChannelSftp) channel;} catch (Exception e) {log.error("Cannot connect to specified sftp server : {}:{} \n Exception message is: {}", new Object[]{SFTPDTO.host, SFTPDTO.port, e.getMessage()});} }/ 关闭连接 server/public void logout(){if (sftp != null) {if (sftp.isConnected()) {sftp.disconnect();log.info("sftp is closed already");} }if (session != null) {if (session.isConnected()) {session.disconnect();log.info("sshSession is closed already");} }}/ 将输入流的数据上传到sftp作为文件 @param directory 上传到该目录 @param sftpFileName sftp端文件名 @throws SftpException @throws Exception/public void upload(String directory, String sftpFileName, InputStream input) throws SftpException{try {sftp.cd(directory);} catch (SftpException e) {log.warn("directory is not exist");sftp.mkdir(directory);sftp.cd(directory);}sftp.put(input, sftpFileName);log.info("file:{} is upload successful" , sftpFileName);}/ 上传单个文件 @param directory 上传到sftp目录 @param uploadFile 要上传的文件,包括路径 @throws FileNotFoundException @throws SftpException @throws Exception/public void upload(String directory, String uploadFile) throws FileNotFoundException, SftpException{File file = new File(uploadFile);upload(directory, file.getName(), new FileInputStream(file));}/ 将byte[]上传到sftp，作为文件。注意:从String生成byte[]是，要指定字符集。 @param directory 上传到sftp目录 @param sftpFileName 文件在sftp端的命名 @param byteArr 要上传的字节数组 @throws SftpException @throws Exception/public void upload(String directory, String sftpFileName, byte[] byteArr) throws SftpException{upload(directory, sftpFileName, new ByteArrayInputStream(byteArr));}/ 将字符串按照指定的字符编码上传到sftp @param directory 上传到sftp目录 @param sftpFileName 文件在sftp端的命名 @param dataStr 待上传的数据 @param charsetName sftp上的文件，按该字符编码保存 @throws UnsupportedEncodingException @throws SftpException @throws Exception/public void upload(String directory, String sftpFileName, String dataStr, String charsetName) throws UnsupportedEncodingException, SftpException{upload(directory, sftpFileName, new ByteArrayInputStream(dataStr.getBytes(charsetName)));}/ 下载文件 @param directory 下载目录 @param downloadFile 下载的文件 @param saveFile 存在本地的路径 @throws SftpException @throws Exception/public void download(String directory, String downloadFile, String saveFile) throws SftpException, FileNotFoundException{if (directory != null && !"".equals(directory)) {sftp.cd(directory);}File file = new File(saveFile);sftp.get(downloadFile, new FileOutputStream(file));log.info("file:{} is download successful" , downloadFile);}/ 下载文件 @param directory 下载目录 @param downloadFile 下载的文件名 @return 字节数组 @throws SftpException @throws Exception/public byte[] download(String directory, String downloadFile) throws SftpException, IOException {if (directory != null && !"".equals(directory)) {sftp.cd(directory);}InputStream is = sftp.get(downloadFile);byte[] fileData = IOUtils.toByteArray(is);log.info("file:{} is download successful" , downloadFile);return fileData;}/ 删除文件 @param directory 要删除文件所在目录 @param deleteFile 要删除的文件 @throws SftpException @throws Exception/public void delete(String directory, String deleteFile) throws SftpException{sftp.cd(directory);sftp.rm(deleteFile);}/ 列出目录下的文件 @param directory 要列出的目录 @return @throws SftpException/public Vector<?> listFiles(String directory) throws SftpException {return sftp.ls(directory);}/public static void main(String[] args) throws SftpException, Exception {SFTPUtils sftp = new SFTPUtils("xxxx", "xxx", "upload.haha.com", 8888);sftp.login();InputStream inputStream = getInputStream("http://qiniu.xinxuanhaoke.com/keqianduwu_1.jpg");sftp.upload("/www/website/ancai/audio", "123.jpg", inputStream);sftp.logout();}/} 方式二、使用HuTool的工具类 先引入jar <dependency><groupId>cn.hutool</groupId><artifactId>hutool-all</artifactId><version>5.4.0</version></dependency><dependency><groupId>com.jcraft</groupId><artifactId>jsch</artifactId><version>0.1.53</version></dependency> public static void main(String[] args) {Sftp sftp = JschUtil.createSftp("ip或者域名", 端口, "账号", "密码");ChannelSftp client = sftp.getClient();String cd = "/www/website/ancai/audio";//要上传的路径try {sftp.cd(cd); //进入指定目录} catch (Exception e) {log.warn("directory is not exist");sftp.mkdir(cd); //创建目录sftp.cd(cd); //进入目录}InputStream inputStream = urlInputStream("http://audio.xinxuanhaoke.com/50bda079e9ef3673bbaeda20321bf932.mp3");//将文件转成流client.put(String.valueOf(inputStream), "1.mp3");//开始上传。} 本文引自：https://www.cnblogs.com/ceshi2016/p/7519762.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_37862824/article/details/113530683。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...于Java应用程序与数据库之间的交互。在本文中，开发者使用的是Mybatis 3.2.0版本，它通过提供SQL映射文件和接口的方式来解耦Java程序与SQL语句，简化了数据访问操作，实现了数据的增删改查等功能。 Spring Framework , Spring是一个开源的企业级Java应用程序框架，文中使用的版本是Spring-4.0.0。Spring以其控制反转（IoC）和面向切面编程（AOP）等特性著称，能帮助开发者构建高质量、松耦合的应用系统。在该项目中，Spring负责管理和整合各组件，如数据源配置、事务管理以及集成Mybatis实现业务逻辑层的功能。 DAO（Data Access Object）接口 , 在软件开发领域，DAO是一种设计模式，常用于将底层的数据访问细节与业务逻辑分离。在本文中，创建的UserMapper.java文件就是一个DAO接口示例，定义了一系列与用户表t_user相关的CRUD操作方法，如保存（save）、更新（update）、删除（delete）、按ID查找（findById）以及查询所有用户信息（findAll）。通过这种方式，业务层代码只需调用这些接口方法即可进行数据库操作，无需关心具体的SQL执行细节。 XML映射文件 , 在Mybatis框架中，XML映射文件用于描述SQL语句以及SQL结果如何映射到Java对象上。例如，UserMapper.xml文件就是对UserMapper.java接口中的方法对应的SQL实现，每个方法对应一个SQL片段，并通过 参数名 的方式引用Java方法传递过来的参数，确保SQL执行时能够动态绑定参数值，同时也提供了处理结果集映射到Java对象的方法，实现了ORM（对象关系映射）功能。

...e的集成体验。然而，数据可视化领域的创新和发展永无止境。近日，amCharts公司宣布即将推出的一系列新功能更新，进一步强化其产品在实时数据分析、交互式体验以及无障碍访问等方面的优势。 据官方透露，amCharts 5将在下一版本中引入更先进的动态数据流处理机制，使得大规模实时数据能够得到即时、流畅的可视化展现，尤其适用于金融交易、物联网监控等对时效性要求极高的场景。同时，针对日益增长的无障碍需求，amCharts 5也将改进图表元素的可访问性设计，确保视障用户通过辅助技术也能准确理解数据信息。 此外，amCharts团队正积极与各大开源社区合作，持续丰富地图库资源，并计划将更多开源地理空间数据项目纳入支持范围，让用户能更加便捷地创建符合特定业务需求的地图图表。通过这些升级，amCharts 5旨在巩固其作为行业领先的数据可视化工具的地位，赋能各行业用户高效、精准地洞察并传达复杂数据背后的价值。

...范围内爆发了一起针对数据库系统的网络攻击事件，多家企业的敏感数据遭到泄露，其中不乏一些未妥善配置权限的MySQL实例。这起事件再次提醒我们，权限管理不仅是理论上的重要环节，更是企业在数字化转型过程中的核心安全支柱。尽管MySQL本身提供了强大的权限控制系统，但许多企业在实际部署中往往忽略了权限配置的细节，甚至存在默认账户长期开放、权限过度授予等问题，这些问题在此次攻击中被放大，造成了不可估量的损失。 例如，某知名电商公司在此次事件中被曝出其内部多个数据库的权限设置过于宽松，导致攻击者能够轻松获取管理员权限并窃取大量客户信息。事后调查显示，该公司的数据库运维团队在日常管理中并未严格执行定期审查权限的流程，加之缺乏有效的监控机制，使得潜在风险未能及时暴露。此外，部分企业的开发人员在测试环境中遗留了一些具有高权限的账户，而这些账户在生产环境中未被妥善清理，最终成为攻击者的突破口。 针对此类问题，行业专家建议，企业应建立完善的权限管理体系，不仅要在技术层面实施最小权限原则，还应在制度上明确权限审批和审计流程。同时，定期开展数据库安全评估，利用自动化工具扫描潜在漏洞，确保所有账户和权限的设置符合最佳实践。此外，随着云计算和微服务架构的普及，跨环境的权限协同管理也变得尤为重要，企业需加强对云平台和第三方服务提供商的安全审查，避免因外部依赖引发的风险。 值得注意的是，此次事件并非孤立案例。近年来，数据库权限相关的安全问题频发，暴露出传统安全管理方式的不足。在此背景下，开源社区和技术厂商也在积极推出新的解决方案，比如通过AI驱动的智能权限分析工具，帮助企业实时检测异常行为并预警潜在威胁。这些技术手段的应用，将极大提升数据库安全防护能力，为企业构建更加坚固的数字防线提供支持。

...呀，原来是生产环境的网络设置跟本地的不一样，这就搞不定啦，服务之间压根连不上话！所以说啊，在解决Dubbo问题的时候，咱们得结合实际情况来分析，不能一概而论。就像穿衣服一样，得看天气、场合啥的，对吧？ --- 二、Dubbo报错信息的特点与常见原因 Dubbo的报错信息通常会包含一些关键信息，比如服务名称、接口版本、错误堆栈等。不过啊，这些东西通常不会直接告诉我们哪里出了岔子，得我们自己去刨根问底才行。 比如说，你可能会看到这样的报错： Failed to invoke remote method: sayHello, on 127.0.0.1:20880 看到这个错误，你是不是会觉得很懵？其实这可能是因为你的服务端没有正确启动，或者客户端的配置不对。又或者是网络不通畅，导致客户端无法连接到服务端。 再比如，你可能会遇到这种错误： No provider available for the service com.example.UserService on the consumer 192.168.1.100 use dubbo version 2.7.8 这表明你的消费者（也就是客户端）找不到提供者（也就是服务端）。哎呀，这问题八成是服务注册中心没整利索，要不就是服务提供方压根没成功注册上。 我的建议是，遇到这种问题时，先别急着改代码，而是要冷静下来分析一下，是不是配置文件出了问题。比如说，你是不是忘记在dubbo.properties里填对了服务地址？ --- 三、排查报错的具体步骤 接下来，咱们来聊聊怎么排查这些问题。首先，你需要确认服务端是否正常运行。你可以通过以下命令查看服务端的状态： bash netstat -tuln | grep 20880 如果看不到监听的端口，那肯定是服务端没启动成功。 然后，检查服务注册中心是否正常工作。Dubbo支持多种注册中心，比如Zookeeper、Nacos等。如果你用的是Zookeeper，可以试试进入Zookeeper的客户端，看看服务是否已经注册： bash zkCli.sh -server 127.0.0.1:2181 ls /dubbo/com.example.UserService 如果这里看不到服务，那就说明服务注册中心可能有问题。 最后，别忘了检查客户端的配置。客户端的配置文件通常是dubbo-consumer.xml，里面需要填写服务提供者的地址。例如： xml 如果地址写错了，当然就会报错了。 --- 四、代码示例与实际案例分析 下面我给大家举几个具体的例子，让大家更直观地了解Dubbo的报错排查过程。 示例1：服务启动失败 假设你在本地启动服务端时，发现服务一直无法启动，报错如下： Failed to bind URL: dubbo://192.168.1.100:20880/com.example.UserService?anyhost=true&application=demo-provider&dubbo=2.7.8&interface=com.example.UserService&methods=sayHello&pid=12345&side=provider×tamp=123456789 经过检查，你会发现是因为服务端的application.name配置错了。修改后，重新启动服务端，问题就解决了。 示例2：服务找不到 假设你在客户端调用服务时，发现服务找不到，报错如下： No provider available for the service com.example.UserService on the consumer 192.168.1.100 use dubbo version 2.7.8 经过排查，你发现服务注册中心的地址配置错了。正确的配置应该是： xml 示例3：网络不通 假设你在生产环境中，发现客户端和服务端之间的网络不通，报错如下： ConnectException: Connection refused 这时候，你需要检查防火墙设置，确保服务端的端口是开放的。同时，也要检查客户端的网络配置，确保能够访问服务端。 --- 五、总结与感悟 总的来说，Dubbo的报错信息确实有时候让人摸不着头脑，但它并不是不可战胜的。只要你细心排查，结合具体的环境和配置，总能找到问题的根源。 在这个过程中，我学到的东西太多了。比如说啊，别啥都相信默认设置，每一步最好自己动手试一遍，心里才踏实。再比如说，碰到问题的时候，先别忙着去找同事求助，自己多琢磨琢磨，说不定就能找到解决办法了呢！毕竟，编程的乐趣就在于不断解决问题的过程嘛！ 最后，我想说的是，Dubbo虽然复杂，但它真的很棒。希望大家都能掌握它，让它成为我们技术生涯中的一把利器！

...SM) USM语法 数据依赖 wait() depends_on in_order queue property 练习1：事件依赖 练习2：事件依赖 UMS实验 oneAPI编程模型 oneAPI编程模型提供了一个全面、统一的开发人员工具组合，可用于各种硬件设备，其中包括跨多个工作负载领域的一系列性能库。这些库包括面向各目标架构而定制化代码的函数，因此相同的函数调用可为各种支持的架构提供优化的性能。DPC++基于行业标准和开放规范，旨在鼓励生态系统的协作和创新。 多架构编程面临的挑战 在以数据为中心的环境中，专用工作负载的数量不断增长。专用负载通常因为没有通用的编程语言或API而需要使用不同的语言和库进行编程，这就需要维护各自独立的代码库。 由于跨平台的工具支持不一致，因此开发人员必须学习和使用一整套不同的工具。单独投入精力给每种硬件平台开发软件。 oneAPI则可以利用一种统一的编程模型以及支持并行性的库，支持包括CPU、GPU、FPGA等硬件等同于原生高级语言的开发性能，并且可以与现有的HPC编程模型交互。 SYCL SYCL支持C++数据并行编程，SYCL和OpenCL一样都是由Khronos Group管理的，SYCL是建立在OpenCL之上的跨平台抽象层，支持用C++用单源语言方式编写用于异构处理器的与设备无关的代码。 DPC++ DPC++(Data Parallel C++)是一种单源语言，可以将主机代码和异构加速器内核写在同一个文件当中，在主机中调用DPC++程序，计算由加速器执行。DPC++代码简洁且效率高，并且是开源的。现有的CUDA应用、Fortran应用、OpenCL应用都可以用不同方式很方便地迁移到DPC++当中。 下图显示了原来使用不同架构的HPC开发人员的一些推荐的转换方法。 编译和运行DPC++程序 编译和运行DPC++程序主要包括三步： 初始化环境变量 编译DPC++源代码 运行程序 例如本地运行，在本地系统上安装英特尔基础工具套件，使用以下命令编译和运行DPC++程序。 source /opt/intel/inteloneapi/setvars.shdpcpp simple.cpp -o simple./simple 编程实例 实现矢量加法 以下实例描述了使用DPC++实现矢量加法的过程和源代码。 queue类 queue类用来提交给SYCL执行的命令组，是将作业提交到运算设备的一种机制，多个queue可以映射到同一个设备。 Parallel kernel Parallel kernel允许代码并行执行，对于一个不具有相关性的循环数据操作，可以用Parallel kernel并行实现 在C++代码中的循环实现 for(int i=0; i < 1024; i++){a[i] = b[i] + c[i];}); 在Parallel kernel中的并行实现 h.parallel_for(range<1>(1024), [=](id<1> i){A[i] = B[i] + C[i];}); 通用的并行编程模板 h.parallel_for(range<1>(1024), [=](id<1> i){// CODE THAT RUNS ON DEVICE }); range用来生成一个迭代序列，1为步长，在循环体中，i表示索引。 Host Accessor Host Accessor是使用主机缓冲区访问目标的访问器，它使访问的数据可以在主机上使用。通过构建Host Accessor可以将数据同步回主机，除此之外还可以通过销毁缓冲区将数据同步回主机。 buf是存储数据的缓冲区。 host_accessor b(buf,read_only); 除此之外还可以将buf设置为局部变量，当系统超出buf生存期，buf被销毁，数据也将转移到主机中。 矢量相加源代码 根据上面的知识，这里展示了利用DPC++实现矢量相加的代码。 //第一行在jupyter中指明了该cpp文件的保存位置%%writefile lab/vector_add.cppinclude <CL/sycl.hpp>using namespace sycl;int main() {const int N = 256;// 初始化两个队列并打印std::vector<int> vector1(N, 10);std::cout<<"\nInput Vector1: "; for (int i = 0; i < N; i++) std::cout << vector1[i] << " ";std::vector<int> vector2(N, 20);std::cout<<"\nInput Vector2: "; for (int i = 0; i < N; i++) std::cout << vector2[i] << " ";// 创建缓存区buffer vector1_buffer(vector1);buffer vector2_buffer(vector2);// 提交矢量相加任务queue q;q.submit([&](handler &h) {// 为缓存区创建访问器accessor vector1_accessor (vector1_buffer,h);accessor vector2_accessor (vector2_buffer,h);h.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> index) {vector1_accessor[index] += vector2_accessor[index];});});// 创建主机访问器将设备中数据拷贝到主机当中host_accessor h_a(vector1_buffer,read_only);std::cout<<"\nOutput Values: ";for (int i = 0; i < N; i++) std::cout<< vector1[i] << " ";std::cout<<"\n";return 0;} 运行结果 统一共享内存 (Unified Shared Memory USM) 统一共享内存是一种基于指针的方法，是将CPU内存和GPU内存进行统一的虚拟化方法，对于C++来说，指针操作内存是很常规的方式，USM也可以最大限度的减少C++移植到DPC++的代价。 下图显示了非USM(左)和USM(右)的程序员开发视角。 类型 函数调用 说明 在主机上可访问 在设备上可访问 设备 malloc_device 在设备上分配（显式） 否 是 主机 malloc_host 在主机上分配（隐式） 是 是 共享 malloc_shared 分配可以在主机和设备之间迁移（隐式） 是 是 USM语法 初始化： int data = malloc_shared<int>(N, q); int data = static_cast<int >(malloc_shared(N sizeof(int), q)); 释放 free(data,q); 使用共享内存之后，程序将自动在主机和运算设备之间隐式移动数据。 数据依赖 使用USM时，要注意数据之间的依赖关系以及事件之间的依赖关系，如果两个线程同时修改同一个内存区，将产生不可预测的结果。 我们可以使用不同的选项管理数据依赖关系： 内核任务中的 wait() 使用 depends_on 方法 使用 in_queue 队列属性 wait() q.submit([&](handler &h) {h.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data[i] += 2; });}).wait(); // <--- wait() will make sure that task is complete before continuingq.submit([&](handler &h) {h.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data[i] += 3; });}); depends_on auto e = q.submit([&](handler &h) { // <--- e is event for kernel taskh.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data[i] += 2; });});q.submit([&](handler &h) {h.depends_on(e); // <--- waits until event e is completeh.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data[i] += 3; });}); in_order queue property queue q(property_list{property::queue::in_order()}); // <--- this will make sure all the task with q are executed sequentially 练习1：事件依赖 以下代码使用 USM，并有三个提交到设备的内核。每个内核修改相同的数据阵列。三个队列之间没有数据依赖关系 为每个队列提交添加 wait() 在第二个和第三个内核任务中实施 depends_on() 方法 使用 in_order 队列属性，而非常规队列： queue q{property::queue::in_order()}; %%writefile lab/usm_data.cppinclude <CL/sycl.hpp>using namespace sycl;static const int N = 256;int main() {queue q{property::queue::in_order()};//用队列限制执行顺序std::cout << "Device : " << q.get_device().get_info<info::device::name>() << "\n";int data = static_cast<int >(malloc_shared(N sizeof(int), q));for (int i = 0; i < N; i++) data[i] = 10;q.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data[i] += 2; });q.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data[i] += 3; });q.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data[i] += 5; });q.wait();//wait阻塞进程for (int i = 0; i < N; i++) std::cout << data[i] << " ";std::cout << "\n";free(data, q);return 0;} 执行结果 练习2：事件依赖 以下代码使用 USM，并有三个提交到设备的内核。前两个内核修改了两个不同的内存对象，第三个内核对前两个内核具有依赖性。三个队列之间没有数据依赖关系 %%writefile lab/usm_data2.cppinclude <CL/sycl.hpp>using namespace sycl;static const int N = 1024;int main() {queue q;std::cout << "Device : " << q.get_device().get_info<info::device::name>() << "\n";//设备选择int data1 = malloc_shared<int>(N, q);int data2 = malloc_shared<int>(N, q);for (int i = 0; i < N; i++) {data1[i] = 10;data2[i] = 10;}auto e1 = q.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data1[i] += 2; });auto e2 = q.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data2[i] += 3; });//e1,e2指向两个事件内核q.parallel_for(range<1>(N),{e1,e2}, [=](id<1> i) { data1[i] += data2[i]; }).wait();//depend on e1,e2for (int i = 0; i < N; i++) std::cout << data1[i] << " ";std::cout << "\n";free(data1, q);free(data2, q);return 0;} 运行结果 UMS实验 在主机中初始化两个vector，初始数据为25和49，在设备中初始化两个vector，将主机中的数据拷贝到设备当中，在设备当中并行计算原始数据的根号值，然后将data1_device和data2_device的数值相加，最后将数据拷贝回主机当中，检验最后相加的和是否是12，程序结束前将内存释放。 %%writefile lab/usm_lab.cppinclude <CL/sycl.hpp>include <cmath>using namespace sycl;static const int N = 1024;int main() {queue q;std::cout << "Device : " << q.get_device().get_info<info::device::name>() << "\n";//intialize 2 arrays on hostint data1 = static_cast<int >(malloc(N sizeof(int)));int data2 = static_cast<int >(malloc(N sizeof(int)));for (int i = 0; i < N; i++) {data1[i] = 25;data2[i] = 49;}// STEP 1 : Create USM device allocation for data1 and data2int data1_device = static_cast<int >(malloc_device(N sizeof(int),q));int data2_device = static_cast<int >(malloc_device(N sizeof(int),q));// STEP 2 : Copy data1 and data2 to USM device allocationq.memcpy(data1_device, data1, sizeof(int) N).wait();q.memcpy(data2_device, data2, sizeof(int) N).wait();// STEP 3 : Write kernel code to update data1 on device with sqrt of valueauto e1 = q.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data1_device[i] = std::sqrt(25); });auto e2 = q.parallel_for(range<1>(N), [=](id<1> i) { data2_device[i] = std::sqrt(49); });// STEP 5 : Write kernel code to add data2 on device to data1q.parallel_for(range<1>(N),{e1,e2}, [=](id<1> i) { data1_device[i] += data2_device[i]; }).wait();// STEP 6 : Copy data1 on device to hostq.memcpy(data1, data1_device, sizeof(int) N).wait();q.memcpy(data2, data2_device, sizeof(int) N).wait();// verify resultsint fail = 0;for (int i = 0; i < N; i++) if(data1[i] != 12) {fail = 1; break;}if(fail == 1) std::cout << " FAIL"; else std::cout << " PASS";std::cout << "\n";// STEP 7 : Free USM device allocationsfree(data1_device, q);free(data1);free(data2_device, q);free(data2);// STEP 8 : Add event based kernel dependency for the Steps 2 - 6return 0;} 运行结果 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/MCKZX/article/details/127630566。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...可以进一步了解字符串处理与算法优化的最新研究进展。近日，《自然》杂志子刊《自然-通讯》发表了一篇关于“在线字符串编辑与动态回文判定”的研究报告。研究者提出了一种新颖的在线算法，能够在字符串实时更新过程中高效地判断其是否为回文，并能快速找到使字符串变为非回文所需的最少编辑操作。这一成果不仅对于文本处理、数据压缩等领域具有重要价值，也对解决类似的编程挑战提供了新的思路。 此外，在ACM国际大学生程序设计竞赛（ACM-ICPC）和谷歌代码 Jam 等全球顶级编程赛事中，频繁出现与回文串相关的题目，参赛者需灵活运用算法知识来解决实际问题。比如，有题目要求选手在最短时间内编写程序，找出将一个字符串转换为非回文串的最小操作次数，这与我们讨论的文章主题不谋而合，展现了理论与实践相结合的重要性。 同时，回文串在密码学、遗传学以及文学创作等多个领域均有应用。例如，在DNA序列分析中，回文结构往往关联着基因调控的重要区域；在密码学中，特定类型的回文串可用于构建加密算法的关键部分。深入理解并熟练掌握回文串的相关性质及处理方法，无疑有助于我们在这些领域取得更多的技术突破。 总之，从基础的编程题出发，我们可以洞察到字符串处理与算法优化在前沿科研和实际应用中的深远影响。通过持续关注和学习此类问题的最新研究成果与应用案例，我们能够不断提升自身的算法设计和问题解决能力。

...除等功能。此外，针对数据验证和业务逻辑封装，一些高级ORM库也引入了自定义描述符设计模式，以提供更为灵活且安全的数据访问控制。 另一方面，Python 3.9引入了新的__set_name__方法，该方法适用于描述符对象，以便在描述符被绑定到类属性时通知其宿主类和名称，为描述符提供了更多的上下文信息，增强了其在复杂场景下的适用性和可读性。 同时，随着Python异步编程的发展，一些库也开始尝试将描述符应用于异步环境，比如通过实现异步描述符来控制异步属性的获取和设置，确保在处理并发请求时能够遵循正确的执行顺序，从而提高程序性能和稳定性。 综上所述，描述符作为Python面向对象编程的核心技术之一，其应用正不断拓展深化，并随着Python语言的演进保持着极高的时效性和实用性。对于开发者而言，掌握并合理运用描述符机制不仅能提升代码质量，还能有效应对各种复杂的业务场景需求。

...d stub//进行数据校验，长度6~15位 if(username.trim().length()<6||username.trim().length()>15||username==null) {this.addFieldError("username", "用户名长度不合法！");}if(password.trim().length()<6||password.trim().length()>15||password==null) {this.addFieldError("password", "密码长度不合法！");} }//登陆业务逻辑public String loginMethod() {if(username.equals("chenghaoran")&&password.equals("12345678")) {ActionContext.getContext().getSession().put("user", username);return "loginOK";}else {this.addFieldError("err","用户名或密码不正确！");return "loginFail";} }//手动校验validateXxxpublic void validateLoginMethod() {//使用正则校验if(username==null||username.trim().equals("")) {this.addFieldError("username","用户名不能为空！");}else {if(!Pattern.matches("[a-zA-Z]{6,15}", username.trim())) {this.addFieldError("username", "用户名格式错误！");} }if(password==null||password.trim().equals("")) {this.addFieldError("password","密码不能为空！");}else {if(!Pattern.matches("\\d{6,15}", password.trim())) {this.addFieldError("password", "密码格式错误！");} }} } /20171105_shiyan_upanddown/src/nuc/sw/interceptor/LoginInterceptor.java package nuc.sw.interceptor;import com.opensymphony.xwork2.Action;import com.opensymphony.xwork2.ActionContext;import com.opensymphony.xwork2.ActionInvocation;import com.opensymphony.xwork2.ActionSupport;import com.opensymphony.xwork2.interceptor.AbstractInterceptor;public class LoginInterceptor extends AbstractInterceptor {@Overridepublic String intercept(ActionInvocation arg0) throws Exception {// TODO Auto-generated method stub//判断是否登陆，通过ActionContext访问SessionActionContext ac=arg0.getInvocationContext();String username=(String)ac.getSession().get("user");if(username!=null&&username.equals("chenghaoran")) {return arg0.invoke();//放行}else {((ActionSupport)arg0.getAction()).addActionError("请先登录！");return Action.LOGIN;} }} /20171105_shiyan_upanddown/src/struts.xml <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><!DOCTYPE struts PUBLIC "-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configuration 2.1.7//EN""http://struts.apache.org/dtds/struts-2.1.7.dtd"><struts><constant name="struts.i18n.encoding" value="utf-8"/><package name="default" extends="struts-default"><interceptors><interceptor name="login" class="nuc.sw.interceptor.LoginInterceptor"></interceptor></interceptors> <action name="docUpload" class="nuc.sw.action.DocUploadAction"><!-- 使用fileUpload拦截器 --><interceptor-ref name="fileUpload"><!-- 指定允许上传的文件大小最大为50000字节 --><param name="maximumSize">50000</param></interceptor-ref><!-- 配置默认系统拦截器栈 --><interceptor-ref name="defaultStack"/><!-- param子元素配置了DocUploadAction类中savePath属性值为/upload --><param name="savePath">/upload</param><result>/showFile.jsp</result><!-- 指定input逻辑视图，即不符合上传要求，被fileUpload拦截器拦截后，返回的视图页面 --><result name="input">/uploadFile.jsp</result></action> <action name="docDownload" class="nuc.sw.action.DocDownloadAction"><!-- 指定结果类型为stream --><result type="stream"><!-- 指定下载文件的文件类型 text/plain表示纯文本 --><param name="contentType">application/msword,text/plain</param><!-- 指定下载文件的入口输入流 --><param name="inputName">inputStream</param><!-- 指定下载文件的处理方式与文件保存名 attachment表示以附件形式下载，也可以用inline表示内联即在浏览器中直接显示，默认值为inline --><param name="contentDisposition">attachment;filename="${downloadFileName}"</param><!-- 指定下载文件的缓冲区大小，默认为1024 --><param name="bufferSize">40960</param></result></action><action name="loginAction" class="nuc.sw.action.LoginAction" method="loginMethod"><result name="loginOK">/uploadFile.jsp</result><result name="loginFail">/login.jsp</result><result name="input">/login.jsp</result></action> </package></struts> /20171105_shiyan_upanddown/WebContent/login.jsp <%@ page language="java" contentType="text/html; 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...ion 为了将零星的数据整合起来，我们提出了镜像层（image layer）这个概念。下面的这张图描述了一个镜像层，通过图片我们能够发现一个层并不仅仅包含文件系统的改变，它还能包含了其他重要信息。 元数据（metadata）就是关于这个层的额外信息，它不仅能够让Docker获取运行和构建时的信息，还包括父层的层次信息。需要注意，只读层和读写层都包含元数据。 除此之外，每一层都包括了一个指向父层的指针。如果一个层没有这个指针，说明它处于最底层。 Metadata Location: 我发现在我自己的主机上，镜像层（image layer）的元数据被保存在名为”json”的文件中，比如说： /var/lib/docker/graph/e809f156dc985.../json e809f156dc985...就是这层的id 一个容器的元数据好像是被分成了很多文件，但或多或少能够在/var/lib/docker/containers/<id>目录下找到，<id>就是一个可读层的id。这个目录下的文件大多是运行时的数据，比如说网络，日志等等。 全局理解（Tying It All Together） 现在，让我们结合上面提到的实现细节来理解Docker的命令。 docker create <image-id> docker create 命令为指定的镜像（image）添加了一个可读写层，构成了一个新的容器。注意，这个容器并没有运行。 docker start <container-id> Docker start命令为容器文件系统创建了一个进程隔离空间。注意，每一个容器只能够有一个进程隔离空间。 docker run <image-id> 看到这个命令，读者通常会有一个疑问：docker start 和 docker run命令有什么区别。 从图片可以看出，docker run 命令先是利用镜像创建了一个容器，然后运行这个容器。这个命令非常的方便，并且隐藏了两个命令的细节，但从另一方面来看，这容易让用户产生误解。 题外话：继续我们之前有关于Git的话题，我认为docker run命令类似于git pull命令。git pull命令就是git fetch 和 git merge两个命令的组合，同样的，docker run就是docker create和docker start两个命令的组合。 docker ps docker ps 命令会列出所有运行中的容器。这隐藏了非运行态容器的存在，如果想要找出这些容器，我们需要使用下面这个命令。 docker ps –a docker ps –a命令会列出所有的容器，不管是运行的，还是停止的。 docker images docker images命令会列出了所有顶层（top-level）镜像。实际上，在这里我们没有办法区分一个镜像和一个只读层，所以我们提出了top-level 镜像。只有创建容器时使用的镜像或者是直接pull下来的镜像能被称为顶层（top-level）镜像，并且每一个顶层镜像下面都隐藏了多个镜像层。 docker images –a docker images –a命令列出了所有的镜像，也可以说是列出了所有的可读层。如果你想要查看某一个image-id下的所有层，可以使用docker history来查看。 docker stop <container-id> docker stop命令会向运行中的容器发送一个SIGTERM的信号，然后停止所有的进程。 docker kill <container-id> docker kill 命令向所有运行在容器中的进程发送了一个不友好的SIGKILL信号。 docker pause <container-id> docker stop和docker kill命令会发送UNIX的信号给运行中的进程，docker pause命令则不一样，它利用了cgroups的特性将运行中的进程空间暂停。具体的内部原理你可以在这里找到：https://www.kernel.org/doc/Doc ... m.txt，但是这种方式的不足之处在于发送一个SIGTSTP信号对于进程来说不够简单易懂，以至于不能够让所有进程暂停。 docker rm <container-id> docker rm命令会移除构成容器的可读写层。注意，这个命令只能对非运行态容器执行。 docker rmi <image-id> docker rmi 命令会移除构成镜像的一个只读层。你只能够使用docker rmi来移除最顶层（top level layer）（也可以说是镜像），你也可以使用-f参数来强制删除中间的只读层。 docker commit <container-id> docker commit命令将容器的可读写层转换为一个只读层，这样就把一个容器转换成了不可变的镜像。 docker build docker build命令非常有趣，它会反复的执行多个命令。 我们从上图可以看到，build命令根据Dockerfile文件中的FROM指令获取到镜像，然后重复地1）run（create和start）、2）修改、3）commit。在循环中的每一步都会生成一个新的层，因此许多新的层会被创建。 docker exec <running-container-id> docker exec 命令会在运行中的容器执行一个新进程。 docker inspect <container-id> or <image-id> docker inspect命令会提取出容器或者镜像最顶层的元数据。 docker save <image-id> docker save命令会创建一个镜像的压缩文件，这个文件能够在另外一个主机的Docker上使用。和export命令不同，这个命令为每一个层都保存了它们的元数据。这个命令只能对镜像生效。 docker export <container-id> docker export命令创建一个tar文件，并且移除了元数据和不必要的层，将多个层整合成了一个层，只保存了当前统一视角看到的内容（译者注：expoxt后 的容器再import到Docker中，通过docker images –tree命令只能看到一个镜像；而save后的镜像则不同，它能够看到这个镜像的历史镜像）。 docker history <image-id> docker history命令递归地输出指定镜像的历史镜像。 参考： http://www.cnblogs.com/bethal/p/5942369.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/u010098331/article/details/53485539。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...，二维数组是一种多维数据结构，用于存储表格形式的数据。在本文的上下文中，二维数组squareSet被用来存储消除类游戏中的方块信息，每个元素是一个子数组，代表一行方块，子数组中的每个元素则表示一个具体方块的信息，如颜色、行列位置等。通过使用二维数组，开发者能够方便地根据行列索引访问和操作每一个方块。 连通图算法 , 在计算机科学中，连通图算法是指处理图论问题的一种方法，通常用于确定图中的节点（或对象）是否通过边（或关系）彼此相连形成一个连通分量。在这篇文章中，作者应用了一个递归实现的连通图算法——checkLinked函数，当玩家鼠标移入某个方块时，该算法会遍历与其颜色相同的相邻方块，检查并收集所有可以消除的连通方块，以便进行后续的计分和动画效果展示。 定时器（Timer） , 定时器是浏览器提供的JavaScript特性之一，允许开发人员设置一段代码在特定时间间隔后执行。在这篇文章描述的游戏开发过程中，定时器被用来实现选中方块的闪烁特效。通过设置一个定时器（例如timer变量），每经过一定的时间间隔（如300毫秒），就改变选中方块的样式属性，使其产生连续的视觉变化，从而达到闪烁的效果。 绝对定位（Absolute Positioning） , 在CSS布局中，绝对定位是一种定位模式，它允许开发人员为元素指定精确的坐标值来决定其在页面上的确切位置，而不是遵循正常的文档流。文章中创建的小方块采用的就是绝对定位方式，确保它们可以根据行列位置准确地放置于游戏画布上，无论其他元素如何变化，这些方块的位置始终保持不变。

...va使用JMS监听并处理Oracle AQ队列创建连接参数类 创建消息转换类 主类进行消息处理 三监控表记录变化通知Java创建表 创建存储过程 创建触发器 环境说明 本实验环境基于Oracle 12C和JDK1.8，其中Oracle 12C支持多租户特性，相较于之前的Oracle版本，使用‘C用户名‘表示用户，例如如果数据库用户叫kevin，则登陆时使用Ckevin进行登陆。 一、Oracle高级消息队列AQ Oracle AQ是Oracle中的消息队列，是Oracle中的一种高级应用，每个版本都在不断的加强，使用DBMS_AQ系统包进行相应的操作，是Oracle的默认组件，只要安装了Oracle数据库就可以使用。使用AQ可以在多个Oracle数据库、Oracle与Java、C等系统中进行数据传输。 下面分步骤说明如何创建Oracle AQ 1. 创建消息负荷payload Oracle AQ中传递的消息被称为有效负荷(payloads)，格式可以是用户自定义对象或XMLType或ANYDATA。本例中我们创建一个简单的对象类型用于传递消息。 create type demo_queue_payload_type as object (message varchar2(4000)); 2. 创建队列表 队列表用于存储消息，在入队时自动存入表中，出队时自动删除。使用DBMS_AQADM包进行数据表的创建，只需要写表名，同时设置相应的属性。对于队列需要设置multiple_consumers为false，如果使用发布/订阅模式需要设置为true。 begin dbms_aqadm.create_queue_table( queue_table => 'demo_queue_table', queue_payload_type => 'demo_queue_payload_type', multiple_consumers => false ); end; 执行完后可以查看oracle表中自动生成了demo_queue_table表，可以查看影响子段(含义比较清晰)。 3. 创建队列并启动 创建队列并启动队列： begin dbms_aqadm.create_queue ( queue_name => 'demo_queue', queue_table => 'demo_queue_table' ); dbms_aqadm.start_queue( queue_name => 'demo_queue' ); end; 至此，我们已经创建了队列有效负荷，队列表和队列。可以查看以下系统创建了哪些相关的对象： SELECT object_name, object_type FROM user_objects WHERE object_name != 'DEMO_QUEUE_PAYLOAD_TYPE'; OBJECT_NAME OBJECT_TYPE ------------------------------ --------------- DEMO_QUEUE_TABLE TABLE SYS_C009392 INDEX SYS_LOB0000060502C00030$$ LOB AQ$_DEMO_QUEUE_TABLE_T INDEX AQ$_DEMO_QUEUE_TABLE_I INDEX AQ$_DEMO_QUEUE_TABLE_E QUEUE AQ$DEMO_QUEUE_TABLE VIEW DEMO_QUEUE QUEUE 我们看到一个队列带出了一系列自动生成对象，有些是被后面直接用到的。不过有趣的是，创建了第二个队列。这就是所谓的异常队列(exception queue)。如果AQ无法从我们的队列接收消息，将记录在该异常队列中。 消息多次处理出错等情况会自动转移到异常的队列，对于异常队列如何处理目前笔者还没有找到相应的写法，因为我使用的场景并不要求消息必须一对一的被处理，只要起到通知的作用即可。所以如果消息转移到异常队列，可以执行清空队列表中的数据 delete from demo_queue_table; 4. 队列的停止和删除 如果需要删除或重建可以使用下面的方法进行操作： BEGIN DBMS_AQADM.STOP_QUEUE( queue_name => 'demo_queue' ); DBMS_AQADM.DROP_QUEUE( queue_name => 'demo_queue' ); DBMS_AQADM.DROP_QUEUE_TABLE( queue_table => 'demo_queue_table' ); END; 5. 入队消息 入列操作是一个基本的事务操作(就像往队列表Insert)，因此我们需要提交。 declare r_enqueue_options DBMS_AQ.ENQUEUE_OPTIONS_T; r_message_properties DBMS_AQ.MESSAGE_PROPERTIES_T; v_message_handle RAW(16); o_payload demo_queue_payload_type; begin o_payload := demo_queue_payload_type('what is you name ?'); dbms_aq.enqueue( queue_name => 'demo_queue', enqueue_options => r_enqueue_options, message_properties => r_message_properties, payload => o_payload, msgid => v_message_handle ); commit; end; 通过SQL语句查看消息是否正常入队： select from aq$demo_queue_table; select user_data from aq$demo_queue_table; 6. 出队消息 使用Oracle进行出队操作，我没有实验成功(不确定是否和DBMS_OUTPUT的执行权限有关)，代码如下，读者可以进行调试： declare r_dequeue_options DBMS_AQ.DEQUEUE_OPTIONS_T; r_message_properties DBMS_AQ.MESSAGE_PROPERTIES_T; v_message_handle RAW(16); o_payload demo_queue_payload_type; begin DBMS_AQ.DEQUEUE( queue_name => 'demo_queue', dequeue_options => r_dequeue_options, message_properties => r_message_properties, payload => o_payload, msgid => v_message_handle ); DBMS_OUTPUT.PUT_LINE( ' Browse message is [' || o_payload.message || ']' ); end; 二、Java使用JMS监听并处理Oracle AQ队列 Java使用JMS进行相应的处理，需要使用Oracle提供的jar，在Oracle安装目录可以找到：在linux中可以使用find命令进行查找，例如 find pwd -name 'jmscommon.jar' 需要的jar为： app/oracle/product/12.1.0/dbhome_1/rdbms/jlib/jmscommon.jar app/oracle/product/12.1.0/dbhome_1/jdbc/lib/ojdbc7.jar app/oracle/product/12.1.0/dbhome_1/jlib/orai18n.jar app/oracle/product/12.1.0/dbhome_1/jlib/jta.jar app/oracle/product/12.1.0/dbhome_1/rdbms/jlib/aqapi_g.jar 1. 创建连接参数类 实际使用时可以把参数信息配置在properties文件中，使用Spring进行注入。 package org.kevin.jms; / @author 李文锴 连接参数信息 / public class JmsConfig { public String username = "ckevin"; public String password = "a111111111"; public String jdbcUrl = "jdbc:oracle:thin:@127.0.0.1:1521:orcl"; public String queueName = "demo_queue"; } 2. 创建消息转换类 因为消息载荷是Oracle数据类型，需要提供一个转换工厂类将Oracle类型转换为Java类型。 package org.kevin.jms; import java.sql.SQLException; import oracle.jdbc.driver.OracleConnection; import oracle.jdbc.internal.OracleTypes; import oracle.jpub.runtime.MutableStruct; import oracle.sql.CustomDatum; import oracle.sql.CustomDatumFactory; import oracle.sql.Datum; import oracle.sql.STRUCT; / @author 李文锴 数据类型转换类 / @SuppressWarnings("deprecation") public class QUEUE_MESSAGE_TYPE implements CustomDatum, CustomDatumFactory { public static final String _SQL_NAME = "QUEUE_MESSAGE_TYPE"; public static final int _SQL_TYPECODE = OracleTypes.STRUCT; MutableStruct _struct; // 12表示字符串 static int[] _sqlType = { 12 }; static CustomDatumFactory[] _factory = new CustomDatumFactory[1]; static final QUEUE_MESSAGE_TYPE _MessageFactory = new QUEUE_MESSAGE_TYPE(); public static CustomDatumFactory getFactory() { return _MessageFactory; } public QUEUE_MESSAGE_TYPE() { _struct = new MutableStruct(new Object[1], _sqlType, _factory); } public Datum toDatum(OracleConnection c) throws SQLException { return _struct.toDatum(c, _SQL_NAME); } public CustomDatum create(Datum d, int sqlType) throws SQLException { if (d == null) return null; QUEUE_MESSAGE_TYPE o = new QUEUE_MESSAGE_TYPE(); o._struct = new MutableStruct((STRUCT) d, _sqlType, _factory); return o; } public String getContent() throws SQLException { return (String) _struct.getAttribute(0); } } 3. 主类进行消息处理 package org.kevin.jms; import java.util.Properties; import javax.jms.Message; import javax.jms.MessageConsumer; import javax.jms.MessageListener; import javax.jms.Queue; import javax.jms.QueueConnection; import javax.jms.QueueConnectionFactory; import javax.jms.Session; import oracle.jms.AQjmsAdtMessage; import oracle.jms.AQjmsDestination; import oracle.jms.AQjmsFactory; import oracle.jms.AQjmsSession; / @author 李文锴 消息处理类 / public class Main { public static void main(String[] args) throws Exception { JmsConfig config = new JmsConfig(); QueueConnectionFactory queueConnectionFactory = AQjmsFactory.getQueueConnectionFactory(config.jdbcUrl, new Properties()); QueueConnection conn = queueConnectionFactory.createQueueConnection(config.username, config.password); AQjmsSession session = (AQjmsSession) conn.createQueueSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE); conn.start(); Queue queue = (AQjmsDestination) session.getQueue(config.username, config.queueName); MessageConsumer consumer = session.createConsumer(queue, null, QUEUE_MESSAGE_TYPE.getFactory(), null, false); consumer.setMessageListener(new MessageListener() { @Override public void onMessage(Message message) { System.out.println("ok"); AQjmsAdtMessage adtMessage = (AQjmsAdtMessage) message; try { QUEUE_MESSAGE_TYPE payload = (QUEUE_MESSAGE_TYPE) adtMessage.getAdtPayload(); System.out.println(payload.getContent()); } catch (Exception e) { e.printStackTrace(); } } }); Thread.sleep(1000000); } } 使用Oracle程序块进行入队操作，在没有启动Java时看到队列表中存在数据。启动Java后，控制台正确的输出的消息；通过Oracle程序块再次写入消息，发现控制台正确处理消息。Java的JMS监听不是立刻进行处理，可能存在几秒中的时间差，时间不等。 三、监控表记录变化通知Java 下面的例子创建一个数据表，然后在表中添加触发器，当数据变化后触发器调用存储过程给Oracle AQ发送消息，然后使用Java JMS对消息进行处理。 1. 创建表 创建student表，包含username和age两个子段，其中username时varchar2类型，age时number类型。 2. 创建存储过程 创建send_aq_msg存储过程，因为存储过程中调用dbms数据包，系统包在存储过程中执行需要进行授权(使用sys用户进行授权)： grant execute on dbms_aq to ckevin; 注意存储过程中包含commit语句。 create or replace PROCEDURE send_aq_msg (info IN VARCHAR2) as r_enqueue_options DBMS_AQ.ENQUEUE_OPTIONS_T; r_message_properties DBMS_AQ.MESSAGE_PROPERTIES_T; v_message_handle RAW(16); o_payload demo_queue_payload_type; begin o_payload := demo_queue_payload_type(info); dbms_aq.enqueue( queue_name => 'demo_queue', enqueue_options => r_enqueue_options, message_properties => r_message_properties, payload => o_payload, msgid => v_message_handle ); commit; end send_aq_msg; 3. 创建触发器 在student表中创建触发器，当数据写入或更新时，如果age=18，则进行入队操作。需要调用存储过程发送消息，但触发器中不能包含事物提交语句，因此需要使用pragma autonomous_transaction;声明自由事物： CREATE OR REPLACE TRIGGER STUDENT_TR AFTER INSERT OR UPDATE OF AGE ON STUDENT FOR EACH ROW DECLARE pragma autonomous_transaction; BEGIN if :new.age = 18 then send_aq_msg(:new.username); end if; END; 创建完触发器后向执行插入或更新操作： insert into student (username,age) values ('jack.lee.3k', 18); update student set age=18 where username='jack003'; Java JMS可以正确的处理消息。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42309178/article/details/115241521。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...back：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...FI注册码模式匹配并恢复必要信息的项目特定分析器来解决这个问题，FFI Navigator就这样诞生了，作者仍然是陈天奇博士。   安装方式如下： 建议使用源码安装git clone https://github.com/tqchen/ffi-navigator.git 安装python依赖cd ffi-navigator/pythonpython setyp.py install   vscode需要安装FFI Navigator插件，直接搜索安装即可(安装到服务器端)。   最后需要在.vscode/setting.json进行配置，内容如下： {"python.analysis.extraPaths": ["${workspaceFolder}/python"], // 添加额外导入路径, 告诉pylance自定义的python库在哪里"ffi_navigator.pythonpath": "/home/liyanpeng/anaconda3/envs/tvmenv/bin/python", // 配置FFI Navigator"python.defaultInterpreterPath": "/home/liyanpeng/anaconda3/envs/tvmenv/bin/python","files.associations": {"type_traits": "cpp","fstream": "cpp","thread": "cpp",".tcc": "cpp"} }   更详细内容可以参考项目链接。 结束语   对于vscode的使用技巧及C/C++相关的配置，这里不再详细的介绍了，感兴趣的小伙伴们可以了解下。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42730750/article/details/126723224。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...太低。 ·借助额外的数据结构描述这种引用关系，例如使用类似位图（bitmap）的方法，记录A和B的内存块之间的引用关系，用一个位来描述一个字，假设在32位机器上（一个字为32位），需要32KB（32KB×32=1M）的空间来描述一个分区。那么我们就可以在这个对象ObjA所在分区A里面添加一个额外的指针，这个指针指向另外一个分区B的位图，如果我们可以把对象ObjA和指针关系进行映射，那么当访问ObjA的时候，顺便访问这个额外的指针，从这个指针指向的位图就能找到被ObjA引用的分区B对应的内存块。通常我们只需要判定位图里面对应的位是否有1，有的话则认为发生了引用。 class CardTable: public CHeapObj<mtGC> {friend class VMStructs;public:typedef uint8_t CardValue;// All code generators assume that the size of a card table entry is one byte.// They need to be updated to reflect any change to this.// This code can typically be found by searching for the byte_map_base() method.STATIC_ASSERT(sizeof(CardValue) == 1);protected:// The declaration order of these const fields is important; see the// constructor before changing.const MemRegion _whole_heap; // the region covered by the card tableconst size_t _page_size; // page size used when mapping _byte_mapsize_t _byte_map_size; // in bytesCardValue _byte_map; // the card marking arrayCardValue _byte_map_base;// Some barrier sets create tables whose elements correspond to parts of// the heap; the CardTableBarrierSet is an example. Such barrier sets will// normally reserve space for such tables, and commit parts of the table// "covering" parts of the heap that are committed. At most one covered// region per generation is needed.static constexpr int max_covered_regions = 2;// The covered regions should be in address order.MemRegion _covered[max_covered_regions];// The last card is a guard card; never committed.MemRegion _guard_region;inline size_t compute_byte_map_size(size_t num_bytes);enum CardValues {clean_card = (CardValue)-1,dirty_card = 0,CT_MR_BS_last_reserved = 1};// a word's worth (row) of clean card valuesstatic const intptr_t clean_card_row = (intptr_t)(-1);// CardTable entry sizestatic uint _card_shift;static uint _card_size;static uint _card_size_in_words;size_t last_valid_index() const {return cards_required(_whole_heap.word_size()) - 1;}private:void initialize_covered_region(void region0_start, void region1_start);MemRegion committed_for(const MemRegion mr) const;public:CardTable(MemRegion whole_heap);virtual ~CardTable() = default;void initialize(void region0_start, void region1_start);// Barrier set functions.// Initialization utilities; covered_words is the size of the covered region// in, um, words.inline size_t cards_required(size_t covered_words) const {assert(is_aligned(covered_words, _card_size_in_words), "precondition");return covered_words / _card_size_in_words;}// Dirty the bytes corresponding to "mr" (not all of which must be// covered.)void dirty_MemRegion(MemRegion mr);// Clear (to clean_card) the bytes entirely contained within "mr" (not// all of which must be covered.)void clear_MemRegion(MemRegion mr);// Return true if "p" is at the start of a card.bool is_card_aligned(HeapWord p) {CardValue pcard = byte_for(p);return (addr_for(pcard) == p);}// Mapping from address to card marking array entryCardValue byte_for(const void p) const {assert(_whole_heap.contains(p),"Attempt to access p = " PTR_FORMAT " out of bounds of "" card marking array's _whole_heap = [" PTR_FORMAT "," PTR_FORMAT ")",p2i(p), p2i(_whole_heap.start()), p2i(_whole_heap.end()));CardValue result = &_byte_map_base[uintptr_t(p) >> _card_shift];assert(result >= _byte_map && result < _byte_map + _byte_map_size,"out of bounds accessor for card marking array");return result;}// The card table byte one after the card marking array// entry for argument address. Typically used for higher bounds// for loops iterating through the card table.CardValue byte_after(const void p) const {return byte_for(p) + 1;}void invalidate(MemRegion mr);// Provide read-only access to the card table array.const CardValue byte_for_const(const void p) const {return byte_for(p);}const CardValue byte_after_const(const void p) const {return byte_after(p);}// Mapping from card marking array entry to address of first wordHeapWord addr_for(const CardValue p) const {assert(p >= _byte_map && p < _byte_map + _byte_map_size,"out of bounds access to card marking array. p: " PTR_FORMAT" _byte_map: " PTR_FORMAT " _byte_map + _byte_map_size: " PTR_FORMAT,p2i(p), p2i(_byte_map), p2i(_byte_map + _byte_map_size));// As _byte_map_base may be "negative" (the card table has been allocated before// the heap in memory), do not use pointer_delta() to avoid the assertion failure.size_t delta = p - _byte_map_base;HeapWord result = (HeapWord) (delta << _card_shift);assert(_whole_heap.contains(result),"Returning result = " PTR_FORMAT " out of bounds of "" card marking array's _whole_heap = [" PTR_FORMAT "," PTR_FORMAT ")",p2i(result), p2i(_whole_heap.start()), p2i(_whole_heap.end()));return result;}// Mapping from address to card marking array index.size_t index_for(void p) {assert(_whole_heap.contains(p),"Attempt to access p = " PTR_FORMAT " out of bounds of "" card marking array's _whole_heap = [" PTR_FORMAT "," PTR_FORMAT ")",p2i(p), p2i(_whole_heap.start()), p2i(_whole_heap.end()));return byte_for(p) - _byte_map;}CardValue byte_for_index(const size_t card_index) const {return _byte_map + card_index;}// Resize one of the regions covered by the remembered set.void resize_covered_region(MemRegion new_region);// Card-table-RemSet-specific things.static uintx ct_max_alignment_constraint();static uint card_shift() {return _card_shift;}static uint card_size() {return _card_size;}static uint card_size_in_words() {return _card_size_in_words;}static constexpr CardValue clean_card_val() { return clean_card; }static constexpr CardValue dirty_card_val() { return dirty_card; }static intptr_t clean_card_row_val() { return clean_card_row; }// Initialize card sizestatic void initialize_card_size();// Card marking array base (adjusted for heap low boundary)// This would be the 0th element of _byte_map, if the heap started at 0x0.// But since the heap starts at some higher address, this points to somewhere// before the beginning of the actual _byte_map.CardValue byte_map_base() const { return _byte_map_base; }virtual bool is_in_young(const void p) const = 0;}; class G1CardTable : public CardTable {friend class VMStructs;friend class G1CardTableChangedListener;G1CardTableChangedListener _listener;public:enum G1CardValues {g1_young_gen = CT_MR_BS_last_reserved << 1,// During evacuation we use the card table to consolidate the cards we need to// scan for roots onto the card table from the various sources. Further it is// used to record already completely scanned cards to avoid re-scanning them// when incrementally evacuating the old gen regions of a collection set.// This means that already scanned cards should be preserved.//// The merge at the start of each evacuation round simply sets cards to dirty// that are clean; scanned cards are set to 0x1.//// This means that the LSB determines what to do with the card during evacuation// given the following possible values://// 11111111 - clean, do not scan// 00000001 - already scanned, do not scan// 00000000 - dirty, needs to be scanned.//g1_card_already_scanned = 0x1};static const size_t WordAllClean = SIZE_MAX;static const size_t WordAllDirty = 0;STATIC_ASSERT(BitsPerByte == 8);static const size_t WordAlreadyScanned = (SIZE_MAX / 255) g1_card_already_scanned;G1CardTable(MemRegion whole_heap): CardTable(whole_heap), _listener() {_listener.set_card_table(this);}static CardValue g1_young_card_val() { return g1_young_gen; }static CardValue g1_scanned_card_val() { return g1_card_already_scanned; }void verify_g1_young_region(MemRegion mr) PRODUCT_RETURN;void g1_mark_as_young(const MemRegion& mr);size_t index_for_cardvalue(CardValue const p) const {return pointer_delta(p, _byte_map, sizeof(CardValue));}// Mark the given card as Dirty if it is Clean. Returns whether the card was// Clean before this operation. This result may be inaccurate as it does not// perform the dirtying atomically.inline bool mark_clean_as_dirty(CardValue card);// Change Clean cards in a (large) area on the card table as Dirty, preserving// already scanned cards. Assumes that most cards in that area are Clean.inline void mark_range_dirty(size_t start_card_index, size_t num_cards);// Change the given range of dirty cards to "which". All of these cards must be Dirty.inline void change_dirty_cards_to(CardValue start_card, CardValue end_card, CardValue which);inline uint region_idx_for(CardValue p);static size_t compute_size(size_t mem_region_size_in_words) {size_t number_of_slots = (mem_region_size_in_words / _card_size_in_words);return ReservedSpace::allocation_align_size_up(number_of_slots);}// Returns how many bytes of the heap a single byte of the Card Table corresponds to.static size_t heap_map_factor() { return _card_size; }void initialize(G1RegionToSpaceMapper mapper);bool is_in_young(const void p) const override;}; 以位为粒度的位图能准确描述每一个字的引用关系，但是一个位通常包含的信息太少，只能描述2个状态：引用还是未引用。实际应用中JVM在垃圾回收的时候需要更多的状态，如果增加至一个字节来描述状态，则位图需要256KB的空间，这个数字太大，开销占了25%。所以一个可能的做法位图不再描述一个字，而是一个区域，JVM选择512字节为单位，即用一个字节描述512字节的引用关系。选择一个区域除了空间利用率的问题之外，实际上还有现实的意义。我们知道Java对象实际上不是一个字能描述的（有一个参数可以控制对象最小对齐的大小，默认是8字节，实际上Java在JVM中还有一些附加信息，所以对齐后最小的Java对象是16字节），很多Java对象可能是几十个字节或者几百个字节，所以用一个字节描述一个区域是有意义的。但是我没有找到512的来源，为什么512效果最好？没有相应的数据来支持这个数字，而且这个值不可以配置，不能修改，但是有理由相信512字节的区域是为了节约内存额外开销。按照这个值，1MB的内存只需要2KB的额外空间就能描述引用关系。这又带来另一个问题，就是512字节里面的内存可能被引用多次，所以这是一个粗略的关系描述，那么在使用的时候需要遍历这512字节。 再举一个例子，假设有两个对象B、C都在这512字节的区域内。为了方便处理，记录对象引用关系的时候，都使用对象的起始位置，然后用这个地址和512对齐，因此B和C对象的卡表指针都指向这一个卡表的位置。那么对于引用处理也有可有两种处理方法：·处理的时候会以堆分区为处理单位，遍历整个堆分区，在遍历的时候，每次都会以对象大小为步长，结合卡表，如果该卡表中对应的位置被设置，则说明对象和其他分区的对象发生了引用。具体内容在后文中介绍Refine的时候还会详细介绍。·处理的时候借助于额外的数据结构，找到真正对象的位置，而不需要从头开始遍历。在后文的并发标记处理时就使用了这种方法，用于找到第一个对象的起始位置。在G1除了512字节粒度的卡表之外，还有bitMap，例如使用bitMap可以描述一个分区对另外一个分区的引用情况。在JVM中bitMap使用非常多，例如还可以描述内存的分配情况。 在G1除了512字节粒度的卡表之外，还有bitMap，例如使用bitMap可以描述一个分区对另外一个分区的引用情况。在JVM中bitMap使用非常多，例如还可以描述内存的分配情况。G1在混合收集算法中用到了并发标记。在并发标记的时候使用了bitMap来描述对象的分配情况。例如1MB的分区可以用16KB（16KB×ObjectAlignmentInBytes×8=1MB）来描述，即16KB额外的空间。其中ObjectAlignmentInBytes是8字节，指的是对象对齐，第二个8是指一个字节有8位。即每一个位可以描述64位。例如一个对象长度对齐之后为24字节，理论上它占用3个位来描述这个24字节已被使用了，实际上并不需要，在标记的时候只需要标记这3个位中的第一个位，再结合堆分区对象的大小信息就能准确找出。其最主要的目的是为了效率，标记一个位和标记3个位相比能节约不少时间，如果对象很大，则更划算。这些都是源码的实现细节，大家在阅读源码时需要细细斟酌。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_16500963/article/details/132133125。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...及重复执行，并且能够处理多对多的Job与Trigger关系，使得同一个Job可以被多个Trigger关联并触发，或者一个Trigger可以触发多个Job。 JobDetailBean , 在Spring与Quartz集成的上下文中，JobDetailBean是一个Spring Bean，用于封装Java类中的作业逻辑。这个Bean包含了关于如何实例化、初始化和执行Job的信息，包括指向实际作业类的引用以及传递给作业对象的任何数据。通过配置JobDetailBean，开发者能够在Spring容器中声明并管理Quartz作业，使其遵循Spring的依赖注入原则。 CronTriggerBean , CronTriggerBean是Spring Quartz集成中用于定义基于cron表达式触发器的一个Spring Bean。Cron表达式是一种强大而灵活的定时规则描述语言，可用于精确地指定作业何时应该被执行，如“每天的12点整执行一次”或“每周一至周五的上午9点到下午5点每小时执行一次”。通过配置CronTriggerBean，开发者可以让Quartz按照预设的cron表达式规律来调度和触发相关联的JobDetailBean所代表的任务。

...加简洁易读。此外，在数据科学领域，NumPy库通过自定义特殊方法实现了与Python内置类型无缝衔接的高性能数组运算，如__array_ufunc__方法允许用户控制NumPy如何处理用户自定义的数据类型。 而在软件工程实践中，特殊方法更是无处不在。比如Django框架内Model类的设计就大量运用了特殊方法，如__str__用于模型对象的字符串表示，__getattr__、__setattr__等用于属性管理，以及save()方法背后的__init__、__new__等构造逻辑。这些都充分体现了Python特殊方法在构建复杂系统时的重要性。 不仅如此，对于面向对象设计原则的理解，诸如封装、多态和继承，也能够在特殊方法的使用上得到生动体现。以重载比较操作符为例，通过实现__eq__、__lt__等方法，开发者能够根据业务需求为自定义类赋予灵活而精准的比较逻辑，从而实现更符合领域特性的行为表现。 总之，Python特殊方法不仅提供了丰富的扩展能力，还在不同场景下展现了其强大的灵活性和实用性。无论是跟进最新的Python语言特性更新，还是深入研究经典开源项目源码，或是解决实际编程问题，理解并熟练运用特殊方法都是提升Python编程水平的关键所在。

...va 源代码的语法元数据。类、方法、变量、参数、包都可以被注解，可用来将信息元数据与程序元素进行关联。目前很多开源库都使用到了注解，最熟悉的ButtonKnife中的@ViewInject(R.id.x)就可以替代findViewId，不懂这一块技术的同学第一眼看上去肯定会一脸懵逼，下面会手把手带大家写出ButtonKnife的注解使用。使用注解可以简化代码，提高开发效率。本文简单介绍下注解的使用，并对几个 Android 开源库的注解使用原理进行简析。 1、作用 标记，用于告诉编译器一些信息 ； 编译时动态处理，如动态生成代码 ； 运行时动态处理，如得到注解信息。 2、分类 标准 Annotation， 包括 Override, Deprecated, SuppressWarnings。也都是Java自带的几个 Annotation，上面三个分别表示重写函数，不鼓励使用(有更好方式、使用有风险或已不在维护)，忽略某项 Warning； 元 Annotation ，@Retention, @Target, @Inherited, @Documented。元 Annotation 是指用来定义 Annotation 的 Annotation，在后面 Annotation 自定义部分会详细介绍含义； 自定义 Annotation ， 表示自己根据需要定义的 Annotation，定义时需要用到上面的元 Annotation 这里只是一种分类而已，也可以根据作用域分为源码时、编译时、运行时 Annotation。通过 @interface 定义，注解名即为自定义注解名。 一、自定义注解 例如，注解@MethodInfo： @Documented@Retention(RetentionPolicy.RUNTIME)@Target(ElementType.METHOD)@Inheritedpublic @interface MethodInfo {String author() default "annotation@gmail.com";String date();int version() default 1;} 使用到了元Annotation： @Documented 是否会保存到 Javadoc 文档中 ； @Retention 保留时间，可选值 SOURCE（源码时），CLASS（编译时），RUNTIME（运行时），默认为 CLASS，值为 SOURCE 大都为 Mark Annotation，这类 Annotation 大都用来校验，比如 Override, Deprecated, SuppressWarnings ； @Target 用来指定修饰的元素，如 CONSTRUCTOR:用于描述构造器、FIELD:用于描述域、LOCAL_VARIABLE:用于描述局部变量、METHOD:用于描述方法、PACKAGE:用于描述包、PARAMETER:用于描述参数、TYPE:用于描述类、接口(包括注解类型) 或enum声明。 @Inherited 是否可以被继承，默认为 false。 注解的参数名为注解类的方法名，且： 所有方法没有方法体，没有参数没有修饰符，实际只允许 public & abstract 修饰符，默认为 public ，不允许抛异常； 方法返回值只能是基本类型，String, Class, annotation, enumeration 或者是他们的一维数组； 若只有一个默认属性，可直接用 value() 函数。一个属性都没有表示该 Annotation 为 Mark Annotation。 public class App {@MethodInfo(author = “annotation.cn+android@gmail.com”,date = "2011/01/11",version = 2)public String getAppName() {return "appname";} } 调用自定义MethodInfo 的示例，这里注解的作用实际是给方法添加相关信息： author、date、version 。 二、实战注解Butter Knife 首先，先定义一个ViewInject注解。 public @interface ViewInject { int value() default -1;} 紧接着，为刚自定义注解添加元注解。 @Target({ElementType.FIELD, ElementType.PARAMETER, ElementType.METHOD})@Retention(RetentionPolicy.RUNTIME)public @interface ViewInject {int value() default -1;} 再定义一个注解LayoutInject @Target(ElementType.TYPE)@Retention(RetentionPolicy.RUNTIME)public @interface LayoutInject {int value() default -1;} 定义一个基础的Activity。 package cn.wsy.myretrofit.annotation;import android.os.Bundle;import android.support.v7.app.AppCompatActivity;import android.util.Log;import java.lang.reflect.Field;public class InjectActivity extends AppCompatActivity {private int mLayoutId = -1;@Overrideprotected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {super.onCreate(savedInstanceState);displayInjectLayout();displayInjectView();}/ 解析注解view id/private void displayInjectView() {if (mLayoutId <=0){return ;}Class<?> clazz = this.getClass();Field[] fields = clazz.getDeclaredFields();//获得声明的成员变量for (Field field : fields) {//判断是否有注解try {if (field.getAnnotations() != null) {if (field.isAnnotationPresent(ViewInject.class)) {//如果属于这个注解//为这个控件设置属性field.setAccessible(true);//允许修改反射属性ViewInject inject = field.getAnnotation(ViewInject.class);field.set(this, this.findViewById(inject.value()));} }} catch (Exception e) {Log.e("wusy", "not found view id!");} }}/ 注解布局Layout id/private void displayInjectLayout() {Class<?> clazz = this.getClass();if (clazz.getAnnotations() != null){if (clazz.isAnnotationPresent(LayouyInject.class)){LayouyInject inject = clazz.getAnnotation(LayouyInject.class);mLayoutId = inject.value();setContentView(mLayoutId);} }} } 首先，这里是根据映射实现设置控件的注解，java中使用反射的机制效率性能并不高。这里只是举例子实现注解。ButterKnife官方申明不是通过反射机制，因此效率会高点。 package cn.wsy.myretrofit;import android.os.Bundle;import android.widget.TextView;import cn.wsy.myretrofit.annotation.InjectActivity;import cn.wsy.myretrofit.annotation.LayouyInject;import cn.wsy.myretrofit.annotation.ViewInject;@LayoutInject(R.layout.activity_main)public class MainActivity extends InjectActivity {@ViewInject(R.id.textview)private TextView textView;@ViewInject(R.id.textview1)private TextView textview1;@ViewInject(R.id.textview2)private TextView textview2;@ViewInject(R.id.textview3)private TextView textview3;@ViewInject(R.id.textview4)private TextView textview4;@ViewInject(R.id.textview5)private TextView textview5;@Overrideprotected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {super.onCreate(savedInstanceState);//设置属性textView.setText("OK");textview1.setText("OK1");textview2.setText("OK2");textview3.setText("OK3");textview4.setText("OK4");textview5.setText("OK5");} } 上面直接继承InjectActivity即可，文章上面也有说过：LayouyInject为什么作用域是TYPE，首先在加载view的时候，肯定是优先加载布局啊，ButterKnife也不例外。因此选择作用域在描述类，并且存在运行时。 二、解析Annotation原理 1、运行时 Annotation 解析 (1) 运行时 Annotation 指 @Retention 为 RUNTIME 的 Annotation，可手动调用下面常用 API 解析 method.getAnnotation(AnnotationName.class);method.getAnnotations();method.isAnnotationPresent(AnnotationName.class); 其他 @Target 如 Field，Class 方法类似 。 getAnnotation(AnnotationName.class) 表示得到该 Target 某个 Annotation 的信息，一个 Target 可以被多个 Annotation 修饰； getAnnotations() 则表示得到该 Target 所有 Annotation ； isAnnotationPresent(AnnotationName.class) 表示该 Target 是否被某个 Annotation 修饰； (2) 解析示例如下： public static void main(String[] args) {try {Class cls = Class.forName("cn.trinea.java.test.annotation.App");for (Method method : cls.getMethods()) {MethodInfo methodInfo = method.getAnnotation(MethodInfo.class);if (methodInfo != null) {System.out.println("method name:" + method.getName());System.out.println("method author:" + methodInfo.author());System.out.println("method version:" + methodInfo.version());System.out.println("method date:" + methodInfo.date());} }} catch (ClassNotFoundException e) {e.printStackTrace();} } 以之前自定义的 MethodInfo 为例，利用 Target（这里是 Method）getAnnotation 函数得到 Annotation 信息，然后就可以调用 Annotation 的方法得到响应属性值 。 2、编译时 Annotation 解析 (1) 编译时 Annotation 指 @Retention 为 CLASS 的 Annotation，甴 apt(Annotation Processing Tool) 解析自动解析。 使用方法： 自定义类集成自 AbstractProcessor； 重写其中的 process 函数 这块很多同学不理解，实际是 apt(Annotation Processing Tool) 在编译时自动查找所有继承自 AbstractProcessor 的类，然后调用他们的 process 方法去处理。 (2) 假设之前自定义的 MethodInfo 的 @Retention 为 CLASS，解析示例如下： @SupportedAnnotationTypes({ "cn.trinea.java.test.annotation.MethodInfo" })public class MethodInfoProcessor extends AbstractProcessor {@Overridepublic boolean process(Set<? extends TypeElement> annotations, RoundEnvironment env) {HashMap<String, String> map = new HashMap<String, String>();for (TypeElement te : annotations) {for (Element element : env.getElementsAnnotatedWith(te)) {MethodInfo methodInfo = element.getAnnotation(MethodInfo.class);map.put(element.getEnclosingElement().toString(), methodInfo.author());} }return false;} } SupportedAnnotationTypes 表示这个 Processor 要处理的 Annotation 名字。 process 函数中参数 annotations 表示待处理的 Annotations，参数 env 表示当前或是之前的运行环境 process 函数返回值表示这组 annotations 是否被这个 Processor 接受，如果接受后续子的 rocessor 不会再对这个 Annotations 进行处理 三、几个 Android 开源库 Annotation 原理简析 1、Retrofit (1) 调用 @GET("/users/{username}")User getUser(@Path("username") String username); (2) 定义 @Documented@Target(METHOD)@Retention(RUNTIME)@RestMethod("GET")public @interface GET {String value();} 从定义可看出 Retrofit 的 Get Annotation 是运行时 Annotation，并且只能用于修饰 Method (3) 原理 private void parseMethodAnnotations() {for (Annotation methodAnnotation : method.getAnnotations()) {Class<? extends Annotation> annotationType = methodAnnotation.annotationType();RestMethod methodInfo = null;for (Annotation innerAnnotation : annotationType.getAnnotations()) {if (RestMethod.class == innerAnnotation.annotationType()) {methodInfo = (RestMethod) innerAnnotation;break;} }……} } RestMethodInfo.java 的 parseMethodAnnotations 方法如上，会检查每个方法的每个 Annotation， 看是否被 RestMethod 这个 Annotation 修饰的 Annotation 修饰，这个有点绕，就是是否被 GET、DELETE、POST、PUT、HEAD、PATCH 这些 Annotation 修饰，然后得到 Annotation 信息，在对接口进行动态代理时会掉用到这些 Annotation 信息从而完成调用。 因为 Retrofit 原理设计到动态代理，这里只介绍 Annotation。 2、Butter Knife (1) 调用 @InjectView(R.id.user) EditText username; (2) 定义 @Retention(CLASS) @Target(FIELD)public @interface InjectView {int value();} 可看出 Butter Knife 的 InjectView Annotation 是编译时 Annotation，并且只能用于修饰属性 (3) 原理 @Override public boolean process(Set<? extends TypeElement> elements, RoundEnvironment env) {Map<TypeElement, ViewInjector> targetClassMap = findAndParseTargets(env);for (Map.Entry<TypeElement, ViewInjector> entry : targetClassMap.entrySet()) {TypeElement typeElement = entry.getKey();ViewInjector viewInjector = entry.getValue();try {JavaFileObject jfo = filer.createSourceFile(viewInjector.getFqcn(), typeElement);Writer writer = jfo.openWriter();writer.write(viewInjector.brewJava());writer.flush();writer.close();} catch (IOException e) {error(typeElement, "Unable to write injector for type %s: %s", typeElement, e.getMessage());} }return true;} ButterKnifeProcessor.java 的 process 方法如上，编译时，在此方法中过滤 InjectView 这个 Annotation 到 targetClassMap 后，会根据 targetClassMap 中元素生成不同的 class 文件到最终的 APK 中，然后在运行时调用 ButterKnife.inject(x) 函数时会到之前编译时生成的类中去找。 3、ActiveAndroid (1) 调用 @Column(name = “Name") public String name; (2) 定义 @Target(ElementType.FIELD)@Retention(RetentionPolicy.RUNTIME)public @interface Column {……} 可看出 ActiveAndroid 的 Column Annotation 是运行时 Annotation，并且只能用于修饰属性 (3) 原理 Field idField = getIdField(type);mColumnNames.put(idField, mIdName);List<Field> fields = new LinkedList<Field>(ReflectionUtils.getDeclaredColumnFields(type));Collections.reverse(fields);for (Field field : fields) {if (field.isAnnotationPresent(Column.class)) {final Column columnAnnotation = field.getAnnotation(Column.class);String columnName = columnAnnotation.name();if (TextUtils.isEmpty(columnName)) {columnName = field.getName();}mColumnNames.put(field, columnName);} } TableInfo.java 的构造函数如上，运行时，得到所有行信息并存储起来用来构件表信息。 ———————————————————————— 最后一个问题，看看这段代码最后运行结果： public class Person {private int id;private String name;public Person(int id, String name) {this.id = id;this.name = name;}public boolean equals(Person person) {return person.id == id;}public int hashCode() {return id;}public static void main(String[] args) {Set<Person> set = new HashSet<Person>();for (int i = 0; i < 10; i++) {set.add(new Person(i, "Jim"));}System.out.println(set.size());} } 答案：示例代码运行结果应该是 10 而不是 1，这个示例代码程序实际想说明的是标记型注解 Override 的作用，为 equals 方法加上 Override 注解就知道 equals 方法的重载是错误的，参数不对。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/csdn_aiyang/article/details/81564408。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。