[Java与数据库列类型映射策略 ]的搜索结果

...封装可以帮助我们保护数据不被外部随意修改，从而减少错误的发生。比如，在我们电商网站上，要是把用户的信用卡信息直接亮出来，那这些重要信息分分钟可能就被拿去乱用啦！通过封装，我们可以确保这些信息只能在安全的环境中被处理。 在Ruby中，我们可以通过定义私有方法和属性来实现封装。让我们来看一个具体的例子。 示例代码： ruby class User attr_reader :name def initialize(name, password) @name = name @password = password end private def password @password end def change_password(new_password) @password = new_password end end user = User.new("Alice", "secret123") puts user.name user.password 这行代码会报错，因为password是私有的 user.change_password("new_secret") 在这个例子中，我们定义了一个User类，其中包含了name和password两个属性。通过attr_reader，我们可以公开访问name属性，但是password属性是私有的，外部无法直接访问。我们需要通过change_password这样的方法来更改密码，这种方式更安全。 3. 模块化设计的实际应用案例 现在，让我们来看看模块化设计在实际项目中的应用。好啦，咱们就拿做个博客系统来说吧！想想看，这个博客要是弄好了，得能让好多人一起用，每个人都能注册账号、登进来写东西。写完的文章呢，其他小伙伴能看到，还能在底下留言评论啥的，就跟咱们平时在社交平台上互动一样热闹！我们可以将这些功能分别放在不同的模块中，以便于管理和维护。 首先，我们可以创建一个Authentication模块来处理用户的登录和登出操作。 示例代码： ruby module Authentication def login(username, password) 登录逻辑 end def logout 登出逻辑 end end class User include Authentication def initialize(username, password) @username = username @password = password end def authenticate(password) password == @password end end user = User.new("admin", "admin123") user.login("admin", "admin123") if user.authenticate("admin123") 在这个例子中，我们将Authentication模块包含到User类中，这样User类就可以使用login和logout方法了。通过这种方式，我们实现了功能的分离，使得代码结构更加清晰。 4. 总结与展望 通过这篇文章，我们探讨了Ruby中的模块化设计与封装的重要性，并通过实际的代码示例展示了如何在项目中应用这些概念。用模块化的方式来写代码，就像搭积木一样，既能让程序变得更靠谱，又能省下很多开发和后期维护的力气，简直是一举两得的好事！ 未来，随着软件开发的不断发展，我相信模块化设计和封装的理念将会变得更加重要。嘿，咱们做开发的啊，就得不停地学、不停地练，把这些好习惯给用起来。为啥呢？就为了写出那种既好看又顺手的代码，谁不喜欢看着清爽、跑得飞快的程序呢？ 希望这篇文章对你有所帮助！如果你有任何疑问或想法，欢迎随时交流。记住，编程不仅仅是技术的积累，更是一种艺术的创造。让我们一起享受编程的乐趣吧！

JSON数据键的值，应该如何写多次换行的内容呢？ 一、初识JSON 为什么我们要讨论这个？ 大家好呀！今天我们来聊聊JSON——一种轻量级的数据交换格式。它就像是数据世界里的“万金油”，在前端和后端之间搭起了一座沟通的桥，让两边能顺畅地聊起天来。不过，今天我们要聊的可不是它的基本用法，而是稍微有点小复杂的问题：如何在JSON中表示包含多次换行的内容？ 先别急着翻白眼，这其实是个很有意思的事情。想象一下，如果你要存储一段长篇小说或者多段落的文本信息，而这些内容又包含了换行符，那么该如何优雅地处理呢？是不是有点挠头？但别担心，作为一个热爱折腾的程序员，我决定带你一起探索这个问题！ --- 二、JSON的基本规则 它不是魔法，但也不是障碍 首先，咱们得知道JSON的基本规则。JSON是一种基于文本的数据格式，主要由键值对组成。每个键必须是字符串，并且键和值之间需要用冒号分隔。至于值嘛，它可以是字符串、数字、布尔值、数组甚至是嵌套的对象。 比如这样： json { "name": "张三", "age": 25, "isStudent": false, "hobbies": ["reading", "coding"] } 看起来很简单吧？但是，当我们尝试存储一些更复杂的文本内容时，事情就没那么简单了。比如你想存一首诗，或者一封邮件，里面可能有好多换行符，那怎么办呢？ --- 三、问题来了 换行符的“尴尬”存在 假设你正在写一个应用程序，需要让用户输入一段多行的文字，比如他们的个人简介。哎，你说如果用户输入的内容里带换行符怎么办？难道直接一股脑儿扔进JSON里？但问题来了啊，JSON这小家伙自己也不太争气，它压根儿就不允许字符串里直接留着换行符呢！这可咋整？除非你用某种方式告诉它，“嘿，这可是真的换行哦！” 这就像是你在写信的时候，突然发现信纸不够宽，只能把一句话分成两行写。而你的朋友收到信后，还得脑补那些断开的部分重新组合起来。所以，我们得想个办法让JSON能够正确地解析这些换行符。 --- 四、解决方案 转义字符登场！ 幸运的是，JSON提供了一种非常聪明的方式来解决这个问题——转义字符。具体来说，如果你想在JSON字符串中表示换行符，可以使用\n来代替。这里的\n是一个特殊的符号，代表一个换行操作。 举个例子： json { "poem": "静夜思\n床前明月光,\n疑是地上霜。\n举头望明月,\n低头思故乡。" } 在这个例子中，我们用\n来表示每一句诗之间的换行。当你把这个JSON解析出来时，程序会自动把这些\n替换成实际的换行符，于是输出的结果就会变成： 静夜思 床前明月光, 疑是地上霜。 举头望明月, 低头思故乡。 是不是很神奇？不过，这里有一个小技巧需要注意：如果你想要表示真正的反斜杠（\），那么你需要用双反斜杠（\\）来表示。因为单个反斜杠在JSON中会被认为是一个转义符。 --- 五、更复杂的情况 多段落文本 当然，现实中的情况往往比一首诗复杂得多。比如说，你得把一封邮件的内容存下来，而这封邮件的正文往往是由好几段话组成的，有长有短，啥样的都有。哎呀，光靠换行符 \n 可不一定行啊，毕竟你还得让每段之间留点空白，不然读起来就像一锅粥，分不清哪是哪呀！ 在这种情况下，你可以继续使用\n，同时注意合理安排段落结构。例如： json { "email": "亲爱的李四：\n\n很高兴收到您的来信。以下是我的回复：\n\n第一段内容...\n第二段内容..." } 在这里，\n\n表示两个连续的换行符，从而形成了一段空行。用这种方法，就能把文章分得清清楚楚的，读起来也顺溜多了！ --- 六、代码实践 从理论到实战 说了这么多理论，让我们动手试试看吧！下面是一些简单的代码示例，展示如何在JavaScript中生成和解析带有换行符的JSON数据。 示例1：生成JSON字符串 javascript const data = { poem: "静夜思\n床前明月光,\n疑是地上霜。\n举头望明月,\n低头思故乡。", email: "亲爱的李四：\n\n很高兴收到您的来信。以下是我的回复：\n\n第一段内容...\n第二段内容..." }; // 将对象转换为JSON字符串 const jsonString = JSON.stringify(data); console.log(jsonString); 运行这段代码后，你会看到类似这样的输出： json {"poem":"静夜思\\n床前明月光,\\n疑是地上霜。\\n举头望明月,\\n低头思故乡。","email":"亲爱的李四：\\n\\n很高兴收到您的来信。以下是我的回复：\\n\\n第一段内容...\\n第二段内容..."} 可以看到，在生成的JSON字符串中，所有的\n都被转义成了\\n。 示例2：解析JSON字符串 javascript const jsonString = '{"poem":"静夜思\\n床前明月光,\\n疑是地上霜。\\n举头望明月,\\n低头思故乡。","email":"亲爱的李四：\\n\\n很高兴收到您的来信。以下是我的回复：\\n\\n第一段内容...\\n第二段内容..."}'; // 将JSON字符串解析回对象 const parsedData = JSON.parse(jsonString); console.log(parsedData.poem); console.log(parsedData.email); 运行这段代码后，你会看到如下输出： 静夜思 床前明月光, 疑是地上霜。 举头望明月, 低头思故乡。 亲爱的李四： 很高兴收到您的来信。以下是我的回复： 第一段内容... 第二段内容... 瞧！我们的换行符终于生效啦！ --- 七、总结与反思 好了，今天的分享就到这里啦！通过这篇文章，我们不仅了解了如何在JSON中处理多次换行的内容，还学习了一些实用的小技巧。虽然JSON看似简单，但它背后隐藏着很多有趣的细节。希望这些知识能帮助你在未来的编程旅程中更加游刃有余。 最后，我想说的是，编程不仅仅是冷冰冰的技术活儿，它也是一种艺术形式。每一次解决问题的过程，都充满了挑战和乐趣。所以，不管遇到什么困难，都别轻易放弃，试着去思考、去尝试，说不定下一个突破就在前方等着你呢！ 祝大家 coding愉快！ 😊

...·用Python进行数据分析 2017·Elegant Scipy 2015·Numpy指南 作者信息 Jason Brownlee，机器学习专家，专注于机器学习教育 文章原标题《Top Resources for Learning Linear Algebra for Machine Learning》，作者：Jason Brownlee， 译者：海棠，审阅：袁虎。 原文链接 干货好文，请关注扫描以下二维码： 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/yunqiinsight/article/details/79722954。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...未能及时调整资源分配策略，最终触发了一系列连锁反应，不仅影响了目标客户的业务，还波及其他正常运行的服务。 这一事件提醒我们，随着企业数字化转型的加速，云服务的稳定性变得尤为重要。尤其是在面对突发流量高峰时，如何确保资源分配的合理性和弹性成为关键挑战。许多企业已经开始采用微服务架构和容器化技术来提升系统的灵活性，例如使用Kubernetes动态调整资源池，以满足不同时间段的需求波动。此外，AI驱动的自动化运维工具也被越来越多地应用于资源管理中，通过实时监控和预测分析，提前识别潜在风险并采取预防措施。 从长远来看，加强基础设施建设与技术创新同样不可或缺。例如，引入更高效的存储方案，如分布式文件系统或对象存储，可以有效缓解传统存储方式面临的性能瓶颈。同时，制定严格的权限管理和访问控制策略，避免非必要权限滥用，也是防止类似事件再次发生的重要手段。 总之，在信息技术飞速发展的今天，无论是个人还是企业，都需要不断提升自身的IT能力，以适应复杂多变的环境。希望这次事件能引起更多人对资源分配问题的关注，共同推动行业的健康发展。

...Socket服务器的javascript： var socket = new WebSocket("ws://localhost:8080"); You can't connect to WebSocket by open it directly in a browser. You should create HTTP server and response with some HTML page. In this HTML page you should include javascript that connects to your WebSocket server: var socket = new WebSocket("ws://localhost:8080"); 相关问答 为了证明接收到握手，服务器必须获取两条信息并将它们组合以形成响应。 第一条信息来自| Sec-WebSocket-Key | 客户端握手中的头字段： Sec-WebSocket-Key: dGhlIHNhbXBsZSBub25jZQ== 具体而言，如上例所示，| Sec-WebSocket-Key | 标题字段的值为“dGhlIHNhbXBsZSBub25jZQ ==”，服务器 将串联字符串“258EAFA5-E914-47DA-95CA-C5AB0DC85B11” 形成字符串“dGhl ... 我找到了解决方法。 我已经修改了我的wsgi.py，现在它可以工作： import os os.environ.setdefault("DJANGO_SETTINGS_MODULE", "myapp.settings") This application object is used by any WSGI server configured to use this file. This includes Django's development server, if the WSGI ... 好吧，就我而言， RewriteBase /元素解决了这个问题。 如果有人因为shauninmann视网膜代码而遇到这个问题，我就把它留在那里。 Options -MultiViews RewriteEngine on RewriteBase / RewriteCond %{HTTP_COOKIE} HTTP_IS_RETINA [NC] RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !@2x RewriteRule ^(.)\ ... 如果您的服务器正在侦听端口80上的连接，它是否在谈论http？ 因为如果没有，不要在端口80上侦听：端口80已经建立为携带http流量。 下一步 - ipaddress和端口一起是端点的唯一标识符。 如果远程客户端通过端口80连接到您的服务器，而不是目标IP和端口，则没有其他信息表明网络层必须识别哪个应用程序(在端口80上侦听)应该获得该数据包。 鉴于配置多个IP地址非常困难 - 在NAT上是不可能的 - 将数据包路由到正确的侦听器的唯一信息就是端口。 所以你不能让两个应用程序在同一个端口上侦听。 ... 您无法通过直接在浏览器中打开它来连接到WebSocket。 您应该使用某个HTML页面创建HTTP服务器和响应。 在此HTML页面中，您应该包含连接到WebSocket服务器的javascript： var socket = new WebSocket("ws://localhost:8080"); You can't connect to WebSocket by open it directly in a browser. You should crea ... 所以我通过握手解决了我的特殊问题，而且非常无聊。 我需要两套“\ r \ n”才能完成握手。 所以为了解决我上面描述的握手问题(Javascript WebSocket没有进入OPEN状态)我需要对我的服务器端PHP进行以下更改(注意最后的\ r \ n \ r \ n，doh) ： function dohandshake($user,$buffer){ // getheaders and calcKey are confirmed working, can provide source ... 是。 独立的WebSocket服务器通常可以在任何端口上运行。 浏览器客户端打开与非HTTP(S)端口上的服务器的WebSocket连接没有问题。 默认端口为80/443的主要原因是它们是最可靠的大规模使用端口，因为它们能够遍历阻止所有其他端口上所有流量的许多企业防火墙。 如果这对您的受众来说不是问题(或者您有基于HTTP的回退)，那么为WebSocket服务器使用备用端口是完全合理的(并且更容易)。 另一种选择是使用80/443端口，但使用单独的IP地址/主机名。 Yes. A standalo ... Tyrus抱怨Connection: keep-alive, Upgrade header。 Firefox在这里没有做错任何事。 关于如何处理Connection标头，Tyrus过于严格，没有遵循WebSocket规范( RFC-6455 )。 RFC 4.1中的RFC规定： 6. The request MUST contain a |Connection| header field whose value MUST include the "Upgrade" tok ... 说实话，我不能100％确定地说这是什么，但我有一个非常强烈的怀疑。 我的代码中包含了太多的命名空间，我相信在编译器等实际运行时会出现一些混乱。 显然，Microsoft.Web.Websockets和SignalR的命名空间都包含WebSocketHandler。 虽然我不知道SignalR的所有细节，但看起来THAT命名空间中的WebSocketHandler并不意味着在SignalR之外使用。 我相信这个类正在被引用，而不是Microsoft.Web.Websockets中的那个，因为它现在起 ... 您应该使用websocket处理程序，而不是请求处理程序，尝试使用此示例 You should use the websocket handler, not the request handler, try with this example 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_34862561/article/details/119512220。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...的各种静态资源（如 JavaScript、CSS 等）进行组织、转换和压缩，然后生成优化后的可部署文件。通过加载器（loader）和插件（plugin）机制，Webpack 能够处理不同类型和格式的资源，并支持模块化编程，将所有资源视为模块进行高效管理和打包。 模块化编程 , 模块化编程是一种编程范式，它将软件程序划分为独立且可复用的模块单元。在文中，模块化编程被应用于 HTML、CSS 和 JavaScript 的开发过程中。借助 React 或 Vue 等框架以及 Webpack 的打包能力，开发者可以将每个组件相关的 HTML、CSS 和 JS 代码封装为一个单独的模块，从而实现更好的组织结构、代码重用性和减少全局命名冲突。 style-loader 和 css-loader , 这两个是 Webpack 中用于处理 CSS 文件的加载器。css-loader 负责解析和加载 CSS 模块，并将其转换成 CommonJS 模块，使得 CSS 可以在 JavaScript 中通过 import 或 require 进行引用。而 style-loader 则负责将由 css-loader 处理过的 CSS 样式动态地注入到页面的 DOM 中，使其生效。通过配合使用这两个加载器，Webpack 能够将 CSS 实现模块化打包，解决传统开发模式下的样式管理混乱问题。

...嘛，就是一个特别牛的Java工具，简单讲，它能让咱们的服务像住在不同房间的小伙伴一样，虽然不在一个屋檐下，但还能互相串门、干活儿。就像你家里的电视、冰箱、空调这些家伙，插上电就能一起工作，超方便！ 举个例子，假设你开发了一个电商系统，用户下单时，订单服务要调用库存服务来检查商品是否还有货。在这种情况下，Dubbo就能很好地完成这个任务。哎呀，Dubbo这东西确实挺牛的，功能强大到让人爱不释手，但也不是完美无缺啦！时不时地就会给你来个“报错警告”，而且这些错误啊，很多时候都跟你的环境配置脱不了干系，一不小心就中招了。 记得有一次我调试一个Dubbo项目的时候，就遇到了这个问题。我当时在本地测的时候，那叫一个顺风顺水，啥问题都没有，结果一到生产环境，各种错误蹦出来，看得我头都大了，心里直犯嘀咕：这是不是选错了人生路啊？后来才反应过来，哎呀妈呀，原来是生产环境的网络设置跟本地的不一样，这就搞不定啦，服务之间压根连不上话！所以说啊，在解决Dubbo问题的时候，咱们得结合实际情况来分析，不能一概而论。就像穿衣服一样，得看天气、场合啥的，对吧？ --- 二、Dubbo报错信息的特点与常见原因 Dubbo的报错信息通常会包含一些关键信息，比如服务名称、接口版本、错误堆栈等。不过啊，这些东西通常不会直接告诉我们哪里出了岔子，得我们自己去刨根问底才行。 比如说，你可能会看到这样的报错： Failed to invoke remote method: sayHello, on 127.0.0.1:20880 看到这个错误，你是不是会觉得很懵？其实这可能是因为你的服务端没有正确启动，或者客户端的配置不对。又或者是网络不通畅，导致客户端无法连接到服务端。 再比如，你可能会遇到这种错误： No provider available for the service com.example.UserService on the consumer 192.168.1.100 use dubbo version 2.7.8 这表明你的消费者（也就是客户端）找不到提供者（也就是服务端）。哎呀，这问题八成是服务注册中心没整利索，要不就是服务提供方压根没成功注册上。 我的建议是，遇到这种问题时，先别急着改代码，而是要冷静下来分析一下，是不是配置文件出了问题。比如说，你是不是忘记在dubbo.properties里填对了服务地址？ --- 三、排查报错的具体步骤 接下来，咱们来聊聊怎么排查这些问题。首先，你需要确认服务端是否正常运行。你可以通过以下命令查看服务端的状态： bash netstat -tuln | grep 20880 如果看不到监听的端口，那肯定是服务端没启动成功。 然后，检查服务注册中心是否正常工作。Dubbo支持多种注册中心，比如Zookeeper、Nacos等。如果你用的是Zookeeper，可以试试进入Zookeeper的客户端，看看服务是否已经注册： bash zkCli.sh -server 127.0.0.1:2181 ls /dubbo/com.example.UserService 如果这里看不到服务，那就说明服务注册中心可能有问题。 最后，别忘了检查客户端的配置。客户端的配置文件通常是dubbo-consumer.xml，里面需要填写服务提供者的地址。例如： xml 如果地址写错了，当然就会报错了。 --- 四、代码示例与实际案例分析 下面我给大家举几个具体的例子，让大家更直观地了解Dubbo的报错排查过程。 示例1：服务启动失败 假设你在本地启动服务端时，发现服务一直无法启动，报错如下： Failed to bind URL: dubbo://192.168.1.100:20880/com.example.UserService?anyhost=true&application=demo-provider&dubbo=2.7.8&interface=com.example.UserService&methods=sayHello&pid=12345&side=provider×tamp=123456789 经过检查，你会发现是因为服务端的application.name配置错了。修改后，重新启动服务端，问题就解决了。 示例2：服务找不到 假设你在客户端调用服务时，发现服务找不到，报错如下： No provider available for the service com.example.UserService on the consumer 192.168.1.100 use dubbo version 2.7.8 经过排查，你发现服务注册中心的地址配置错了。正确的配置应该是： xml 示例3：网络不通 假设你在生产环境中，发现客户端和服务端之间的网络不通，报错如下： ConnectException: Connection refused 这时候，你需要检查防火墙设置，确保服务端的端口是开放的。同时，也要检查客户端的网络配置，确保能够访问服务端。 --- 五、总结与感悟 总的来说，Dubbo的报错信息确实有时候让人摸不着头脑，但它并不是不可战胜的。只要你细心排查，结合具体的环境和配置，总能找到问题的根源。 在这个过程中，我学到的东西太多了。比如说啊，别啥都相信默认设置，每一步最好自己动手试一遍，心里才踏实。再比如说，碰到问题的时候，先别忙着去找同事求助，自己多琢磨琢磨，说不定就能找到解决办法了呢！毕竟，编程的乐趣就在于不断解决问题的过程嘛！ 最后，我想说的是，Dubbo虽然复杂，但它真的很棒。希望大家都能掌握它，让它成为我们技术生涯中的一把利器！

...决办法。 JSON（JavaScript Object Notation）是一种轻量级的数据交换格式，它易于人阅读和编写，同时也易于机器解析和生成。但有时候，这个格式会因为某些小细节而让人头疼不已。哎呀，就拿这个来说吧，你辛辛苦苦敲了一段看着特别标准的JSON数据，结果程序一跑直接给你来个“格式错误”，整得你一头雾水。最后扒拉开一看，嘿，好家伙，罪魁祸首竟然是那个该死的冒号被你手滑打成了等号！哎呀，这种错误简直让人哭笑不得！ 不过呢，别担心，今天我会带着大家一起深入探讨这个问题，看看为什么会发生这样的事情，以及如何避免类似的情况再次发生。咱们一起揭开这场“冒号变等号”的谜团吧！ --- 2. 什么是JSON？它的基本结构长什么样？ 首先，咱们得搞清楚JSON到底是什么。简单来说，JSON是一种用来存储和传输数据的格式。你可以把它想象成一种“万能语言”，不管是搞前端的还是做后端的，大家都能用JSON来互相“说话”、传递信息。 JSON的基本结构其实非常简单，主要由两种元素组成： - 键值对：用冒号:分隔，左边是键（key），右边是值（value）。比如"name": "Alice"。 - 数组：用方括号[]包裹起来的一组值，可以是字符串、数字、布尔值或者嵌套的JSON对象。例如[1, 2, 3]。 示例代码： json { "name": "Alice", "age": 25, "isStudent": false, "courses": ["Math", "Science"] } 这段JSON数据描述了一个学生的信息。你看，整个结构清晰明了，只需要一点点耐心就能读懂。不过嘛，要是这儿的冒号不小心打成了等号=，那整个JSON结构可就直接“翻车”了，啥也跑不出来了！不信的话，咱们试试看。 --- 3. 冒号变等号 一个让人崩溃的小错误 说到冒号变等号，我真的有一肚子的话要说。记得有一次，我在调试一个API接口时，发现返回的数据总是出错。百思不得其解之后，我才意识到问题出在JSON格式上。原来是我手滑，把某个键值对中的冒号写成了等号。 错误示例： json { "name=Alice", "age=25", "isStudent=false", "courses=[Math, Science]" } 看到这里，你是不是也觉得特别别扭？没错，这就是典型的JSON格式错误。正常情况下，JSON中的键值对应该用冒号分隔，而不是等号。等号在这里根本不起作用，会导致整个JSON对象无法被正确解析。 那么问题来了，为什么会有人犯这样的错误呢？我觉得主要有以下几点原因： 1. 疏忽大意 有时候我们写代码太赶时间，注意力不够集中，结果就出现了这种低级错误。 2. 习惯差异 有些人可能来自其他编程语言背景，习惯了用等号作为赋值符号，结果不自觉地把这种习惯带到了JSON中。 3. 工具误导 有些文本编辑器或者IDE可能会自动补全等号，如果没有及时检查，就容易出错。 --- 4. 如何优雅地处理这种错误？ 既然知道了问题所在，接下来就是解决问题的时候啦！别急，咱们可以从以下几个方面入手： 4.1 检查与验证 首先，最直接的办法就是仔细检查你的JSON数据。如果怀疑有问题，可以使用在线工具进行验证。比如著名的[JSONLint](https://jsonlint.com/)，它可以帮你快速找出格式错误的地方。 4.2 使用正确的编辑器 选择一款适合的代码编辑器也很重要。像VS Code这样的工具不仅支持语法高亮，还能实时检测JSON格式是否正确。如果你发现等号突然冒出来，编辑器通常会立即提醒你。 4.3 编写自动化测试 对于经常需要处理JSON数据的项目，建议编写一些自动化测试脚本来确保数据格式无误。这样即使出现错误，也能第一时间发现并修复。 示例代码：简单的JSON验证函数 python import json def validate_json(data): try: json.loads(data) print("JSON is valid!") except ValueError as e: print(f"Invalid JSON: {e}") 测试用例 valid_json = '{"name": "Alice", "age": 25}' invalid_json = '{"name=Alice", "age=25"}' validate_json(valid_json) 输出: JSON is valid! validate_json(invalid_json) 输出: Invalid JSON: Expecting property name enclosed in double quotes: line 1 column 2 (char 1) --- 5. 总结 保持警惕，远离坑点 好了，今天的分享就到这里啦！通过这篇文章，希望大家对JSON解析中的冒号变等号问题有了更深刻的认识。嘿，听好了，这事儿可别小瞧了！哪怕就是一个不起眼的小标点，都有可能让整套系统“翻车”。细节这东西啊，就像是搭积木，你要是漏掉一块或者放歪了，那整个塔就悬乎了。所以呀，千万别觉得小地方无所谓，它们往往是关键中的关键！ 最后，我想说的是，学习编程的过程就是不断踩坑又爬出来的旅程。遇到问题不可怕，可怕的是我们不去面对它。只要多加练习，多积累经验，相信每个人都能成为高手！加油吧，小伙伴们！ 如果你还有其他疑问，欢迎随时来找我讨论哦~咱们下次再见啦！

...界面层、系统交互层，数据管理层。达成高扩展，高可用，高性能，高安全，易运维，易部署，易接入等能力。 3、功能设计与实现：对架构设计的底层代码级别实现。如公共核心类，接口实现，应用发现规则、接口变更等。 技术经理 人生就是不断上升的过程，你已经到达经理的层次了。如今的你，需要不断提高领导力，需要定期召开团队会议讨论问题。 首先我们要更加自信，在工作中显示自己的功力，给讲话增添力量。如：“本次项目虽然有很大的困难，我们也需苦战到底。当然示先垂范，身先士卒，方能成功！” 技术经理有时候也可能叫系统分析员，一些小公司可能会整个公司或者部门有一个技术经理。技术经理承担的角色主要是系统分析、架构搭建、系统构建、代 码走查等工作，如果说项目经理是总统，那么技术经理就是总理。当然不是所有公司都是这样的，有些公司项目经理是不管技术团队的，只做需求、进度和同客户沟 通，那么这个时候的项目经理就好像工厂里的跟单人员了，这种情况在外包公司比较多。对于技术经理来说，着重于技术方面，你需要知道某种功能用哪些技术合 适，需要知道某项功能需要多长的开发时间等。同时，技术经理也应该承担提高团队整体技术水平的工作。 你需要和大家站在一起，因为人们也都有解决问题的能力，更需要有以下的能力与责任： 1、任务管理：开发工作量评估、定立开发流程、分配和追踪开发任务 2、质量管理：代码review、开发风险判断/报告/协调解决 3、效率提升：代码底层研发和培训、最佳代码实践规范总结与推广、自动化生产工具、自动化部署工具 4、技术能力提升：招聘面试、试题主拟、新人指导、项目复盘与改进 技术总监 如果一个研发团队超过20人，有多条产品线或业务量很大，这时已经有多个技术经理在负责每个业务，这时需要一位技术总监。 主要职责： 1、组建平台研发部，与架构师共建软件公共平台，方便各条产品业务线研发。 2、通过技术平台、通过高一层的职权，管理和协调公司各个部门与本部门各条线。现在每个产品线都应该有合格的技术经理和高级程序员。 结语：我们相信，每个人都能成为IT大神。现在开始，找个师兄带你入门，让你的学习之路不再迷茫。 这里推荐我们的前端学习交流圈：784783012，里面都是学习前端的从最基础的HTML+CSS+JS【炫酷特效，游戏，插件封装，设计模式】到移动端HTML5的项目实战的学习资料都有整理，送给每一位前端小伙伴。 最新技术，与企业需求同步。好友都在里面学习交流，每天都会有大牛定时讲解前端技术! 点击：前端技术分享 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/webDk/article/details/88917912。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...，这是一个很好的开发策略。 不用常规的 Ubiquity，Lubuntu 20.04 使用的是 Calamares 安装程序 在新版本中使用了全新的 Calamares 安装程序，取代了其它 Ubuntu 官方版本使用的 Ubiquity 安装程序。 整个安装过程在大约能在 10 分钟内完成，比之前 Lubuntu 的版本稍微快一些。 由于镜像文件附带了预先安装的基本应用程序，所以你可以很快就可以完成系统的完全配置。 不要直接从 Lubuntu 18.04 升级到 Lubuntu 20.04 通常，你可以将 Ubuntu 从一个 LTS 版本升级到另一个 LTS 版本。但是 Lubuntu 团队建议不要从 Lubuntu 18.04 升级到 20.04。他们建议重新安装，这才是正确的。 Lubuntu 18.04 使用 LXDE 桌面，20.04 使用 LXQt。由于桌面环境的巨大变化，从 18.04 升级到 20.04 将导致系统崩溃。 更多的 KDE 和 Qt 应用程序 下面是在这个新版本中默认提供的一些应用程序，正如我们所看到的，并非所有应用程序都是轻量级的，而且大多数应用程序都是基于 Qt 的。 甚至使用的软件中心也是 KDE 的 Discover，而不是 Ubuntu 的 GNOME 软件中心。 ◈ Ark – 归档文件管理器◈ Bluedevil – 蓝牙连接管理◈ Discover 软件中心 – 包管理系统◈ FeatherPad – 文本编辑器◈ FireFox – 浏览器◈ K3b – CD/DVD 刻录器◈ Kcalc – 计算器◈ KDE 分区管理器 – 分区管理工具◈ LibreOffice – 办公套件(Qt 界面版本)◈ LXimage-Qt – 图片查看器及截图制作◈ Muon – 包管理器◈ Noblenote – 笔记工具◈ PCManFM-Qt – 文件管理器◈ Qlipper – 剪贴板管理工具◈ qPDFview – PDF 阅读器◈ PulseAudio – 音频控制器◈ Qtransmission – BT 下载工具(Qt 界面版本)◈ Quassel – IRC 客户端◈ ScreenGrab – 截屏制作工具◈ Skanlite – 扫描工具◈ 启动盘创建工具 – USB 启动盘制作工具◈ Trojita – 邮件客户端◈ VLC – 媒体播放器◈ MPV 视频播放器 测试 Lubuntu 20.04 LTS LXQt 版 Lubuntu 的启动时间不到一分钟，虽然是从 SSD 启动的。 LXQt 目前需要的内存比基于 Gtk+ 2 的 LXDE 稍微多一点，但是另一种 Gtk+ 3 工具包也需要更多的内存。 在重新启动之后，系统以非常低的内存占用情况运行，大约只有 340 MB(按照现代标准)，比 LXDE 多 100 MB。 LXQt 不仅适用于硬件较旧的用户，也适用于那些希望在新机器上获得简约经典体验的用户。 桌面布局看起来类似于 KDE 的 Plasma 桌面，你觉得呢? 在左下角有一个应用程序菜单，一个用于显示固定和活动的应用程序的任务栏，右下角有一个系统托盘。 Lubuntu 的 LXQt 版本可以很容易的定制，所有的东西都在菜单的首选项下，大部分的关键项目都在 LXQt “设置”中。 值得一提的是，LXQt 在默认情况下使用流行的 Openbox 窗口管理器。 与前三个发行版一样，20.04 LTS 附带了一个默认的黑暗主题 Lubuntu Arc，但是如果不适合你的口味，可以快速更换，也很方便。 就日常使用而言，事实证明，Lubuntu 20.04 向我证明，其实每一个 Ubuntu 的分支版本都完全没有问题。 结论 Lubuntu 团队已经成功地过渡到一个现代的、依然轻量级的、极简的桌面环境。LXDE 看起来被遗弃了，迁移到一个活跃的项目也是一件好事。 我希望 Lubuntu 20.04 能够让你和我一样热爱，如果是这样，请在下面的评论中告诉我。请继续关注! via: https://itsfoss.com/lubuntu-20-04-review/ 作者：Dimitrios Savvopoulos 选题：lujun9972 译者：qfzy1233 校对：wxy 本文由 LCTT 原创编译，Linux中国 荣誉推出 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39539807/article/details/111619265。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...h与时间戳问题：一场数据处理的时空迷局 嗨，朋友们！今天咱们聊聊Logstash和它最让人头疼的问题之一——时间戳。嘿，大家有没有这种经历啊？用Logstash的时候，日志明明都已经处理好了，可那时间戳就是不听话，老是跟我们玩“捉迷藏”。有时候它蹦得早，有时候又跳得晚，搞得整个时间轴乱七八糟的，连带着后面的数据分析也跟着闹心。这谁顶得住啊！这就像一场时空迷局，搞得人头大。别慌啊，今天咱们就把它扒开来看看，到底怎么解决这些麻烦事儿！ --- 1. 时间戳的重要性 为什么它这么关键？ 首先，咱们得明白时间戳到底是什么。简单来说，时间戳就是用来标记事件发生的具体时刻。日志的时间戳啊，就好比它的“出生证明”或者“身份证号”，专门用来标记这条日志是啥时候产生的。要是没有这个时间戳，日志自己都搞不清楚东南西北了，简直就像个迷路的小孩儿一样没方向！ 为什么时间戳如此重要呢？因为它决定了日志的先后顺序，直接影响到数据分析的结果。要是时间戳搞混了，你那些日志数据就全成了一群没头苍蝇，到处乱窜，啥用都没有了，后面想统计、监控，甚至报警都玩不转了。 --- 2. Logstash中的时间戳 它是怎么工作的？ Logstash本身是一个强大的日志处理工具，它可以通过输入插件收集日志，通过过滤器插件对日志进行处理，最后再通过输出插件将处理好的日志发送到目标存储系统。在这个过程中，时间戳扮演着非常重要的角色。 默认情况下，Logstash会从日志源中提取时间戳，并将其保存为@timestamp字段。这个字段是Logstash内部的核心字段之一，用于表示日志事件发生的时间。哎呀，有时候你会发现，Logstash搞出来的时间戳 totally 不靠谱，要么跟你想的差太远，要么干脆就是错的，简直让人头大！这是怎么回事呢？ 2.1 日志源中的时间戳格式不统一 最常见的问题是日志源中的时间戳格式不统一。比如说啊，有些日志的时间戳长得很正式，用的是ISO 8601这种格式，看起来就像2023-09-25T10:30:00Z这样；有些就比较简单随意了，直接就是2023-09-25 10:30:00这种日期加时间的样式；更夸张的是，有些干脆啥时间戳都没有，简直让人摸不着头脑。在这种情况下，Logstash会尝试自动解析时间戳，但如果格式不匹配，它就会抓瞎。 解决方法：手动指定时间戳格式 这时候，我们可以使用Logstash的date过滤器插件来手动指定时间戳格式。比如： plaintext filter { date { match => [ "timestamp", "yyyy-MM-dd HH:mm:ss" ] } } 这段代码告诉Logstash，日志中的时间戳字段叫timestamp，并且它的格式是yyyy-MM-dd HH:mm:ss。这样，Logstash就能正确解析时间戳了。 --- 3. 时间戳的调整与重置 让数据更符合需求 有时候，我们不仅仅需要提取时间戳，还需要对它进行一些调整。比如说，你可能想把时间戳改成UTC时间，或者是转成某个特定的时区，这样用起来更方便。再比如，你想在日志里加个新玩意儿，弄个时间戳啥的，专门用来记录现在是啥时候，方便以后找茬儿不迷路呗。 3.1 调整时区 假设你的日志时间戳是本地时间，而你需要将其转换为UTC时间。你可以使用date过滤器插件的timezone选项来实现： plaintext filter { date { match => [ "@timestamp", "ISO8601" ] timezone => "UTC" } } 这段代码会让Logstash将@timestamp字段的值转换为UTC时间。 3.2 添加新的时间戳字段 如果你希望在日志中添加一个新的时间戳字段，比如记录日志处理的时间，可以使用ruby过滤器插件： plaintext filter { ruby { code => " event.set('processing_time', Time.now.strftime('%Y-%m-%d %H:%M:%S')) " } } 这段代码会在日志中添加一个名为processing_time的新字段，记录当前的日志处理时间。 --- 4. 遇到问题怎么办？调试技巧分享 当然，在实际操作中，我们可能会遇到各种各样的问题。比如，时间戳始终无法正确提取，或者日志时间戳格式复杂到让人崩溃。这时候该怎么办呢？ 4.1 使用Logstash的日志查看功能 Logstash本身提供了一个非常有用的调试工具，叫做stdout输出插件。你可以通过它实时查看日志的处理过程，检查时间戳是否正确提取： plaintext output { stdout { codec => rubydebug } } 运行Logstash后，你会看到每条日志的详细信息，包括时间戳字段。通过这种方式，你可以快速定位问题所在。 4.2 逐步排查问题 如果时间戳仍然有问题，可以尝试以下步骤逐步排查： 1. 检查日志源 确保日志中的时间戳字段存在且格式正确。 2. 检查Logstash配置 确保date过滤器插件的match选项与日志时间戳格式匹配。 3. 测试时间戳解析 使用在线工具或脚本测试时间戳格式是否能被正确解析。 --- 5. 总结 时间戳问题并不可怕 经过这一番折腾，你会发现时间戳问题虽然看起来很复杂，但实际上只要掌握了正确的工具和方法，一切都能迎刃而解。Logstash这工具啊，插件多得不得了，配置起来也特别灵活，简直就是对付各种时间戳问题的小能手，用起来超顺手！ 希望这篇文章对你有所帮助！如果你还有其他问题，欢迎随时交流。毕竟，技术的世界就是这样，大家一起探索才能走得更远。😄 --- 好了，今天的分享就到这里啦！记得点赞支持哦，下次再见！

...涵盖必备基础、爬虫和数据分析 ③ 100多个Python实战案例，含50个超大型项目详解，学习不再是只会理论 ④ 20款主流手游迫解 爬虫手游逆行迫解教程包 ⑤ 爬虫与反爬虫攻防教程包，含15个大型网站迫解 ⑥ 爬虫APP逆向实战教程包，含45项绝密技术详解 ⑦ 超300本Python电子好书，从入门到高阶应有尽有 ⑧ 华为出品独家Python漫画教程，手机也能学习 ⑨ 历年互联网企业Python面试真题,复习时非常方便 👉Python学习视频600合集👈 观看零基础学习视频，看视频学习是最快捷也是最有效果的方式，跟着视频中老师的思路，从基础到深入，还是很容易入门的。 👉实战案例👈 光学理论是没用的，要学会跟着一起敲，要动手实操，才能将自己的所学运用到实际当中去，这时候可以搞点实战案例来学习。 👉100道Python练习题👈 检查学习结果。 👉面试刷题👈 资料领取 上述这份完整版的Python全套学习资料已经上传CSDN官方，朋友们如果需要可以微信扫描下方CSDN官方认证二维码输入“领取资料” 即可领取 好文推荐 了解python的前景：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127187029 了解python的兼职：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127125308 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/130861900。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...okies and JavaScript. I'm going to keep using Pi-hole for a few months and see how it goes. Do be aware that some things WILL break. Could be a kid's iPhone free-to-play game that won't work unless it can download an add, could be your company's VPN. You'll need to log into http://pi.hole/admin (make sure you save your password when you first install, and you can only change it at the SSH command line with "pihole -a -p") and sometimes disable it for a few minutes to test, then whitelist certain domains. I suspect after a few weeks I'll have it nicely dialed in. 对我来说，它与广告无关，尤其是在我要支持的小型博客或新闻网站上，它只是关于令人讨厌的跟踪cookie和JavaScript。 我将继续使用Pi-hole几个月，看看效果如何。 请注意，有些事情会中断。 可能是一个孩子的iPhone免费游戏，除非可以下载附件，否则它将无法正常工作，可能是您公司的VPN。 您需要登录http：//pi.hole/admin (确保在首次安装时保存密码，并且只能在SSH命令行中使用“ pihole -a -p”更改密码)，有时将其禁用几分钟以进行测试，然后将某些域列入白名单。 我怀疑几周后我会拨好电话。 翻译自: https://www.hanselman.com/blog/blocking-ads-before-they-enter-your-house-at-the-dns-level-with-pihole-and-a-cheap-raspberry-pi pi-hole 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/cunfusq0176/article/details/109051003。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...y Update）是数据同步的一种方式，在当前的Linux内核中发挥着重要的作用。RCU主要针对的数据对象是链表，目的是提高遍历读取数据的效率，为了达到目的使用RCU机制读取数据的时候不对链表进行耗时的加锁操作。这样在同一时间可以有多个线程同时读取该链表，并且允许一个线程对链表进行修改（修改的时候，需要加锁）。RCU适用于需要频繁的读取数据，而相应修改数据并不多的情景，例如在文件系统中，经常需要查找定位目录，而对目录的修改相对来说并不多，这就是RCU发挥作用的最佳场景。 Linux内核源码当中，关于RCU的文档比较齐全，你可以在 /DocumentaTIon/RCU/ 目录下找到这些文件。Paul E. McKenney 是内核中RCU源码的主要实现者，他也写了很多RCU方面的文章。今天我们就主要来说说linux内核rcu的机制详解。 在RCU的实现过程中，我们主要解决以下问题： 在读取过程中，另外一个线程删除了一个节点。删除线程可以把这个节点从链表中移除，但它不能直接销毁这个节点，必须等到所有的线程读取完成以后，才进行销毁操作。RCU中把这个过程称为宽限期（Grace period）。 在读取过程中，另外一个线程插入了一个新节点，而读线程读到了这个节点，那么需要保证读到的这个节点是完整的。这里涉及到了发布-订阅机制（Publish-Subscribe Mechanism）。 保证读取链表的完整性。新增或者删除一个节点，不至于导致遍历一个链表从中间断开。但是RCU并不保证一定能读到新增的节点或者不读到要被删除的节点。 宽限期 通过这个例子，方便理解这个内容。以下例子修改于Paul的文章。 struct foo {int a;char b;long c;};DEFINE_SPINLOCK（foo_mutex）;struct foo gbl_foo;void foo_read （void）{foo fp = gbl_foo;if （ fp ！= NULL ）dosomething（fp-》a， fp-》b ， fp-》c ）;}void foo_update（ foo new_fp ）{spin_lock（&foo_mutex）;foo old_fp = gbl_foo;gbl_foo = new_fp;spin_unlock（&foo_mutex）;kfee（old_fp）;} 如上的程序，是针对于全局变量gbl_foo的操作。假设以下场景。有两个线程同时运行 foo_ read和foo_update的时候，当foo_ read执行完赋值操作后，线程发生切换；此时另一个线程开始执行foo_update并执行完成。当foo_ read运行的进程切换回来后，运行dosomething 的时候，fp已经被删除，这将对系统造成危害。为了防止此类事件的发生，RCU里增加了一个新的概念叫宽限期（Grace period）。 如下图所示： 图中每行代表一个线程，最下面的一行是删除线程，当它执行完删除操作后，线程进入了宽限期。宽限期的意义是，在一个删除动作发生后，它必须等待所有在宽限期开始前已经开始的读线程结束，才可以进行销毁操作。这样做的原因是这些线程有可能读到了要删除的元素。图中的宽限期必须等待1和2结束；而读线程5在宽限期开始前已经结束，不需要考虑；而3，4，6也不需要考虑，因为在宽限期结束后开始后的线程不可能读到已删除的元素。为此RCU机制提供了相应的API来实现这个功能。 void foo_read（void）{rcu_read_lock（）;foo fp = gbl_foo;if （ fp ！= NULL ）dosomething（fp-》a，fp-》b，fp-》c）;rcu_read_unlock（）;}void foo_update（ foo new_fp ）{spin_lock（&foo_mutex）;foo old_fp = gbl_foo;gbl_foo = new_fp;spin_unlock（&foo_mutex）;synchronize_rcu（）;kfee（old_fp）;} 其中foo_read中增加了rcu_read_lock和rcu_read_unlock，这两个函数用来标记一个RCU读过程的开始和结束。其实作用就是帮助检测宽限期是否结束。 foo_update增加了一个函数synchronize_rcu（），调用该函数意味着一个宽限期的开始，而直到宽限期结束，该函数才会返回。我们再对比着图看一看，线程1和2，在synchronize_rcu之前可能得到了旧的gbl_foo，也就是foo_update中的old_fp，如果不等它们运行结束，就调用kfee（old_fp），极有可能造成系统崩溃。而3，4，6在synchronize_rcu之后运行，此时它们已经不可能得到old_fp，此次的kfee将不对它们产生影响。 宽限期是RCU实现中最复杂的部分，原因是在提高读数据性能的同时，删除数据的性能也不能太差。 订阅——发布机制 当前使用的编译器大多会对代码做一定程度的优化，CPU也会对执行指令做一些优化调整，目的是提高代码的执行效率，但这样的优化，有时候会带来不期望的结果。如例： void foo_update（ foo new_fp ）{spin_lock（&foo_mutex）;foo old_fp = gbl_foo;new_fp-》a = 1;new_fp-》b = ‘b’;new_fp-》c = 100;gbl_foo = new_fp;spin_unlock（&foo_mutex）;synchronize_rcu（）;kfee（old_fp）;} 这段代码中，我们期望的是6，7，8行的代码在第10行代码之前执行。但优化后的代码并不会对执行顺序做出保证。在这种情形下，一个读线程很可能读到 new_fp，但new_fp的成员赋值还没执行完成。单独线程执行dosomething（fp-》a， fp-》b ， fp-》c ） 的 这个时候，就有不确定的参数传入到dosomething，极有可能造成不期望的结果，甚至程序崩溃。可以通过优化屏障来解决该问题，RCU机制对优化屏障做了包装，提供了专用的API来解决该问题。这时候，第十行不再是直接的指针赋值，而应该改为 ： rcu_assign_pointer（gbl_foo，new_fp）;rcu_assign_pointer的实现比较简单，如下：define rcu_assign_pointer（p， v） \__rcu_assign_pointer（（p）， （v）， __rcu）define __rcu_assign_pointer（p， v， space） \do { \smp_wmb（）; \（p） = （typeof（v） __force space ）（v）; \} while （0） 我们可以看到它的实现只是在赋值之前加了优化屏障 smp_wmb来确保代码的执行顺序。另外就是宏中用到的__rcu，只是作为编译过程的检测条件来使用的。 在DEC Alpha CPU机器上还有一种更强悍的优化，如下所示： void foo_read（void）{rcu_read_lock（）;foo fp = gbl_foo;if （ fp ！= NULL ）dosomething（fp-》a， fp-》b ，fp-》c）;rcu_read_unlock（）;} 第六行的 fp-》a，fp-》b，fp-》c会在第3行还没执行的时候就预先判断运行，当他和foo_update同时运行的时候，可能导致传入dosomething的一部分属于旧的gbl_foo，而另外的属于新的。这样会导致运行结果的错误。为了避免该类问题，RCU还是提供了宏来解决该问题： define rcu_dereference（p） rcu_dereference_check（p， 0）define rcu_dereference_check（p， c） \__rcu_dereference_check（（p）， rcu_read_lock_held（） || （c）， __rcu）define __rcu_dereference_check（p， c， space） \（{ \typeof（p） _________p1 = （typeof（p）__force ）ACCESS_ONCE（p）; \rcu_lockdep_assert（c， “suspicious rcu_dereference_check（）” \usage”）; \rcu_dereference_sparse（p， space）; \smp_read_barrier_depends（）; \（typeof（p） __force __kernel ）（_________p1））; \}）staTIc inline int rcu_read_lock_held（void）{if （！debug_lockdep_rcu_enabled（））return 1;if （rcu_is_cpu_idle（））return 0;if （！rcu_lockdep_current_cpu_online（））return 0;return lock_is_held（&rcu_lock_map）;} 这段代码中加入了调试信息，去除调试信息，可以是以下的形式（其实这也是旧版本中的代码）： define rcu_dereference（p） （{ \typeof（p） _________p1 = p; \smp_read_barrier_depends（）; \（_________p1）; \}） 在赋值后加入优化屏障smp_read_barrier_depends（）。我们之前的第四行代码改为 foo fp = rcu_dereference（gbl_foo）;，就可以防止上述问题。 数据读取的完整性 还是通过例子来说明这个问题： 如图我们在原list中加入一个节点new到A之前，所要做的第一步是将new的指针指向A节点，第二步才是将Head的指针指向new。这样做的目的是当插入操作完成第一步的时候，对于链表的读取并不产生影响，而执行完第二步的时候，读线程如果读到new节点，也可以继续遍历链表。如果把这个过程反过来，第一步head指向new，而这时一个线程读到new，由于new的指针指向的是Null，这样将导致读线程无法读取到A，B等后续节点。从以上过程中，可以看出RCU并不保证读线程读取到new节点。如果该节点对程序产生影响，那么就需要外部调用来做相应的调整。如在文件系统中，通过RCU定位后，如果查找不到相应节点，就会进行其它形式的查找，相关内容等分析到文件系统的时候再进行叙述。 我们再看一下删除一个节点的例子： 如图我们希望删除B，这时候要做的就是将A的指针指向C，保持B的指针，然后删除程序将进入宽限期检测。由于B的内容并没有变更，读到B的线程仍然可以继续读取B的后续节点。B不能立即销毁，它必须等待宽限期结束后，才能进行相应销毁操作。由于A的节点已经指向了C，当宽限期开始之后所有的后续读操作通过A找到的是C，而B已经隐藏了，后续的读线程都不会读到它。这样就确保宽限期过后，删除B并不对系统造成影响。 小结 RCU的原理并不复杂，应用也很简单。但代码的实现确并不是那么容易，难点都集中在了宽限期的检测上，后续分析源代码的时候，我们可以看到一些极富技巧的实现方式。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/m0_50662680/article/details/128449401。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...s？不就是那个可以用JavaScript写后端的东西吗？Docker呢？听着挺高大上的，但到底是个啥嘛，我也是一头雾水。 后来我发现，其实它们俩搭配起来简直是天作之合！Node.js轻量、快速，适合构建各种Web应用；而Docker则可以让我们的应用轻松打包成容器，无论是在开发环境还是生产环境中都能保持一致的状态。这话让我一下就想起了小时候玩积木的场景——不管你东拆西挪、反复折腾，只要那些最基本的积木块没动，整座“高楼”就稳得跟啥似的，塌不下来！ 那么问题来了：如果我想在我的Node.js项目里用上Docker，该怎么操作呢？别急，咱们一步一步来。 --- 2. 为什么选择Docker？ 首先，让我们聊聊为什么要用Docker。简单来说，Docker解决了两个核心痛点： - 环境一致性：想象一下，你在本地调试好的Node.js程序，在服务器上跑却报错。哎呀，这可能是你的服务器上装的软件版本不一样，或者是系统设置没调成一个样儿，所以才出问题啦！Docker可厉害了，它把整个运行环境——比如Node.js、各种依赖库，还有配置文件啥的——全都打包成一个“镜像”，就像是给你的应用做一个完整的备份。这样，无论你什么时候部署，都像是复制了一份一模一样的东西，绝不会出岔子！ - 高效部署：传统的部署方式可能是手动上传文件到服务器再启动服务，不仅费时还容易出错。而Docker只需要推送镜像，然后在目标机器上拉取并运行即可，省去了很多麻烦。 当然，这些优点的背后离不开Docker的核心概念——镜像、容器和仓库。简单来说啊，镜像就像是做菜的菜谱，容器就是按照这个菜谱写出来的菜，仓库呢，就是放这些菜谱的地方，想做菜的时候随时拿出来用就行啦！听起来是不是有点抽象？没关系，接下来我们会一步步实践！ --- 3. 准备工作 搭建Node.js项目 既然要学怎么用Docker部署Node.js应用，那我们得先有个项目吧？这里我假设你已经会用npm初始化一个Node.js项目了。如果没有的话，可以按照以下步骤操作： bash mkdir my-node-app cd my-node-app npm init -y 这会在当前目录下生成一个package.json文件，用于管理项目的依赖。接下来，我们随便写点代码让这个项目动起来。比如新建一个index.js文件，内容如下： javascript // index.js const http = require('http'); const hostname = '127.0.0.1'; const port = 3000; const server = http.createServer((req, res) => { res.statusCode = 200; res.setHeader('Content-Type', 'text/plain'); res.end('Hello World\n'); }); server.listen(port, hostname, () => { console.log(Server running at http://${hostname}:${port}/); }); 现在你可以直接运行它看看效果： bash node index.js 打开浏览器访问http://127.0.0.1:3000/，你会看到“Hello World”。不错，我们的基础项目已经搭建好了！ --- 4. 第一步 编写Dockerfile 接下来我们要做的就是给这个项目添加Docker的支持。为此，我们需要创建一个特殊的文件叫Dockerfile。这个名字是固定的，不能改哦。 进入项目根目录，创建一个空文件名为Dockerfile，然后在里面输入以下内容： dockerfile 使用官方的Node.js镜像作为基础镜像 FROM node:16-alpine 设置工作目录 WORKDIR /app 将当前目录下的所有文件复制到容器中的/app目录 COPY . /app 安装项目依赖 RUN npm install 暴露端口 EXPOSE 3000 启动应用 CMD ["node", "index.js"] 这段代码看起来有点复杂，但其实逻辑很简单： 1. FROM node:16-alpine 告诉Docker从官方的Node.js 16版本的Alpine镜像开始构建。 2. WORKDIR /app 指定容器内的工作目录为/app。 3. COPY . /app 把当前项目的文件拷贝到容器的/app目录下。 4. RUN npm install 在容器内执行npm install命令，安装项目的依赖。 5. EXPOSE 3000 声明应用监听的端口号。 6. CMD ["node", "index.js"]：定义容器启动时默认执行的命令。 保存完Dockerfile后，我们可以试着构建镜像了。 --- 5. 构建并运行Docker镜像 在项目根目录下运行以下命令来构建镜像： bash docker build -t my-node-app . 这里的. 表示当前目录，my-node-app是我们给镜像起的名字。构建完成后，可以用以下命令查看是否成功生成了镜像： bash docker images 输出应该类似这样： REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE my-node-app latest abcdef123456 2 minutes ago 150MB 接着，我们可以启动容器试试看： bash docker run -d -p 3000:3000 my-node-app 参数解释： - -d：以后台模式运行容器。 - -p 3000:3000：将主机的3000端口映射到容器的3000端口。 - my-node-app：使用的镜像名称。 启动成功后，访问http://localhost:3000/，你会发现依然可以看到“Hello World”！这说明我们的Docker化部署已经初步完成了。 --- 6. 进阶 多阶段构建优化镜像大小 虽然上面的方法可行，但生成的镜像体积有点大（大约150MB左右）。有没有办法让它更小呢？答案是有！这就是Docker的“多阶段构建”。 修改后的Dockerfile如下： dockerfile 第一阶段：构建阶段 FROM node:16-alpine AS builder WORKDIR /app COPY package.json ./ RUN npm install COPY . . RUN npm run build 假设你有一个build脚本 第二阶段：运行阶段 FROM node:16-alpine WORKDIR /app COPY --from=builder /app/dist ./dist 假设build后的文件存放在dist目录下 COPY package.json ./ RUN npm install --production EXPOSE 3000 CMD ["node", "dist/index.js"] 这里的关键在于“--from=builder”，它允许我们在第二个阶段复用第一个阶段的结果。这样就能让开发工具和测试依赖 stays 在它们该待的地方，而不是一股脑全塞进最终的镜像里，这样一来镜像就能瘦成一道闪电啦！ --- 7. 总结与展望 写到这里，我相信你已经对如何用Docker部署Node.js应用有了基本的认识。虽然过程中可能会遇到各种问题，但每一次尝试都是成长的机会。记得多查阅官方文档，多动手实践，这样才能真正掌握这项技能。 未来，随着云计算和微服务架构的普及，容器化将成为每个开发者必备的技能之一。所以，别犹豫啦，赶紧去试试呗！要是你有什么不懂的，或者想聊聊自己的经历，就尽管来找我聊天，咱们一起唠唠~咱们一起进步！ 最后，祝大家都能早日成为Docker高手！😄

...关键作用。 同时，在数据中心和云环境中，Google等科技巨头正在研究和部署新型的时间同步技术，如White Rabbit，这是一种基于光纤传输的亚纳秒级精确时钟同步方案，能够有效提升大规模集群环境下的时间同步性能。 另外，针对网络安全领域，由于不准确的时间同步可能导致诸如证书验证失效等问题，全球各地的网络安全专家正呼吁加强对NTP服务器的安全管理，以防止恶意攻击者通过篡改ntp服务来影响系统时间进而发动攻击。最近的一项案例显示，某大型企业因为未妥善配置NTP服务，导致其内部网络出现了严重的时间偏差，引发了数据同步混乱和安全隐患。 综上所述，时间同步技术不仅关乎计算机系统的正常运行，也对新兴技术的发展及网络安全防护起着至关重要的作用。无论是从技术研发前沿还是日常运维实践，深入理解并正确运用NTP及其他高精度时间同步协议都是不可或缺的一环。

...ion 为了将零星的数据整合起来，我们提出了镜像层（image layer）这个概念。下面的这张图描述了一个镜像层，通过图片我们能够发现一个层并不仅仅包含文件系统的改变，它还能包含了其他重要信息。 元数据（metadata）就是关于这个层的额外信息，它不仅能够让Docker获取运行和构建时的信息，还包括父层的层次信息。需要注意，只读层和读写层都包含元数据。 除此之外，每一层都包括了一个指向父层的指针。如果一个层没有这个指针，说明它处于最底层。 Metadata Location: 我发现在我自己的主机上，镜像层（image layer）的元数据被保存在名为”json”的文件中，比如说： /var/lib/docker/graph/e809f156dc985.../json e809f156dc985...就是这层的id 一个容器的元数据好像是被分成了很多文件，但或多或少能够在/var/lib/docker/containers/<id>目录下找到，<id>就是一个可读层的id。这个目录下的文件大多是运行时的数据，比如说网络，日志等等。 全局理解（Tying It All Together） 现在，让我们结合上面提到的实现细节来理解Docker的命令。 docker create <image-id> docker create 命令为指定的镜像（image）添加了一个可读写层，构成了一个新的容器。注意，这个容器并没有运行。 docker start <container-id> Docker start命令为容器文件系统创建了一个进程隔离空间。注意，每一个容器只能够有一个进程隔离空间。 docker run <image-id> 看到这个命令，读者通常会有一个疑问：docker start 和 docker run命令有什么区别。 从图片可以看出，docker run 命令先是利用镜像创建了一个容器，然后运行这个容器。这个命令非常的方便，并且隐藏了两个命令的细节，但从另一方面来看，这容易让用户产生误解。 题外话：继续我们之前有关于Git的话题，我认为docker run命令类似于git pull命令。git pull命令就是git fetch 和 git merge两个命令的组合，同样的，docker run就是docker create和docker start两个命令的组合。 docker ps docker ps 命令会列出所有运行中的容器。这隐藏了非运行态容器的存在，如果想要找出这些容器，我们需要使用下面这个命令。 docker ps –a docker ps –a命令会列出所有的容器，不管是运行的，还是停止的。 docker images docker images命令会列出了所有顶层（top-level）镜像。实际上，在这里我们没有办法区分一个镜像和一个只读层，所以我们提出了top-level 镜像。只有创建容器时使用的镜像或者是直接pull下来的镜像能被称为顶层（top-level）镜像，并且每一个顶层镜像下面都隐藏了多个镜像层。 docker images –a docker images –a命令列出了所有的镜像，也可以说是列出了所有的可读层。如果你想要查看某一个image-id下的所有层，可以使用docker history来查看。 docker stop <container-id> docker stop命令会向运行中的容器发送一个SIGTERM的信号，然后停止所有的进程。 docker kill <container-id> docker kill 命令向所有运行在容器中的进程发送了一个不友好的SIGKILL信号。 docker pause <container-id> docker stop和docker kill命令会发送UNIX的信号给运行中的进程，docker pause命令则不一样，它利用了cgroups的特性将运行中的进程空间暂停。具体的内部原理你可以在这里找到：https://www.kernel.org/doc/Doc ... m.txt，但是这种方式的不足之处在于发送一个SIGTSTP信号对于进程来说不够简单易懂，以至于不能够让所有进程暂停。 docker rm <container-id> docker rm命令会移除构成容器的可读写层。注意，这个命令只能对非运行态容器执行。 docker rmi <image-id> docker rmi 命令会移除构成镜像的一个只读层。你只能够使用docker rmi来移除最顶层（top level layer）（也可以说是镜像），你也可以使用-f参数来强制删除中间的只读层。 docker commit <container-id> docker commit命令将容器的可读写层转换为一个只读层，这样就把一个容器转换成了不可变的镜像。 docker build docker build命令非常有趣，它会反复的执行多个命令。 我们从上图可以看到，build命令根据Dockerfile文件中的FROM指令获取到镜像，然后重复地1）run（create和start）、2）修改、3）commit。在循环中的每一步都会生成一个新的层，因此许多新的层会被创建。 docker exec <running-container-id> docker exec 命令会在运行中的容器执行一个新进程。 docker inspect <container-id> or <image-id> docker inspect命令会提取出容器或者镜像最顶层的元数据。 docker save <image-id> docker save命令会创建一个镜像的压缩文件，这个文件能够在另外一个主机的Docker上使用。和export命令不同，这个命令为每一个层都保存了它们的元数据。这个命令只能对镜像生效。 docker export <container-id> docker export命令创建一个tar文件，并且移除了元数据和不必要的层，将多个层整合成了一个层，只保存了当前统一视角看到的内容（译者注：expoxt后 的容器再import到Docker中，通过docker images –tree命令只能看到一个镜像；而save后的镜像则不同，它能够看到这个镜像的历史镜像）。 docker history <image-id> docker history命令递归地输出指定镜像的历史镜像。 参考： http://www.cnblogs.com/bethal/p/5942369.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/u010098331/article/details/53485539。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

... 在编程中，特别是在JavaScript中，二维数组是一种多维数据结构，用于存储表格形式的数据。在本文的上下文中，二维数组squareSet被用来存储消除类游戏中的方块信息，每个元素是一个子数组，代表一行方块，子数组中的每个元素则表示一个具体方块的信息，如颜色、行列位置等。通过使用二维数组，开发者能够方便地根据行列索引访问和操作每一个方块。 连通图算法 , 在计算机科学中，连通图算法是指处理图论问题的一种方法，通常用于确定图中的节点（或对象）是否通过边（或关系）彼此相连形成一个连通分量。在这篇文章中，作者应用了一个递归实现的连通图算法——checkLinked函数，当玩家鼠标移入某个方块时，该算法会遍历与其颜色相同的相邻方块，检查并收集所有可以消除的连通方块，以便进行后续的计分和动画效果展示。 定时器（Timer） , 定时器是浏览器提供的JavaScript特性之一，允许开发人员设置一段代码在特定时间间隔后执行。在这篇文章描述的游戏开发过程中，定时器被用来实现选中方块的闪烁特效。通过设置一个定时器（例如timer变量），每经过一定的时间间隔（如300毫秒），就改变选中方块的样式属性，使其产生连续的视觉变化，从而达到闪烁的效果。 绝对定位（Absolute Positioning） , 在CSS布局中，绝对定位是一种定位模式，它允许开发人员为元素指定精确的坐标值来决定其在页面上的确切位置，而不是遵循正常的文档流。文章中创建的小方块采用的就是绝对定位方式，确保它们可以根据行列位置准确地放置于游戏画布上，无论其他元素如何变化，这些方块的位置始终保持不变。

...back：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...习这些新的布局技术和策略，无疑将有助于其在未来的项目中打造出更为优质且适应力更强的移动端用户体验。

...提供的一种高性能网络数据路径。它允许网络包，在进入内核协议栈之前，就进行处理，也可以带来更高的性能。XDP 底层跟我们之前用到的 bcc-tools 一样，都是基于 Linux 内核的 eBPF 机制实现的。 XDP 的原理如下图所示： 你可以看到，XDP 对内核的要求比较高，需要的是 Linux 4.8 以上版本，并且它也不提供缓存队列。基于 XDP 的应用程序通常是专用的网络应用，常见的有 IDS（入侵检测系统）、DDoS 防御、 cilium 容器网络插件等。 总结 C10K 问题的根源，一方面在于系统有限的资源；另一方面，也是更重要的因素，是同步阻塞的 I/O 模型以及轮询的套接字接口，限制了网络事件的处理效率。Linux 2.6 中引入的 epoll ，完美解决了 C10K 的问题，现在的高性能网络方案都基于 epoll。 从 C10K 到 C100K ，可能只需要增加系统的物理资源就可以满足；但从 C100K 到 C1000K ，就不仅仅是增加物理资源就能解决的问题了。这时，就需要多方面的优化工作了，从硬件的中断处理和网络功能卸载、到网络协议栈的文件描述符数量、连接状态跟踪、缓存队列等内核的优化，再到应用程序的工作模型优化，都是考虑的重点。 再进一步，要实现 C10M ，就不只是增加物理资源，或者优化内核和应用程序可以解决的问题了。这时候，就需要用 XDP 的方式，在内核协议栈之前处理网络包；或者用 DPDK 直接跳过网络协议栈，在用户空间通过轮询的方式直接处理网络包。 当然了，实际上，在大多数场景中，我们并不需要单机并发 1000 万的请求。通过调整系统架构，把这些请求分发到多台服务器中来处理，通常是更简单和更容易扩展的方案。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_23864697/article/details/114626793。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。