[大数据查询错误解决 Impala表不存在...]的搜索结果

...主导地位，成为API数据交换格式的首选，特别是在RESTful架构中。研究指出，尽管诸如Protocol Buffers和Apache Avro等二进制格式因其更优的性能受到部分关注，但在跨平台兼容性、易读性和社区支持方面，JSON依旧保持领先优势。 此外，近年来异步JavaScript框架如React和Vue.js的兴起，也进一步推动了JSON在前端数据管理中的应用深度。开发者们利用JSON Schema来定义数据结构，并结合GraphQL等查询语言优化数据获取过程，实现高效的数据交互和动态渲染。 值得注意的是，为了提高数据安全与隐私保护，业界开始探索JSON Web Tokens (JWT) 在身份验证和授权机制中的实践。JWT作为基于JSON的安全标准，通过加密的方式传输用户信息，确保了数据在传输过程中的安全性。 总之，JSON不仅在网站数据导入领域扮演着关键角色，还在API设计、前端框架以及安全认证等方面持续发挥重要作用。随着技术演进，理解并掌握JSON的最新应用场景和技术趋势，对于Web开发者来说愈发重要。

...担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 点击上面↑「爱开发」关注我们 每晚10点，分享软件开发资源、社交电商资源 职场里，当你向领导提交辞职申请时，领导一般都会挽留你，不论你们之前工作上有什么过节的，他都会挽留你，领导挽留你的话都是真心实意的，起码在那一刻，他是真的想挽留你，当然，除非他早就看你不顺眼了，巴不得你早点走，那是另一回事，但即使他真的想赶你走，场面话相信他也会说的。 张工是一名java程序员，最近他就有了这样的困扰，其他同事一提交辞职申请领导就批准了，而他提了离职后，却被两个领导轮流极力挽留，感情牌，加薪牌都打了。怎么办？要不要留下来，新的offer也接了，薪资待遇也很满意。 有网友表示，既然决定辞职了，又有新的offer，就要勇敢迈出脚步。 辞职时，领导挽留，一般有下面几个原因： 1.人情世故，场面话是要有的 “怎么啦小洪，干得好好的怎么突然想走啊”，作为领导，客套话一般会说的。试想一下，领导不这样做，作为员工你心里肯定不好受，“这家伙，巴不得我早点走”至于你离开公司以后会不会跟别人说公司的坏话，那就跟他没有关系了，哪怕你是因为他才离职的。领导这种做法从另一方面看，也是保持“做人留一线，日后好相见的”想法，说不定你辞职后，事业一路高升。 2.跟绩效挂钩 部门有一个离职率，如果部门离职率过高，人事会对部门管理者进行考核，作为领导本人来说，他也不想因此被贴上管理存在问题的标签。 不知你有没有觉得，当部门的离职率超过20%的时候，你会发现领导对你们的态度发生了微妙的变化，对你们开始变得友好了。 3. 你的工作岗位在公司很重要，或者说公司一时半会找不到合适的人来替代你的工作，要是你辞职了，工作没有人接手，领导当然是努力挽留你了，给你加薪也不为过。 善意待人 今日你面试别人，别人明日可能面试你，软件行业这个圈子，有时候说小还真的小。好聚好散。 对此不知你是怎么看待的，欢迎交流！ -END- 往期精选推荐 闲聊区 育儿区 技术区 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/X8i0Bev/article/details/102812977。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

.... 引言 在如今这个数据为王的时代，SeaTunnel作为一款强大的海量数据处理和传输工具，其安全性和稳定性显得尤为重要。SSL/TLS加密连接正是确保数据在传输过程中不被窃取、篡改的关键技术手段之一。在这篇文章里，我们要好好唠一唠SeaTunnel中如果SSL/TLS加密连接配置不当，可能会给你带来哪些意想不到的麻烦事。为了让大家能直观明白，我还特意准备了实例代码，手把手教你如何正确设置和运用这个功能，包你一看就懂，轻松上手！ 2. SSL/TLS加密连接的重要性 首先，我们来聊聊为什么要在SeaTunnel中启用SSL/TLS加密。试想一下，你的公司在用SeaTunnel这玩意儿搬运和转换一大批重要的业务数据。假如没启用SSL/TLS加密这个防护罩，这些数据就像一个个光着身子在网络大道上跑的明文消息，分分钟就可能被中间人攻击（MITM）这类安全威胁给盯上，危险得很呐！你知道吗，SSL/TLS协议就像个超级秘密特工，它能给传输过程中的数据穿上一层加密的铠甲，这样一来，企业的数据隐私性和完整性就得到了大大的保障。这样一来，在企业享受SeaTunnel带来的飞速效能时，也能稳稳妥妥地确保数据安全，完全不用担心会有啥猫腻发生！ 3. 未正确配置SSL/TLS加密连接可能引发的问题 - 数据泄露风险：未加密的数据在传输过程中犹如“透明”，任何具有网络监听能力的人都有可能获取到原始数据。 - 合规性问题：许多行业如金融、医疗等对数据传输有严格的加密要求，未采用SSL/TLS可能会导致企业违反相关法规。 - 信任危机：一旦发生数据泄露，不仅会对企业造成经济损失，更会严重影响企业的声誉和客户信任度。 4. 如何在SeaTunnel中正确配置SSL/TLS加密连接 让我们通过一个实际的SeaTunnel配置案例，直观地了解如何正确设置SSL/TLS加密连接。 yaml SeaTunnel Source Configuration (以MySQL为例) source: type: jdbc config: username: your_username password: your_password url: 'jdbc:mysql://your_host:3306/your_database?useSSL=true&requireSSL=true' connection_properties: sslMode: VERIFY_IDENTITY sslTrustStore: /path/to/truststore.jks sslTrustStorePassword: truststore_password SeaTunnel Sink Configuration (以Kafka为例) sink: type: kafka config: bootstrapServers: your_kafka_bootstrap_servers topic: your_topic securityProtocol: SSL sslTruststoreLocation: /path/to/kafka_truststore.jks sslTruststorePassword: kafka_truststore_password 上述示例中，我们在源端MySQL连接字符串中设置了useSSL=true&requireSSL=true，同时指定了SSL验证模式以及truststore的位置和密码。而在目标端Kafka配置中，我们也启用了SSL连接，并指定了truststore的相关信息。 请注意：这里只是简化的示例，实际应用中还需根据实际情况生成并配置相应的keystore与truststore文件。 5. 总结与思考 在SeaTunnel中正确配置SSL/TLS加密连接并非难事，关键在于理解其背后的原理与重要性。对每一个用SeaTunnel干活的数据工程师来说，这既是咱的分内之事，也是咱对企业那些宝贵数据资产负责任的一种表现，说白了，就是既尽职又尽责的态度体现。每一次我们精心调整配置，就像是对那些可能潜伏的安全风险挥出一记重拳，确保我们的数据宝库能在数字化的大潮中安然畅游，稳稳前行。所以，亲们，千万千万要对每个项目中的SSL/TLS加密设置上心，让安全成为咱们构建数据管道时最先竖起的那道坚固屏障，守护好咱们的数据安全大门。

...成为了一个不容忽视的问题。本文将探讨HessianRPC的连接池优化策略，带你走进这个看似简单实则复杂的领域。 二、HessianRPC简介 1.1 什么是HessianRPC HessianRPC由Yahoo!开发，它将Java对象序列化为XML或JSON格式，通过HTTP进行传输。其特点是序列化和反序列化速度快，适合对性能要求较高的场景。 1.2 HessianRPC的工作原理 HessianRPC的核心是HessianSerializer，它负责对象的序列化和反序列化。你在手机APP上点击那个神奇的“调用”按钮，它就像个小能手一样，瞬间通过网络把你的请求打包成一个小包裹，然后嗖的一下发送给服务器。服务器收到后，就像拆快递一样迅速处理那些方法，搞定一切后又会给客户端回复反馈，整个过程悄无声息又高效极了。 三、连接池的重要性 2.1 连接池的定义 连接池是一种复用资源的技术，用于管理和维护一个预先创建好的连接集合，当有新的请求时，从连接池中获取，使用完毕后归还，避免频繁创建和销毁连接带来的性能损耗。 2.2 连接池在HessianRPC中的作用 对于HessianRPC，连接池可以显著减少网络开销，特别是在高并发场景下，避免了频繁的TCP三次握手，提高了响应速度。不过嘛，我们要琢磨的是怎么恰当地摆弄那个连接池，别整得太过了反而浪费资源，这是接下来的头等大事。 四、连接池优化策略 3.1 连接池大小设置 - 理论上，连接池大小应根据系统的最大并发请求量来设定。要是设置得不够给力，咱们的新链接就可能像赶集似的不断涌现，让服务器压力山大；可要是设置得太过豪放，又会像个大胃王一样猛吞内存，资源紧张啊。 - 示例代码： java HessianProxyFactory factory = new HessianProxyFactory(); factory.setConnectionPoolSize(100); // 设置连接池大小为100 MyService service = (MyService) factory.create("http://example.com/api"); 3.2 连接超时和重试策略 - 针对网络不稳定的情况，我们需要设置合理的连接超时时间，并在超时后尝试重试。 - 示例代码： java factory.setConnectTimeout(5000); // 设置连接超时时间为5秒 factory.setRetryCount(3); // 设置最多重试次数为3次 3.3 连接池维护 - 定期检查连接池的状态，清理无用连接，防止连接老化导致性能下降。 - 示例代码（使用Apache HttpClient的PoolingHttpClientConnectionManager）： java CloseableHttpClient httpClient = HttpClients.custom() .setConnectionManager(new PoolingHttpClientConnectionManager()) .build(); 五、连接池优化实践与反思 4.1 实践案例 在实际项目中，我们可以通过监控系统的连接数、请求成功率等指标，结合业务场景调整连接池参数。例如，根据负载均衡器的流量数据动态调整连接池大小。 4.2 思考与挑战 尽管连接池优化有助于提高性能，但过度优化也可能带来复杂性。你知道吗，我们总是在找寻那个奇妙的平衡点，就是在提升功能强大度的同时，还能让代码像诗一样简洁，易读又易修，这事儿挺有意思的，对吧？ 六、结论 HessianRPC的连接池优化是一个持续的过程，需要根据具体环境和需求进行动态调整。要想真正摸透它的运作机制，还得把你实践经验的那套和实时监控的数据结合起来，这样咱才能找出那个最对路的项目优化妙招，懂吧？记住，优化不是目的，提升用户体验才是关键。希望这篇文章能帮助你更好地理解和应用HessianRPC连接池优化技术。

...担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 [Unity] 包括场景互动与射击要素的俯视角闯关游戏Demo 一个简单的单机闯关小游戏，主角到达终点即为胜利，关卡中有两种怪物能够对主角造成伤害，此外还有灯、陷阱、宝箱等场景互动要素，主角从宝箱中获得枪后能够进行射击杀死怪物 游戏逻辑简述 主角 初始有三点血量，被怪物攻击或触发陷阱回收到伤害，血量为零时进行副本结算，成功到达终点后游戏胜利 当获得武器后可以发射子弹，子弹会沿直线飞行，碰到障碍物、怪物、墙壁后，子弹消失 怪物 石像鬼 无法移动，血量无限，攻击到主角会直接将主角杀死 AI：来回探照，探照到主角后将主角杀死 幽灵 初始九点血量，当被子弹攻击后根据角色攻击力扣除血量，血量为0后死亡，3秒后出生点符火 AI：出生后在一定范围内巡逻，被攻击后会追逐主角直到死亡 场景互动物体 灯光 灯每15秒自动亮一次，亮10秒钟自动熄灭，灯亮起时，灯光范围内的怪物死亡 主角操作开关改变当前房间灯的状态（关-》开，开-》关），状态改变后场景机制的灯重新计时。 减速陷阱 主角触发陷阱后会减少主角50%移动速度，主角离开陷阱后依然会持续5秒减速效果。 地刺陷阱 每间隔3秒会伸出尖刺，持续3秒，尖刺缩回，重新开始计时。当尖刺处于伸出状态时，主角在陷阱范围，每秒会受到1点伤害。 宝箱 打开宝箱后主角可以获得一把武器 实现简述 由于实现功能较为简单，因此只简述实现思路 类组织结构 使用彩色建模的思想组织类结构，类图： SceneObject 所有场景物体包括主角、怪物、互动物体等的抽象基类，仅有init()抽象方法 Character 拥有血量和攻击力的实体继承自Character，同时实现getATK()和beDamage()抽象方法用于处理攻击和受击逻辑 SceneItem 其他场景实体继承自SceneItem，无特殊属性和方法 Scene 场景管理类，能偶根据Json文件生成场景物体，保存了实体预制体，还拥有一个静态List和静态方法用于运行时向场景中添加新实体 InteractionMI 用于处理单个实体无法处理或不属于单个实体的逻辑，包括： 幽灵追踪主角时获取角色位置 帮助实体初始化定时器组件 减速陷阱是否可以回复主角速度 主角与灯、宝箱、武器的交互 DamageMI 包含静态方法Damage()专门用于处理伤害逻辑，方便后续服务器验证等逻辑 逻辑实现 主角 Protagonist类用于处理主角相关逻辑 受击逻辑 当主角不处于无敌状态，播放受击动画，扣除血量并进入无敌状态，定时器定时一秒后关闭无敌状态 交互逻辑 用户输入交互信号后，交由InteractionMI判断交互是否成功，返回交互信息，主角播放对应动画 武器逻辑 当主角获得武器后，主角身上保存武器的引用，与武器交互直接调用武器的对应方法（Drop(),Fire()) 结算逻辑 当主角HP小于等于0时，调用Scene的静态方法，请求场景结算 怪物 石像鬼 血量无限，没有受击逻辑，当检测组件检测到主角时，调用继承的Attack方法，攻击主角 幽灵 三种状态：die、patrol,chase 死亡状态下三秒后会在第一个导航点复活 巡逻状态下检测到主角会调用继承的Attack方法攻击主角 追逐状态下会每帧获得主角位置追逐主角 其他场景物品 灯光 初始化时添加计时器用于控制自动开关，用户交互后重置计时器 开启时使用一个锥形的检测器检测幽灵是否在范围内，如果在调用Damage对幽灵造成伤害 存在一个Box Collider，当玩家进入时，调用InteractionMI的方法，将InteractionMI保存的静态SwitchableLight引用置为自己，当玩家交互时这个引用不为null，则调用这个引用的SwitchableLight的ChangeLight方法完成开关灯的交互 减速陷阱 当玩家进入时，调用InteractionMI的方法，使其内置的静态_slowDownCount计数加一，并调用玩家的SetSpeedRatio方法使玩家减速 当玩家离开，设置计时器5秒后调用InteractionMI的方法，使其内置的静态_slowDownCount计数减一，当计数为零时才可以调用玩家的SetSpeedRatio方法使玩家回复正常速度 地刺陷阱 初始化时设置计时器，每三秒改变一次状态，当玩家进入，设置计时器每一秒对玩家造成一次伤害，当玩家离开，取消计时器 宝箱 内置public GameObject GWeapon;用于保存要生成的枪的预制体 当玩家第一次与宝箱交互，播放开宝箱动画，设置计时器1.2秒后根据预制体克隆一个武器，并将武器通过Scene的静态方法加入到Scene维护的SceneObject列表中，自身保存新生成的武器的引用 当武器生成后玩家再与宝箱交互则通过InteractionMI的方法将武器父节点设为玩家，玩家获得武器的引用，自身武器引用置为null 武器 内置private Transform _parent = null;用于保存父物体 Drop方法被调用时，若父物体不为空，设置自身刚体属性，设置速度使武器有抛出效果，设置计时器1秒后恢复到没有物理效果的状态，父物体置为空 Fire方法被调用，若能够开火，则生成并初始化一个子弹，生成时将保存的父物体的Transform给子弹，保证子弹能够向角色前方发射，开火后设置开火状态为不能开火，设置计时器0.5秒后恢复开火状态 当父物体信息为空，与其他交互逻辑类似，通过InteractionMI完成武器捡起的交互逻辑 子弹 初始化时设置初速度，启动定时器1秒后若没有销毁则自动销毁，若碰撞到幽灵，对幽灵造成伤害，其他碰撞销毁自己 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/Zireael2019/article/details/126690910。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...，让我们一起踏上这场数据传输的优雅之旅。 二、了解Express 1. Express简介 Express 是一个轻量级、灵活的Node.js web应用框架，它简化了HTTP请求与响应的处理流程，并为我们提供了丰富的中间件（Middleware）来扩展其功能。比如，我们可以借助express.static()这个小工具，来帮我们处理和分发静态文件。又或者，我们可以使出body-parser这个神通广大的中间件，它能轻松解析请求体里藏着的JSON数据或者URL编码过的那些信息。 javascript const express = require('express'); const app = express(); // 静态文件目录 app.use(express.static('public')); // 解析JSON请求体 app.use(bodyParser.json()); 2. 安装和配置基本路由 在开始API开发之前，我们需要安装Express和其他必要的依赖库。通过npm（Node Package Manager），我们可以轻松完成这个任务： bash $ npm install express body-parser cors helmet 然后，在应用程序初始化阶段，我们要引入这些模块并设置相应的中间件： javascript const express = require('express'); const bodyParser = require('body-parser'); const cors = require('cors'); const helmet = require('helmet'); const app = express(); // 设置CORS策略 app.use(cors()); // 使用Helmet增强安全性 app.use(helmet()); // JSON解析器 app.use(bodyParser.json()); // 指定API资源路径 app.use('/api', apiRouter); // 假设apiRouter是定义了多个API路由的模块 // 启动服务器 const port = 3000; app.listen(port, () => { console.log(Server is running on http://localhost:${port}); }); 三、实现基本的安全措施 1. Content Security Policy (CSP) 使用Helmet中间件，我们能够轻松地启用CSP以限制加载源，防止跨站脚本攻击(XSS)等恶意行为。在配置中添加自定义CSP策略： javascript app.use(helmet.contentSecurityPolicy({ directives: { defaultSrc: ["'self'"], scriptSrc: ["'self'", "'unsafe-inline'"], styleSrc: ["'self'", "'unsafe-inline'"], imgSrc: ["'self'", 'data:', "https:"], fontSrc: ["'self'", "https:"], connect-src: ["'self'", "https:"] } })); 2. CORS策略 我们之前已经设置了允许跨域访问，但为了确保安全，可以根据需求调整允许的源： javascript app.use(cors({ origin: ['http://example.com', 'https://other-site.com'], // 允许来自这两个域名的跨域访问 credentials: true, // 如果需要发送cookies，请开启此选项 exposedHeaders: ['X-Custom-Header'] // 可以暴露特定的自定义头部给客户端 })); 3. 防止CSRF攻击 在处理POST、PUT等涉及用户数据变更的操作时，可以考虑集成csurf中间件以验证跨站点请求伪造(CSRF)令牌： bash $ npm install csurf javascript const csurf = require('csurf'); // 配置CSRF保护 const csrf = csurf(); app.use(csurf({ cookie: true })); // 将CSRF令牌存储到cookie中 // 处理登录API POST请求 app.post('/login', csrf(), (req, res) => { const { email, password, _csrfToken } = req.body; // 注意获取CSRF token if (validateCredentials(email, password)) { // 登录成功 } else { res.status(401).json({ error: 'Invalid credentials' }); } }); 四、总结与展望 在使用Express进行API开发时，确保安全性至关重要。通过合理的CSP、CORS策略、CSRF防护以及利用其他如JWT（Json Web Tokens）的身份验证方法，我们的API不仅能更好地服务于前端应用，还能有效地抵御各类常见的网络攻击，确保数据传输的安全性。 当然，随着业务的发展和技术的进步，我们会面临更多安全挑战和新的解决方案。Node.js和它身后的生态系统，最厉害的地方就是够灵活、够扩展。这就意味着，无论我们面对多复杂的场景，总能像哆啦A梦找百宝箱一样，轻松找到适合的工具和方法来应对。所以，对咱们这些API开发者来说，要想把Web服务做得既安全又牛逼，就得不断学习、紧跟技术潮流，时刻关注行业的新鲜动态。这样一来，咱就能打造出更棒、更靠谱的Web服务啦！

...AI技术可以分析历史数据，预测工作负载需求，从而优化Kubernetes的资源分配，减少资源浪费，提高服务器利用率。 2. 自动扩缩容：基于AI算法，Kubernetes可以根据实时的工作负载动态调整集群规模，确保服务的高可用性和性能。 3. 故障检测与预防：AI模型可以通过学习历史事件，识别潜在的系统故障模式，提前预警，减少宕机风险，提升系统稳定性。 4. 智能运维：借助AI，Kubernetes可以自动化执行复杂的运维任务，如自动修复错误、优化性能、更新软件等，显著减轻运维团队的工作负担。 实际案例与趋势 近年来，许多大型科技公司都在积极探索Kubernetes与AI的融合应用。例如，Google Cloud Platform（GCP）通过与AI技术的结合，为Kubernetes用户提供了更智能的管理工具和服务，如AutoML，帮助用户更高效地构建和部署机器学习模型。此外，AWS的Amazon Elastic Container Service (ECS)也通过集成AI功能，增强了其在自动化部署和运维方面的能力。 随着AI技术的不断进步和成熟，Kubernetes与AI的结合将带来更多的可能性。未来，我们或许可以看到更加智能、自动化的云平台，能够自主地进行资源管理、故障检测、服务优化等，为用户提供更加高效、稳定的云计算体验。 结语 Kubernetes与AI的融合是云计算领域的一大创新，它不仅提高了云平台的智能化水平，也为开发者提供了更多创新的空间。随着技术的持续发展，这一领域的潜力还有待进一步挖掘，未来值得期待。

...件——注册中心。那么问题来了，在构建Spring Cloud微服务架构时，注册中心是否是必不可少的环节呢？我们是否可以直接通过远程调用来访问其他服务的Service层方法？ 1.1 注册中心的重要性 注册中心在微服务架构中的角色就像一个中央通讯录，例如Eureka、Consul或Nacos等，它们负责服务实例的注册与发现。当每个微服务启动后，它们就像一个个小员工，兴奋地跑到注册中心那报到，把自己的详细地址（也就是IP和端口）登记在册。这样一来，消费者服务这个“需求方”就可以像查电话簿一样，轻松找到生产者服务这个“供给方”的具体位置了。没有注册中心，各个服务之间的交互将变得异常复杂且难以管理。 java // Spring Cloud Eureka客户端配置示例 @Configuration @EnableEurekaClient public class EurekaClientConfig { } 2. 可以不用注册中心吗？ 答案是理论上可以，但实际上不推荐。 - 无注册中心方案：在没有注册中心的情况下，服务间通信需要硬编码或者使用配置中心存储服务实例地址。这种做法在服务数量不多，变动也不是很频繁的时候，勉勉强强还能对付过去。不过，一旦服务规模开始吹气球般地膨胀起来，或者需要灵活调整服务数量时，手动去管理这些服务之间的“牵一发动全身”的依赖关系，那就真的会让人头疼得不行，甚至很可能成为引发系统故障的罪魁祸首。 - 可用性挑战：没有注册中心意味着服务发现能力的缺失，无法实时感知服务实例的上线、下线以及健康状态的变化，这会直接影响系统的稳定性和高可用性。 3. 直接调用Service层？ 对于这个问题，从技术角度讲，直接跨服务调用Service层是可能的，但这并不符合微服务的设计原则。 - 侵入式调用：假设两个微服务A和B，如果服务A直接通过RPC或RESTful API的方式调用服务B的Service层方法，这就打破了微服务的边界，使得服务之间高度耦合。如果服务B的内部结构或者方式发生变动，那可能就像多米诺骨牌一样，引发一连串反应影响到服务A，这样一来，我们整个系统的维护保养和未来扩展升级就可能会遇到麻烦了。 java @Service public class ServiceA { @Autowired private RestTemplate restTemplate; public void callServiceB() { // 这里虽然可以实现远程调用，但不符合微服务的最佳实践 String serviceBUrl = "http://service-b/service-method"; ResponseEntity response = restTemplate.getForEntity(serviceBUrl, String.class); // ... } } - 面向接口而非实现：遵循微服务的原则，服务间的通信应当基于API契约进行，即调用方只关心服务提供的接口及其返回结果，而不应关心对方具体的实现细节。所以，正确的做法就像是这样：给各个服务之间设立明确、易懂的API接口，然后就像过家家一样，通过网关或者直接“喊话”调用这些接口来实现彼此的沟通交流。 4. 探讨与建议 在实践中，构建健康的微服务生态系统离不开注册中心的支持。它不仅简化了服务间的依赖管理和通信，也极大地提升了系统的健壮性和弹性。讲到直接调用Service层这事儿，乍一看在一些简单场景里确实好像省事儿不少，不过你要是从长远角度琢磨一下，其实并不利于咱们系统的松耦合和扩展性发展。 结论：即使面临短期成本或复杂度增加的问题，为了保障系统的长期稳定和易于维护，我们强烈建议在Spring Cloud微服务架构中采用注册中心，并遵循服务间通过API进行通信的最佳实践。这样才能充分发挥微服务架构的优势，让每个服务都能独立部署、迭代和扩展。

...oken，例如保存到数据库或直接使用 }) app.Listen(":8080") } 3. 构建策略决策树 智能授权 现在，我们已经了解了JWT和OAuth2的基本概念及其在Iris框架中的应用。接下来，我们要聊聊怎么把这两样东西结合起来，搞出一棵基于策略的决策树，这样就能更聪明地做授权决定了。 3.1 策略决策树的概念 策略决策树是一种基于规则的系统，用于根据预定义的条件做出决策。在这个情况下，我们主要根据用户的JWT信息（比如他们的角色和权限）和OAuth2的授权状态来判断他们是否有权限访问某些特定的资源。换句话说，就是看看用户是不是有“资格”去看那些东西。 代码示例：基于JWT的角色授权 go package main import ( "github.com/kataras/iris/v12" jwt "github.com/appleboy/gin-jwt/v2" ) type MyCustomClaims struct { Role string json:"role" jwt.StandardClaims } func main() { app := iris.New() jwtMiddleware, _ := jwt.New(&jwt.GinJWTMiddleware{ Realm: "test zone", Key: []byte("secret key"), Timeout: time.Hour, MaxRefresh: time.Hour, IdentityKey: "id", IdentityHandler: func(c jwt.Manager, ctx iris.Context) (interface{}, error) { claims := jwt.ExtractClaims(ctx) role := claims["role"].(string) return &MyCustomClaims{Role: role}, nil }, }) // 保护需要特定角色才能访问的路由 app.Use(jwtMiddleware.MiddlewareFunc()) // 定义受保护的路由 app.Get("/admin", jwtMiddleware.AuthorizeRole("admin"), func(ctx iris.Context) { ctx.Writef("Welcome admin!") }) app.Listen(":8080") } 3.2 结合OAuth2与JWT的策略决策树 为了进一步增强安全性，我们可以将OAuth2的授权状态纳入策略决策树中。这意味着，不仅需要验证用户的JWT，还需要检查OAuth2授权的状态，以确保用户具有访问特定资源的权限。 代码示例：结合OAuth2与JWT的策略决策 go package main import ( "github.com/kataras/iris/v12" jwt "github.com/appleboy/gin-jwt/v2" "golang.org/x/oauth2" ) // 自定义的OAuth2授权检查函数 func checkOAuth2Authorization(token oauth2.Token) bool { // 这里可以根据实际情况添加更多的检查逻辑 return token.Valid() } func main() { app := iris.New() jwtMiddleware, _ := jwt.New(&jwt.GinJWTMiddleware{ Realm: "test zone", Key: []byte("secret key"), Timeout: time.Hour, MaxRefresh: time.Hour, IdentityKey: "id", IdentityHandler: func(c jwt.Manager, ctx iris.Context) (interface{}, error) { claims := jwt.ExtractClaims(ctx) role := claims["role"].(string) return &MyCustomClaims{Role: role}, nil }, }) app.Use(jwtMiddleware.MiddlewareFunc()) app.Get("/secure-resource", jwtMiddleware.AuthorizeRole("user"), func(ctx iris.Context) { // 获取当前请求的JWT令牌 token := jwtMiddleware.TokenFromRequest(ctx.Request()) // 检查OAuth2授权状态 if !checkOAuth2Authorization(token) { ctx.StatusCode(iris.StatusUnauthorized) ctx.Writef("Unauthorized access") return } ctx.Writef("Access granted to secure resource") }) app.Listen(":8080") } 4. 总结与展望 通过以上讨论和代码示例，我们看到了如何在Iris框架中有效地使用JWT和OAuth2来构建一个智能的授权决策系统。这不仅提高了应用的安全性，还增强了用户体验。以后啊，随着技术不断进步，咱们可以期待更多酷炫的新方法来简化这些流程，让认证和授权变得超级高效又方便。 希望这篇探索之旅对你有所帮助，也欢迎你加入讨论，分享你的见解和实践经验！

...业开始采用NoSQL数据库作为其数据存储的核心系统。其中，MongoDB凭借其灵活的数据模型、强大的查询能力和易于使用的API，成为了许多企业的首选。在众多的NoSQL数据库里头，SpringBoot和MongoDB的联手合作可是相当普遍，而且技术上也相当成熟，可以说是其中一对黄金搭档啦！这篇文稿，咱们要手把手地教你如何在SpringBoot这个大家伙里头接入MongoDB数据库，并且还会举些实实在在的例子，演示一些你可能会经常用到的操作步骤，保证接地气儿，不玩虚的。 2. 环境搭建 在开始集成之前，我们需要先准备好相应的开发环境。首先，兄弟姐妹们，咱得先下载并安装Java运行环境。版本上没硬性要求，不过我强烈建议你们选择最新潮的那个——Java 8或者更新更高的版本，这样用起来更溜~然后，我们需要下载并安装SpringBoot和Maven这两个工具。SpringBoot可以为我们提供一个快速构建Web应用的基础框架，而Maven则可以帮助我们管理项目的依赖关系。 3. 创建SpringBoot项目 接下来，我们可以开始创建我们的SpringBoot项目。首先，打开命令行工具，并进入你要存放项目的位置。然后，输入以下命令来创建一个新的SpringBoot项目： bash mvn archetype:generate -DgroupId=com.example -DartifactId=springboot-mongoapp -DarchetypeArtifactId= spring-boot-starter-parent -DinteractiveMode=false 这行命令的意思是使用Maven的archetype功能来生成一个新的SpringBoot项目，该项目的组ID为com.example， artifactID为springboot-mongoapp，父依赖为spring-boot-starter-parent。这个命令会自动为你创建好所有的项目文件和目录结构，包括pom.xml和src/main/java/com/example/springbootmongoapp等文件。 4. 配置SpringBoot和MongoDB 在创建好项目之后，我们需要进行一些配置工作。首先，我们需要在pom.xml文件中添加SpringDataMongoDB的依赖： xml org.springframework.boot spring-boot-starter-data-mongodb 这行代码的意思是我们需要使用SpringDataMongoDB来处理MongoDB的相关操作。然后，我们需要在application.properties文件中添加MongoDB的连接信息： properties spring.data.mongodb.uri=mongodb://localhost:27017/mydb 这行代码的意思是我们的MongoDB服务器位于本地主机的27017端口上，且数据库名为mydb。 5. 使用MongoTemplate操作MongoDB 在配置完成后，我们就可以开始使用MongoTemplate来操作MongoDB了。MongoTemplate是SpringDataMongoDB提供的一个类，它可以帮助我们执行各种数据库操作。下面是一些基本的操作示例： java @Autowired private MongoTemplate mongoTemplate; public void insert(String collectionName, String id, Object entity) { mongoTemplate.insert(entity, collectionName); } public List find(String collectionName, Query query) { return mongoTemplate.find(query, Object.class, collectionName); } 6. 使用Repository操作MongoDB 除了MongoTemplate之外，SpringDataMongoDB还提供了Repository接口，它可以帮助我们更加方便地进行数据库操作。我们完全可以把这个接口“继承”下来，然后自己动手编写几个核心的方法，就像是插入数据、查找信息、更新记录、删除项目这些基本操作，让它们各司其职，活跃在我们的程序里。下面是一个简单的示例： java @Repository public interface UserRepository extends MongoRepository { User findByUsername(String username); void deleteByUsername(String username); default void save(User user) { if (user.getId() == null) { user.setId(UUID.randomUUID().toString()); } super.save(user); } @Query(value = "{'username':?0}") List findByUsername(String username); } 7. 总结 总的来说，SpringBoot与MongoDB的集成是非常简单和便捷的。只需要几步简单的配置，我们就可以使用SpringBoot的强大功能来操作MongoDB。而且你知道吗，SpringDataMongoDB这家伙还藏着不少好东西嘞，像数据映射、查询、聚合这些高级功能，全都是它的拿手好戏。这样一来，我们开发应用程序就能又快又高效，简直像是插上了小翅膀一样飞速前进！所以，如果你正在琢磨着用NoSQL数据库来搭建你的数据存储方案，那我真心实意地拍胸脯推荐你试试SpringBoot配上MongoDB这个黄金组合，准保不会让你失望！

...担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 4.2创建自定义Spring Boot自动配置Starter 这个章节，我们将会创建我们自己的Spring Bootstarter，这个starter会包含一个自动依赖在我们的项目中。 在第二章节中， 我们已经知道如何去创建数据库属性对象。让我们创建一个简单的starter，这个starter会创建另外一个CommandLineRunner，然后收集Repository的实例并且打印所有的实例。 4.2.1代码实现 1.首先我们创建一人新文件夹db-count-starter在项目根目录下。 2.在文件夹db-count-starter下创建一份settings.grale文件，添加以下内容。 include 'db-count-starter' 3.在db-count-starter文件夹下创建build.gradle的文件，然后添加如下的代码。 apply plugin: 'java' repositories { mavenCentral() maven { url "https://repo.spring.io/snapshot" } maven { url "https://repo.spring.io/milestone" } } d ependencies { compile("org.springframework.boot:spring-boot:1.2.3.RELEASE") compile("org.springframework.data:spring-data-commons:1.9.2.RELEASE") } 4.接着，我们在fb-count-starter下创建这个目录结构src/main/java/org/test/bookpubstarter/dbcount 5.在新创建的文件下面，让我们添加实现接口CommandLineRunner文件，名称叫做DbCountRunner.java. public class DbCountRunner implements CommandLineRunner { protected final Log logger = LogFactory.getLog(getClass()); private Collection<CrudRepository> repositories; public DbCountRunner(Collection<CrudRepository> repositories) { this.repositories = repositories; } @Override public void run(String... args) throws Exception { repositories.forEach(crudRepository -> logger.info(String.format( "%s has %s entries", getRepositoryName(crudRepository.getClass()), crudRepository.count()))); } private static String getRepositoryName(Class crudRepositoryClass) { for (Class repositoryInterface : crudRepositoryClass.getInterfaces()) { if (repositoryInterface.getName().startsWith( "org.test.bookpub.repository")) { return repositoryInterface.getSimpleName(); } } return "UnknownRepository"; } } 6.我们创建一个DbCountAutoConfiguration.java来实现DbCountRunner。 @Configuration public class DbCountAutoConfiguration { @Bean public DbCountRunner dbCountRunner(Collection<CrudRepository> repositories) { return new DbCountRunner(repositories); } } 7.我们需要告诉Spring Boot我们新创建的JAR包含自动装配的类。我们需要在db-count-starter/src/main下创建resources/META-INF文件夹。 8.在resources/META-INF下创建spring.factories文件，添加如下内容。 org.springframework.boot.autoconfigure.EnableAutoConfiguration=org.test .bookpubstarter.dbcount.DbCountAutoConfiguration 9.在主项目的build.gradle下添加如下代码 compile project(':db-count-starter') 10.启动项目，你将会看到控制台的信息下： 2020-04-05 INFO org.test.bookpub.StartupRunner : Welcome to the Book Catalog System! 2020-04-05 INFO o.t.b.dbcount.DbCountRunner : AuthorRepository has 1 entries 2020-04-05 INFO o.t.b.dbcount.DbCountRunner : PublisherRepository has 1 entries 2020-04-05 INFO o.t.b.dbcount.DbCountRunner : BookRepository has 1 entries 2020-04-05 INFO o.t.b.dbcount.DbCountRunner :ReviewerRepository has 0 entries 2020-04-05 INFO org.test.bookpub.BookPubApplication : Started BookPubApplication in 8.528 seconds (JVM running for 9.002) 2020-04-05 INFO org.test.bookpub.StartupRunner : Number of books: 1 4.2.2代码说明 因为Spring Boot的starter是分隔的，独立的包，仅仅是添加更多的类到我们已经存在的项目资源中，而不会控制更多。为了独立技术，我们的选择很少，创建分开的配置在我们项目中或创建完全分开的项目。更好的方法是通过创建项目文件夹去转换们的项目到Gradel Multi-Project Build和子项目依赖于根目录到build.gradle。Gradle实际是创建JAR的包，但是我们不需要放入到任何地方，仅仅通过compile project(‘:db-count-starter’)来包含。 Spring Boot Auto-Configuration Starter并没有做什么，而是Spring Java Configuration类注释了@Configuration和代表性的spring.factories文件在META-INF的文件夹下。 当应用启动时，Spring Boot使用SpringFactoriesLoader，这个类是Spring Core中的，目的是为了获得Spring Java Configuration，这些配置给了org.springframework.boot.autoconfigure.EnableAutoConfiguration。这样之下，这些调用会收集spring.factories文件下的所有jar包或其它调用的路径和成分到应用的上下文的配置中。除此之了EnableAutoConfiguration，我们可以定义其它的关键接口使用，这些可以自动初始化在启动期间与如下的调用相似： org.springframework.context.ApplicationContextInitializer org.springframework.context.ApplicationListener org.springframework.boot.SpringApplicationRunListener org.springframework.boot.env.PropertySourceLoader org.springframework.boot.autoconfigure.template.TemplateAvailabilityProvider org.springframework.test.contex.TestExecutionListener 具有讽刺的是，Spring Boot Starter并不需要依赖Spring Boot的包，因为它编译时间上的依赖。如果我们看DbCountAutoConfiguation类，我们不会看到任何来自org.springframework.book的包。这仅仅的原因是我们的DbCountRunner实现了接口org.sprigframework.boot.CommandLineRunner. 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/owen_william/article/details/107867328。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 Git下载及基本使用https://www.bootcss.com/p/git-guide/ 文章目录 Git下载及基本使用[https://www.bootcss.com/p/git-guide/](https://www.bootcss.com/p/git-guide/) 一、下载 二、基本命令 1.初始化本地库 2、设置签名 3.将文件/目录从工作区追加到暂存区 4.查看状态 5.把暂存区的文件移除 6.把文件从暂存区上传到本地库 7.将文件变为未暂存状态 8.创建远程仓库并推送 9.删除远程仓库 10.拉取远程仓库 三、其他命令 1.查看命令信息指令 2.查看版本的提交记录 3.进入不同版本 4.分支操作 5.比较文件 四、遇到的错误 一、下载 用于 Windows 安装程序的 32 位 Git。 用于 Windows 安装程序的 64 位 Git。 二、基本命令 git命令和linux的命令基本相同，大部分linux命令在git中都可以使用。 1.初始化本地库 a.首先新建一个文件夹，进入文件夹，点击鼠标右键，找到菜单中的 Git Bash Here，点击进入命令界面。 b.输入命令 git init 初始化本地仓库 你会发现你的文件夹内多出一个 .git文件证明你的本地仓库初始化成功。 有的电脑可能会隐藏后缀名的文件，无法看到 .git文件，你需要去电脑设置可查看隐藏文件。方法：进入此电脑，点击上方查看，勾选隐藏的项目即可查看被隐藏的文件。 2、设置签名 签名主要是设置用户名和email地址，有两种级别：一种是项目级别 git config user.name 用户名， git config user.email邮箱地址；另一种是系统用户级别 git config --global user.name 用户名， git config --global user.email 邮箱地址。项目级别是优先于系统级别的，但二者至少设置一个。一般只用项目级别就行。 用 cat .git/config可以查看设置的项目签名。 3.将文件/目录从工作区追加到暂存区 命令 ：git add 文件/目录 4.查看状态 命令：git status。 第一行信息告诉我们，目前正处于master分支； 第二行信息告诉我们，本地库还没有上传任何文件； 第三、四、五行信息告诉我们，可以用以下命令把暂存区的文件（绿色文件）上传到本地库。 5.把暂存区的文件移除 代码：git rm --cached 文件名。注意文件只是从暂存区中移除，并没有在目录中被删除。 未追加在暂存区的文件显示红色。 6.把文件从暂存区上传到本地库 命令：git commit -m "注释内容" 文件名。 这是查看状态可以看到暂存区已经没有文件可以上传到本地库，说明你上传成功。 7.将文件变为未暂存状态 命令：git rest HEAD 文件名。对在暂存区的文件进行操作。 8.创建远程仓库并推送 a.首先我们要有一个github或gitee账号： github官网：https://github.com/ gitee官网：https://gitee.com/ b.然后在里面创建一个远程仓库（以gihub为例）： 登录进入主页面，找到并点击右上角的加号，点击 New repository,然后填写仓库信息。或者找到点击左方的 New选项。进入创建界面，填入信息。 下面三个选项可根据需要勾选。点击 Create...就创建号一个仓库了。 c.复制仓库地址 找到左上方导航Code选项，点击进入该选项 有两个地址：HTTP地址和SSH地址。我一般用HTTP地址（简单）。 如果你创建远程仓库时选择了下面的三个选项，可能你的Code界面会有所差别，点击右方的 Code即可查看仓库地址。 然后进入git命令界面：输入命令 git remote add origin(别名) 地址为你复制的地址创建别名并储存。命令 git remote -v查看你设置过的地址。 d.最后进行推送操作，将本地仓库推送到远程仓库。 命令 git push -u origin(你要推送到的远程仓库地址) master(你要推送的分支).在第一次推送是用上 -u选项，之后就可以不用。 该界面为成功推送，你再刷新你的github或gitee仓库，这是你上传的文件将出现在远程仓库表明推送成功。 注意：1.如果创建远程仓库时勾选了下面的三个选项，则可能你刷新时没发现有新文件推送到仓库，这是先找到红色划线位置，查看当前分支是否自己推送的分支，找到正确分支再看是否正确推送。 2.如果你是第n次推送，必须要在和远程仓库版本一样的条件下进行修改后推送，否则无法推送（不能跨多个版本推送）。 3.如果推送不成功，可能是你修改前的版本和远程库的版本不一致造成，先进行拉取，在修改推送。 9.删除远程仓库 首先进入要删除的远程仓库，点击上方导航条中的 Settings选项 然后找到进入左边菜单栏中的 Options选项，鼠标划到最下面找到 点击Delete this repository选项 最后按指示输入github用户名和密码进行删除即可。 10.拉取远程仓库 命令：git pull origin master。 在打算更新远程库时，先拉取远程库然后修改或添加，否则可能报错。 表明拉取成功。 注意：若你的本地仓库进行了修该导致无法拉去成功，则尝试用 git pull --rebase命令进行拉取。 三、其他命令 1.查看命令信息指令 命令：git help 2.查看版本的提交记录 命令：git log 以每条版本日志显示一行：git log --pretty=oneline 简写哈希值的方式：git log --oneline 可以看到前进后退步数：git reflog 3.进入不同版本 先用 git reflog命令查看哈希值 a.命令：git reset --hard 哈希值（索引） b.命令：git reset --hard HEAD^，该命令只能后退（查看当前版本之前的版本），后面几个 ^ 则后退几步。 c.命令：git reset --hard~，该命令只能后退（查看当前版本之前的版本），后退 （数值） 步； 4.分支操作 命令：git branch -v，查看所有分支 命令：git branch 分支名，创建分支 命令：git checkout 分支名，切换分支 5.比较文件 命令：git diff 文件名，工作区和暂存区比较 命令：git diff HEAD 文件名，当前版本比较 命令：git diff HEAD^ 文件名，历史版本比较 四、遇到的错误 git config --global http.sslVerify false 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_56180999/article/details/117634968。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 文章目录 一、什么是离线安装？ 二、安装步骤 1.安装nginx所需依赖 1.1 安装gcc和gcc-c++ 1.1.1 下载依赖包 1.1.2 上传依赖包 1.1.3 安装依赖 1.1.4 验证安装 1.2 安装pcre 1.2.1 下载pcre 1.2.2 上传解压安装包 1.2.3 编译安装 1.3 下载安装zlib 1. 3.1 下载zlib 1.3.2 上传解压安装包 1.3.3 配置 1.3.4 编译安装 1.4 下载安装openssl 1.4.1 下载 1.4.2 上传解压安装包 1.4.3 配置 1.4.4 编译安装 1.4.5 验证 2. 下载安装nginx 2.1 下载nginx安装包 2.2 上传解压安装包 2.3 配置 2.4 编译 2.5 安装 2.6 检查并启动 2.6.1 检查 2.6.2 启动 2.7 访问 2.8 设置开启自启动 总结 一、什么是离线安装？ 使用离线安装包进行软件安装的方式就叫离线安装。 离线安装包又叫做完整安装包，包含所有的安装文件。与其相对的是在线安装，即在条件允许且网络良好的条件下采用网络安装的方式。在线安装方式的缺点是在不太好的网络状况下容易出现长时间等待或安装失败的情况，这种情况下只能进行离线安装。 二、安装步骤 1.安装nginx所需依赖 1.1 安装gcc和gcc-c++ 1.1.1 下载依赖包 gcc依赖下载镜像地址： 官网：https://gcc.gnu.org/releases.html 阿里云镜像站：http://mirrors.aliyun.com/centos/7/os/x86_64/Packages/ CentOS 镜像站点：https://vault.centos.org/7.5.1804/os/x86_64/Packages/ 只需下载如下依赖即可：cpp-4.8.5-44.el7.x86_64.rpmgcc-4.8.5-44.el7.x86_64.rpmglibc-devel-2.17-317.el7.x86_64.rpmglibc-headers-2.17-317.el7.x86_64.rpmkernel-headers-3.10.0-1160.el7.x86_64.rpmlibmpc-1.0.1-3.el7.x86_64.rpmmpfr-3.1.1-4.el7.x86_64.rpm----------------------------------------------gcc-c++-4.8.5-44.el7.x86_64.rpmlibstdc++-4.8.5-44.el7.x86_64.rpmlibstdc++-devel-4.8.5-44.el7.x86_64.rpm 1.1.2 上传依赖包 下载完成后，将依赖包上传到服务器，若权限不足不能上传，可以通过 sudo chmod -R 777 文件夹路径名命令增加权限 1.1.3 安装依赖 进入上传目录，输入rpm -Uvh .rpm --nodeps --forc命令进行批量安装，出现下图则说明安装成功 1.1.4 验证安装 使用gcc-v和g++ -v命令查看版本，若出现版本详情则说明离线安装成功，如下图示： 1.2 安装pcre 1.2.1 下载pcre 下载地址：http://www.pcre.org/ 1.2.2 上传解压安装包 将下载好的安装包上传到服务器，并解压，解压命令tar -xvf pcre-8.45.tar.gz 1.2.3 编译安装 进入解压目录，依次执行以下命令： ./configure make make install 1.3 下载安装zlib 1. 3.1 下载zlib 下载地址：http://www.zlib.net/ 1.3.2 上传解压安装包 将下载好的安装包上传到服务器，并解压 1.3.3 配置 进入解压目录输入 ./configure 1.3.4 编译安装 进入解压目录输入make && make install 1.4 下载安装openssl tips：检查是否已安装openssl，输入命令openssl version，若出现版本信息，则无需安装；若没有安装则继续安装 1.4.1 下载 地址：https://www.openssl.org/source/ 1.4.2 上传解压安装包 将下载好的安装包上传到服务器，并解压 1.4.3 配置 进入解压目录输入 ./configure 1.4.4 编译安装 进入解压目录输入 make && make install 1.4.5 验证 安装完成后，控制台输入openssl version,出现版本信息则说明安装成功 2. 下载安装nginx 2.1 下载nginx安装包 下载地址：https://nginx.org/en/download.html 2.2 上传解压安装包 将下载好的安装包上传到服务器，并解压 2.3 配置 进入解压目录进行配置安装地址：./configure --prefix=/home/develop/nginx 2.4 编译 make 2.5 安装 make install 2.6 检查并启动 2.6.1 检查 进入安装目录下的sbin文件夹，输入./nginx -t，如下图则说明安装成功： 2.6.2 启动 启动nginx,命令：./nginx 2.7 访问 浏览器访问nginx，前提是80端口可以访问 2.8 设置开启自启动 tips：此步骤为可选项 将nginx的sbin目录添加到rc.local文件中： 编辑rc.local文件 vim /etc/rc.local 在最后一行加入如下内容 /home/develop/nginx/sbin/nginx 总结 以上就是离线安装nginx的详细步骤，希望可以帮到有需要的小伙伴。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/Shiny_boy_/article/details/126965658。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...安全总是我们最关注的问题之一。Consul，嘿，兄弟！这玩意儿可是个大杀器，服务发现和配置管理的神器！你想象一下，有这么一个工具，能让你轻轻松松搞定服务间的那些复杂依赖关系，是不是超爽？而且，它还有一套超级棒的权限管理机制，就像给你的系统穿上了一层坚不可摧的安全盔甲，保护你的数据安全无忧，是不是感觉整个人都精神了呢？这就是Consul，实用又给力，用起来那叫一个顺手！本文将聚焦于如何利用 Consul 的 Token 授权功能，为特定资源访问设置门槛，确保只有经过认证的用户才能访问这些资源。 二、理解 Consul Token 在开始之前，让我们先简要了解一下 Consul Token 的概念。Consul Token 是一种用于身份验证和权限控制的机制。通过生成不同的 Token，我们可以为用户赋予不同的访问权限。例如，你可以创建一个只允许读取服务列表的 Token，或者一个可以完全控制 Consul 系统的管理员 Token。 三、设置 Token 在实际应用中，我们首先需要在 Consul 中创建 Token。以下是如何在命令行界面创建 Token 的示例： bash 使用 consul 命令创建一个临时 Token consul acl create-token --policy-file=./my_policy.json -format=json > my_token.json 查看创建的 Token cat my_token.json 这里假设你已经有一个名为 my_policy.json 的策略文件，该文件定义了 Token 的权限范围。策略文件可能包含如下内容： json { "policies": [ { "name": "read-only-access", "rules": [ { "service": "", "operation": "read" } ] } ] } 这个策略允许拥有此 Token 的用户读取任何服务的信息，但不允许执行其他操作。 四、使用 Token 访问资源 有了 Token，我们就可以在 Consul 的客户端库中使用它来进行资源的访问。以下是使用 Go 语言的客户端库进行访问的例子： go package main import ( "fmt" "log" "github.com/hashicorp/consul/api" ) func main() { // 创建一个客户端实例 client, err := api.NewClient(&api.Config{ Address: "localhost:8500", }) if err != nil { log.Fatal(err) } // 使用 Token 进行认证 token := "your-token-here" client.Token = token // 获取服务列表 services, _, err := client.KV().List("", nil) if err != nil { log.Fatal(err) } // 打印服务列表 for _, service := range services { fmt.Println(service.Key) } } 在这个例子中，我们首先创建了一个 Consul 客户端实例，并指定了要连接的 Consul 服务器地址。然后，我们将刚刚生成的 Token 设置为客户端的认证令牌。最后，我们调用 KV().List() 方法获取服务列表，并打印出来。 五、管理 Token 为了保证系统的安全性，我们需要定期管理和更新 Token。这包括但不限于创建、更新、撤销 Token。以下是如何撤销一个 Token 的示例： bash 撤销 Token consul acl revoke-token my_token_name 六、总结 通过使用 Consul 的 Token 授权功能，我们能够为不同的用户或角色提供细粒度的访问控制，从而增强了系统的安全性。哎呀，你知道吗？从生成那玩意儿（就是Token）开始，到用它在真实场景里拿取资源，再到搞定Token的整个使用周期，Consul 给咱们准备了一整套既周全又灵活的方案。就像是给你的钥匙找到了一个超级棒的保管箱，不仅安全，还能随时取出用上，方便得很！哎呀，兄弟，咱们得好好规划一下Token策略，就像给家里的宝贝设置密码一样。这样就能确保只有那些有钥匙的人能进屋，避免了不请自来的家伙乱翻东西。这样一来，咱们的敏感资料就安全多了，不用担心被不怀好意的人瞄上啦！ 七、展望未来 随着业务的不断扩展和复杂性的增加，对系统安全性的需求也会随之提高。利用 Consul 的 Token 授权机制，结合其他安全策略和技术（如多因素认证、访问控制列表等），可以帮助构建更加健壮、安全的分布式系统架构。嘿，你听过这样一句话没？就是咱们得一直努力尝试新的东西，不断实践，这样才能让咱们的系统在面对那些越来越棘手的安全问题时，还能稳稳地跑起来，不卡顿，不掉链子。就像是个超级英雄，无论遇到什么险境，都能挺身而出，保护好大家的安全。所以啊，咱们得加油干，让系统变得更强大，更聪明，这样才能在未来的挑战中，立于不败之地！

...被其他数整除。 那么问题来了，如果给你一个数字，比如10，你能把它拆分成几个素数的和吗？比如说10 = 2 + 2 + 2 + 4，这显然不行，因为4不是素数。那正确的答案是什么呢？我们可以试试10 = 3 + 7。嗯，不错！看来我们已经有点思路了。 接下来，咱们就用Java代码来实现这个过程。别急，咱们先从简单的开始。 --- 二、寻找素数 Java中的筛选法 首先，我们需要一个方法来判断一个数是否是素数。哈哈，说到这个经典算法，就不得不提“试除法”啦！简单来说呢，就是拿那个数跟比它小的所有数字玩个“能不能整除”的小游戏。你一个个去试呗，看有没有哪个数字能让这个数乖乖地被整除，一点余数都不剩！如果都没有，那它就是素数。 不过呢，为了效率，我们可以稍微优化一下。比如说啊，检查一个数是不是有因数的时候，其实没必要从头到尾都查一遍，查到这个数的平方根就够了。为啥呢？因为如果一个数能被分成两个部分，比如说是 \( n = a \times b \)，那这两个部分里肯定至少有一个不会比平方根大。换句话说，你只要找到一个小于等于平方根的因数，另一个就不用再费劲去挨个找了，直接配对就行啦！ 下面是Java代码实现： java public static boolean isPrime(int num) { if (num <= 1) return false; // 小于等于1的数都不是素数 for (int i = 2; i i <= num; i++) { // 只需要检查到sqrt(num) if (num % i == 0) { return false; // 如果能被i整除，则不是素数 } } return true; } 这段代码看起来简单吧？但是它的作用可不小哦！现在我们可以用它来生成一系列素数了。 --- 三、拆分数字 递归的力量 接下来，我们的目标是找到所有可能的组合方式，让这些素数组合起来等于给定的目标数字。这里我们可以用递归来解决这个问题。递归的核心思想就是把大问题分解成小问题，然后逐步解决。 假设我们要把数字10拆成素数的和，我们可以从最小的素数2开始尝试，看看能不能凑出来。如果不行，就换下一个素数继续尝试。这样一步步往下走，直到找到所有可能的组合。 下面是一段Java代码示例： java import java.util.ArrayList; public class PrimeSum { public static void main(String[] args) { int target = 10; ArrayList primes = new ArrayList<>(); for (int i = 2; i <= target; i++) { if (isPrime(i)) { primes.add(i); } } findPrimeSums(target, primes, new ArrayList<>()); } public static boolean isPrime(int num) { if (num <= 1) return false; for (int i = 2; i i <= num; i++) { if (num % i == 0) { return false; } } return true; } public static void findPrimeSums(int remaining, ArrayList primes, ArrayList currentCombination) { if (remaining == 0) { System.out.println(currentCombination); return; } for (Integer prime : primes) { if (prime > remaining) break; currentCombination.add(prime); findPrimeSums(remaining - prime, primes, currentCombination); currentCombination.remove(currentCombination.size() - 1); } } } 这段代码里，findPrimeSums方法就是一个递归函数。这玩意儿呢，要收三个东西当输入：一个是剩下的数字，一个是所有的素数小弟们列好队等着用，还有一个是咱们现在正在拼凑的那个组合。当剩余数字为0时，我们就找到了一组有效的组合。 --- 四、结果展示 数字的无限可能性 运行上面的代码后，你会看到类似如下的输出： [2, 2, 2, 2, 2] [2, 2, 2, 3, 1] [2, 2, 3, 3] [2, 3, 5] [3, 7] 哇哦！原来10可以有这么多不同的拆分方式呢！每一组都是由素数组成的，并且它们的和正好等于10。 在这个过程中，我一直在想，为什么会有这么多种可能性呢？是不是因为素数本身就具有某种特殊的规律？还是说这只是数学世界中的一种巧合？ 不管怎样，我觉得这种探索的过程真的很迷人。每一次运行程序，都像是在打开一个新的宝藏箱，里面装满了未知的答案。 --- 五、总结与展望 好了朋友们，今天的旅程到这里就要结束了。我们不仅学会了如何用Java找到素数，还掌握了如何用递归的方法拆分数字。虽然过程有点复杂，但每一步都很值得回味。 未来，如果你对这个问题感兴趣，不妨尝试优化代码，或者挑战更大的数字。也许你会发现更多有趣的规律呢！ 最后，希望大家都能喜欢编程带来的乐趣。记住，学习编程就像学习一门新的语言，多实践、多思考，总有一天你会说得非常流利！再见啦，下次见！

...担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 根据jeff377 的话，竹子将这验证码改进了一下，请大家讨论看看。 -------jeff377-------------------------------------------- 我研究所的论文就是在做类神经网络处理文字辨识，以你的例子而言，旋转随意角度对辨识来说并不会有太大影响，只要抓字的重心，360度旋转抓取特微值，还是可以辨识的出来。 通常文字辨识的有一个重要的动作，就是要把个别文字分割，你只要把文字弄的难分割就有不错的安全性。 --------------------------------------------------- 代码比较粗糙，而且比较菜，其中遇到一个问题，未对 Graphics 填充底色，那么文字的 ClearType 效果没有了，文字毛边比较明显，不知道为什么，谁能告诉竹子？ 代码相对粗糙，没有考虑更多的情况，在测试过程中，以20px 字体呈现，效果感觉还不错，只是 ClearType 效果没有了。 帖几张看看 ------------ ------------ ------------ ------------ 有一些随机的不好，象下面这张 相关链接: 查看 V1.0 .NET 2.0 代码如下： using System; using System.Drawing; using System.Web; namespace Oran.Image { /// <summary> /// 旋转的可视验证码图象 /// </summary> public class RotatedVlidationCode { public enum RandomStringMode { /// <summary> /// 小写字母 /// </summary> LowerLetter, /// <summary> /// 大写字母 /// </summary> UpperLetter, /// <summary> /// 混合大小写字母 /// </summary> Letter, /// <summary> /// 数字 /// </summary> Digital, /// <summary> /// 混合数字与大小字母 /// </summary> Mix } public static string GenerateRandomString(int length, RandomStringMode mode) { string rndStr = string.Empty; if (length == 0) return rndStr; //以数组方式候选字符，可以更方便的剔除不要的字符，如数字 0 与字母 o char[] digitals = new char[10] { '0', '1', '2', '3', '4', '5', '6', '7', '8', '9' }; char[] lowerLetters = new char[26] { 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g', 'h', 'i', 'j', 'k', 'l', 'm', 'n', 'o', 'p', 'q', 'r', 's', 't', 'u', 'v', 'w', 'x', 'y', 'z' }; char[] upperLetters = new char[26] { 'A', 'B', 'C', 'D', 'E', 'F', 'G', 'H', 'I', 'J', 'K', 'L', 'M', 'N', 'O', 'P', 'Q', 'R', 'S', 'T', 'U', 'V', 'W', 'X', 'Y', 'Z' }; char[] letters = new char[52]{ 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g', 'h', 'i', 'j', 'k', 'l', 'm', 'n', 'o', 'p', 'q', 'r', 's', 't', 'u', 'v', 'w', 'x', 'y', 'z', 'A', 'B', 'C', 'D', 'E', 'F', 'G', 'H', 'I', 'J', 'K', 'L', 'M', 'N', 'O', 'P', 'Q', 'R', 'S', 'T', 'U', 'V', 'W', 'X', 'Y', 'Z' }; char[] mix = new char[62]{ '0', '1', '2', '3', '4', '5', '6', '7', '8', '9', 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g', 'h', 'i', 'j', 'k', 'l', 'm', 'n', 'o', 'p', 'q', 'r', 's', 't', 'u', 'v', 'w', 'x', 'y', 'z', 'A', 'B', 'C', 'D', 'E', 'F', 'G', 'H', 'I', 'J', 'K', 'L', 'M', 'N', 'O', 'P', 'Q', 'R', 'S', 'T', 'U', 'V', 'W', 'X', 'Y', 'Z' }; int[] range = new int[2] { 0, 0 }; Random random = new Random(); switch (mode) { case RandomStringMode.Digital: for (int i = 0; i < length; ++i) rndStr += digitals[random.Next(0, digitals.Length)]; break; case RandomStringMode.LowerLetter: for (int i = 0; i < length; ++i) rndStr += lowerLetters[random.Next(0, lowerLetters.Length)]; break; case RandomStringMode.UpperLetter: for (int i = 0; i < length; ++i) rndStr += upperLetters[random.Next(0, upperLetters.Length)]; break; case RandomStringMode.Letter: for (int i = 0; i < length; ++i) rndStr += letters[random.Next(0, letters.Length)]; break; default: for (int i = 0; i < length; ++i) rndStr += mix[random.Next(0, mix.Length)]; break; } return rndStr; } /// <summary> /// 显示验证码 /// </summary> /// <param name="seed">随机数辅助种子</param> /// <param name="strLen">验证码字符长度</param> /// <param name="fontSize">字体大小</param> /// <param name="mode">随机字符模式</param> /// <param name="clrFont">字体颜色</param> /// <param name="clrBg">背景颜色</param> public static void ShowValidationCode(ref int seed, int strLen, int fontSize, RandomStringMode mode, Color clrFont, Color clrBg) { int tmpSeed; unchecked { tmpSeed = (int)(seed DateTime.Now.Ticks); ++seed; } Random rnd = new Random(tmpSeed); string text = GenerateRandomString(strLen, mode); int height = fontSize 2; // 因为字体旋转后每个字体所占宽度会所有加大，所以要加一点补偿宽度 int width = fontSize text.Length + fontSize / (text.Length - 2); Bitmap bmp = new Bitmap(width, height); Graphics graphics = Graphics.FromImage(bmp); Font font = new Font("Courier New", fontSize, FontStyle.Bold); Brush brush = new SolidBrush(clrFont); Brush brushBg = new SolidBrush(clrBg); graphics.FillRectangle(brushBg, 0, 0, width, height); Bitmap tmpBmp = new Bitmap(height, height); Graphics tmpGph = null; int degree = 40; Point tmpPoint = new Point(); for (int i = 0; i < text.Length; i++) { tmpBmp = new Bitmap(height, height); tmpGph = Graphics.FromImage(tmpBmp); // tmpGph.TextRenderingHint = System.Drawing.Text.TextRenderingHint.SingleBitPerPixelGridFit; // 不填充底色，文字 ClearType 效果不见了，why?! // tmpGph.FillRectangle(brushBg, 0, 0, tmpBmp.Width, tmpBmp.Height); degree = rnd.Next(20, 51); // [20, 50]随机角度 if (rnd.Next(0, 2) == 0) { tmpPoint.X = 12; // 调整文本坐标以适应旋转后的图象 tmpPoint.Y = -6; } else { degree = ~degree + 1; // 逆时针旋转 tmpPoint.X = -10; tmpPoint.Y = 6; } tmpGph.RotateTransform(degree); tmpGph.DrawString(text[i].ToString(), font, brush, tmpPoint); graphics.DrawImage(tmpBmp, i fontSize, 0); // 拼接图象 } //输出图象 System.IO.MemoryStream memoryStream = new System.IO.MemoryStream(); bmp.Save(memoryStream, System.Drawing.Imaging.ImageFormat.Gif); HttpContext.Current.Response.Cache.SetCacheability(HttpCacheability.NoCache); HttpContext.Current.Response.ClearContent(); HttpContext.Current.Response.ContentType = "image/gif"; HttpContext.Current.Response.BinaryWrite(memoryStream.ToArray()); HttpContext.Current.Response.End(); //释放资源 font.Dispose(); brush.Dispose(); brushBg.Dispose(); tmpGph.Dispose(); tmpBmp.Dispose(); graphics.Dispose(); bmp.Dispose(); memoryStream.Dispose(); } } } 转载于:https://www.cnblogs.com/iRed/archive/2008/06/22/1227687.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_30600197/article/details/96672619。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 前几天搜索了一段时间的这个，看有没有困惑的人们。哈哈 WIFI和GPRS的设置教程一、几个注意点： 1、WIFI设置应该放置在“Internet”里面，GPRS设置应该放置在“单位设置”里面。 这样做的目的就是保证在你打开IE浏览器时、或者上MSN、QQ时自动连接WIFI网络，而上WAP或者收发彩信等就会自动连接GPRS，这一点很关键，好多帖子都说在程序自动连接到Internet时使用"单位设置”，在程序自动连接到专用网络时使用也使用“单位设置”，这样就要么只能上WIFI，要么就只能上GPRS，其实智能手机没有那么傻，他完全可以按照你的要求连接。（达到这一点还需要下面的一点设置）2、可以选择GPRS设置是否需要通过WAP代理上WWW网站，具体参看以下详细设置方法 二、WIFI设置方法 1、在“开始”—“设置”—“连线”中点选“连接”，然后选择“高级”在“选择自动使用的网络”下方点“选择网络”，然后看到两个下拉空格，第一个是“在程序自动连接到Internet时，使用：”，点选“新建”，在弹出的新窗口里有“请为这些设置输入名称”，在下方空格处编辑“Internet设置”或者其他你喜欢的名字，然后点选该页面下方的 “调制解调器”里面不要填写任何东西（注意一定不要填写任何东西），再点选该页面下方的“代理服务器设置”钩选“此网路连接到Internet”，下方的“此网络使用代理服务器连接到Internet”千万不要选择，点选“ok”，wifi设置初步完成。 2、网卡设置：“开始”—“设置”—“连接”中点选“无线网络管理员”，在弹出页面的右下方点选“菜单”，点选上弹菜单中的“开启WI-FI”，如果无线路由器设置正常的话，这时点选“网络搜寻”，在新页面中的“网路名称”下方就可以看到你的无线路由器品牌如“Dlink”“TP-link”等，点选出现在“配置无线网络”下方的这个品牌名字，弹出新的窗口，在“要访问的网络”下方选择“所有可用的”，然后点选“网络适配器”，在“我的网卡连线到”项目中选择“默认Internet设置”，在“点击适配器以修改设置”下方，点选“AUSU 802.11b+g Wireless Card”,弹出新窗口，点选“使用服务器分配的IP地址”（也可以选择“使用特定的IP地址”，那么就可以省略以下步骤），并在“IP地址”栏填入公司或者单位分配给的IP，如“192.168.50.122”，在“子网掩码”填入公司的子网掩码，在 “网关”中填入公司的网关；完成这些后，点选“名称服务器”，在新窗口的“DNS”和“备用DNS”中填入公司的“DNS”，然后一路“OK”，完成网卡设定。完成以上两个设定后建议重启机器，然后就可以用WIFI上网、上QQ和MSN了。 三、GPRS设置方法 1、在“开始”—“设置”—“连接”中点选“连接”，然后选择 “高级”，在 “选择自动使用的网络”下方点“选取网络”，然后看到两个下拉空格，第二个是“在程序自动连接到专用网络时，使用：”即上面提到的“单位设定”。 2、点选“新建”，在弹出窗口里有“请为这些设置输入名称”，在下方空格处编辑“中国移动”（最好设置为这个名称），然后点选该页面下方的“调制解调器”，点选“新建”，在弹出的新页面中有“请为连接输入名称”，请填写“中国移动彩信”，在“选择调制解调器”的下拉菜单中选择“蜂窝电话线路（GPRS）” 3、然后点“下一步”，在新弹出的窗口中的“存取点名称”下放填写“cmwap”(这里一定不能填写cmnet,否则就是采用cmnet接入网络，你将面对0.03元/K的收费以及月末数百元的cmnet网络费用了) 4、继续点选“下一步”，新窗口出现“使用者名称”、“密码”、“域”，这些都不要填写，直接点选“高级”，在进阶的tcp/ip窗口中点选“使用服务器分配的IP地址”，其他不要选择 5、点选下方“服务器”，进入“高级”的“服务器”窗口，点选“使用服务器分配的地址”，然后点选“ok”退出到第4步的页面即“中国移动彩信”的设定页面，点选“完成”。这时机器会退到第1步的最终界面即“中国移动”设定页面 6、在这个页面下放，点选“代理服务器设置”，钩选“此网络连接到Internet”，然后再钩选“此网络使用代理服务器连接到Internet”，并在下方的“代理服务器”内填入“10.0.0.172” 7、接着点选该页面的“高级”，“点击代理服务器类型更改其设置”中点“HTTP”在弹出窗口中的“服务器”下填入“10.0.0.172”，端口“80”（该步骤也可以留空不填，如果不填写的话，GPRS就不能通过WAP代理上WWW网站，本人选择填写，这样在没有WIFI热点的情况下，机子也可以通过WAP代理上WWW的网站，当然选择填写的话会出现打开IE自动连接GPRS而不是连接WIFI的情况，不过可以在连接一开始时点选弹出小窗口中的“取消”来取消GPRS的连接，从而达到用WIFI连接互联网的效果） 8、点选“ok”后返回到前一个页面，点选“WAP”，在在弹出窗口中的“服务器”下填入“10.0.0.172”，端口“9201”，同样的方法，设定“安全WAP”服务器为“10.0.0.172”，端口填“9203”，设定“Socks”服务器为“10.0.0.172”，端口“1080” 9、点选“ok”返回到第6步的最终界面，再点选“ok”退出到第2步的初始页面即“网路管理”页面，再连续点选“ok”，完成设置 四、彩信设置方法 1、“开始”—“信息”—“MMS” 2、在“MMS”页面中，点选“菜单”，上弹菜单选择“MMS设定” 3、在“选择并打开一个情景式以查看更多选项”的下方点选“新建” 4、在新窗口中的“情景式名称”右边填入“中国移动彩信”，在“彩信服务器”右边填入 http://mmsc.monternet.com”,在“数据连接”右边选择“中国移动”，在“网关”右边选择“WAP1.0 网关”，在“IP地址”右边填入“10.0.0.172”，在“端口”右边填入“9201”，最后选择完成。 转载于:https://www.cnblogs.com/hzleihuan/archive/2007/12/14/994344.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_30468137/article/details/98040981。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...它？” 其实啊，这些问题都可以通过一个小小的工具来解决——Gin 的 Group 功能。 简单来说，Group 就是一个用来分组路由的功能，它能让你把相关的路由放在一起，让代码看起来更清晰，维护起来也更方便。这就跟咱们整理衣柜时，把夏天的衣服和冬天的衣服分开放一个道理，这样脑子一下子就有谱了。 不过呢，很多人可能觉得 Group 功能没啥特别的，其实不然。它不仅能帮你理清思路，还能提高代码的可读性和可维护性。接下来，我们就一起来看看它是怎么工作的吧！ --- 2. 初识Group 基础用法 首先，咱们得知道 Group 是啥。简单来说啊，这 Group 就像是给路由套了个“外衣”，这么一来，咱们就能把那些长得像、用法类似的路由整到一块儿去了，是不是特方便？比如，所有跟用户相关的接口，我们就可以放在同一个组里。 示例1：创建一个简单的 Group go package main import ( "github.com/gin-gonic/gin" "net/http" ) func main() { r := gin.Default() // 创建一个用户组 userGroup := r.Group("/users") { // 用户注册接口 userGroup.POST("/register", func(c gin.Context) { c.JSON(http.StatusOK, gin.H{"message": "User registered successfully"}) }) // 用户登录接口 userGroup.POST("/login", func(c gin.Context) { c.JSON(http.StatusOK, gin.H{"message": "Login successful"}) }) } // 启动服务 r.Run(":8080") } 在这段代码里，我们先用 r.Group("/users") 创建了一个名为 /users 的路由组。然后在这个组里定义了两个接口：/register 和 /login。这样一来，所有与用户相关的接口都集中在一个地方，是不是感觉清爽多了？ --- 3. 深入探讨 嵌套分组 当然啦，Group 不仅仅能用来分一级路由，还可以嵌套分组，这就像是在衣柜里再加几个小抽屉一样，分类更细致了。 示例2：嵌套分组 go package main import ( "github.com/gin-gonic/gin" "net/http" ) func main() { r := gin.Default() // 创建一个主路由组 mainGroup := r.Group("/api") { // 子路由组：用户相关 userGroup := mainGroup.Group("/users") { userGroup.GET("/", func(c gin.Context) { c.JSON(http.StatusOK, gin.H{"message": "List all users"}) }) // 获取单个用户信息 userGroup.GET("/:id", func(c gin.Context) { id := c.Param("id") c.JSON(http.StatusOK, gin.H{"message": "User info", "id": id}) }) } // 子路由组：订单相关 orderGroup := mainGroup.Group("/orders") { orderGroup.POST("/", func(c gin.Context) { c.JSON(http.StatusOK, gin.H{"message": "Order created successfully"}) }) orderGroup.GET("/", func(c gin.Context) { c.JSON(http.StatusOK, gin.H{"message": "List all orders"}) }) } } r.Run(":8080") } 在这个例子中，我们首先创建了一个 /api 的主路由组，然后在这个主组下面分别创建了 /users 和 /orders 两个子路由组。这样的结构是不是更有条理了？尤其是当你项目变得复杂时，这种分层结构会让你少走很多弯路。 --- 4. 实战技巧 动态前缀与中间件 除了分组之外，Group 还支持动态前缀和中间件绑定。哈哈，这个功能超实用啊！就像是给一帮小伙伴设了个统一的“群规”，所有成员都自动遵守。不过呢，要是哪天你想让某个小组玩点不一样的，比如换个新名字前缀啥的，也能随时调整，特别方便！ 示例3：动态前缀与中间件 go package main import ( "github.com/gin-gonic/gin" "net/http" ) func main() { r := gin.Default() // 设置全局中间件 r.Use(func(c gin.Context) { c.Set("auth", "token") c.Next() }) // 创建一个用户组，并绑定中间件 userGroup := r.Group("/v1/users", func(c gin.Context) { token := c.MustGet("auth").(string) if token != "admin" { c.AbortWithStatus(http.StatusUnauthorized) return } }) // 用户注册接口 userGroup.POST("/register", func(c gin.Context) { c.JSON(http.StatusOK, gin.H{"message": "User registered successfully"}) }) // 用户登录接口 userGroup.POST("/login", func(c gin.Context) { c.JSON(http.StatusOK, gin.H{"message": "Login successful"}) }) r.Run(":8080") } 在这个例子中，我们为 /v1/users 组绑定了一个中间件，只有携带正确令牌的请求才能访问该组下的接口。这种方式特别适合处理权限控制问题，避免了重复编写相同逻辑的麻烦。 --- 5. 总结 拥抱清晰的代码 兄弟们，路由分组真的是一项非常实用的技术。它不仅能让我们的代码更加整洁，还能大大提升开发效率。试想一下，如果你接手一个没有任何分组的项目，面对成千上万行杂乱无章的代码，你会不会崩溃？ 所以啊，从今天开始，不管你的项目多大，都要养成使用 Group 的好习惯。不管你是弄个小玩意儿，还是搞那种复杂得让人头大的微服务架构，只要分组分得好，就能省不少劲儿，效率蹭蹭往上涨！记住，代码不仅仅是给机器看的，更是给人看的。清晰的代码，就是对同行最大的尊重！ 最后，希望这篇文章能帮到你们。如果你们还有什么疑问或者更好的实践方法，欢迎留言交流哦！一起进步，一起成长！

...？ 1. 初探问题 一脸懵逼的开发之旅 作为一个React Native开发者，你是不是也有过这样的经历？辛辛苦苦写完代码，满怀期待地运行项目，结果发现模拟器启动了，但App就是没装上去。这简直让人抓狂！我第一次遇到这个问题的时候，内心是崩溃的：“我的代码明明没问题啊，为什么App装不上呢？”于是，我开始了一段充满困惑和探索的旅程。 其实，这种问题在React Native开发中并不少见。哎呀，好多时候啊，你别老觉得自己写的代码有问题，其实吧，很多时候罪魁祸首可能是Gradle的配置搞砸了，或者是环境没配对劲儿。就像做饭一样，菜谱（Gradle）不对劲儿，或者锅灶（环境）不给力，菜肯定做不好嘛！Gradle作为Android构建工具，它的重要性不言而喻。今天我们就来聊聊，为什么会出现这种情况，以及如何解决它。 --- 2. 深入分析 Gradle的幕后黑手 2.1 Gradle到底是什么？ 首先，让我们简单回顾一下Gradle是什么。Gradle是一个强大的构建工具，专门用来管理依赖关系、编译代码和生成最终的应用程序。在React Native的项目里，Gradle就像是个神奇的“翻译官”和“包工头”。它先把咱们写的JavaScript代码变成能被手机理解的原生语言，然后又像叠积木一样，把所有东西组装好，最后给你整出一个安卓的APK文件或者iOS的IPA文件，方便你直接装到手机上用。如果你的Gradle配置有问题，那么App就无法成功安装到模拟器上。 2.2 问题可能在哪里？ 现在，让我们回到那个让你抓狂的问题——为什么App装不上？以下是一些常见的原因： 2.2.1 Gradle版本不匹配 有时候，你的React Native版本和Gradle版本可能不兼容。比如说啊，React Native从0.60版本开始搞了个自动链接的功能，挺方便的。但你要注意啦，如果你用的Gradle版本太老了，那可能就会出问题，一些依赖项就装不全或者装不好，最后各种报错啥的，真是让人头大。嘿，之前我也碰上过这么个事儿！那时候我的 React Native 版本已经升到 0.63 了，结果 Gradle 还是老版本，就跟手机升级了系统，但壳子还是原来的那个一样，看着就别扭啊！解决方法很简单，只需要升级Gradle到最新版本即可。 代码示例： gradle // build.gradle 文件中的配置 buildscript { repositories { google() jcenter() } dependencies { classpath 'com.android.tools.build:gradle:4.2.0' // 升级到最新版本 } } 2.2.2 环境变量未配置 另一个常见的问题是环境变量没有正确配置。Gradle需要知道一些关键路径，比如Android SDK的位置。要是你忘了配这些路径，Gradle 就像没找到钥匙一样，干着急也使不上劲，最后只能眼睁睁看着构建任务挂掉。 代码示例： bash 设置环境变量 export ANDROID_HOME=/path/to/your/android/sdk export PATH=$PATH:$ANDROID_HOME/tools:$ANDROID_HOME/platform-tools 2.2.3 缓存问题 Gradle有一个缓存机制，有时候这个缓存可能会出问题。比如说啊，有个依赖包老是下不下来，Gradle就一直在那儿较真儿，不停地重试，就跟个倔强的小孩似的，怎么劝都不停，最后还是没搞掂。这时，你可以尝试清理缓存并重新构建项目。 代码示例： bash 清理Gradle缓存 cd android ./gradlew clean --- 3. 解决方案 动手实践的快乐 3.1 第一步：检查Gradle版本 既然Gradle版本可能是罪魁祸首，我们首先要检查一下它的版本是否符合要求。打开android/build.gradle文件，找到classpath部分，确保它指向的是最新的Gradle版本。 代码示例： gradle dependencies { classpath 'com.android.tools.build:gradle:7.0.2' // 使用最新版本 } 如果版本过低，可以直接升级到最新版本。升级后，记得同步项目并重新构建。 3.2 第二步：配置环境变量 接下来，检查你的环境变量是否配置正确。尤其是Android SDK的路径，必须指向真实的SDK目录。如果你不确定路径，可以去Android Studio中查看。 代码示例： bash 配置环境变量 export ANDROID_HOME=/Users/username/Library/Android/sdk export PATH=$PATH:$ANDROID_HOME/tools:$ANDROID_HOME/platform-tools 配置完成后，重启终端并运行项目，看看问题是否解决了。 3.3 第三步：清理缓存 如果前面两步都没有解决问题，可能是Gradle缓存出了问题。这时候，我们需要手动清理缓存。 代码示例： bash 进入Android目录并清理缓存 cd android ./gradlew clean 清理完成后，重新运行项目，看看是否能正常安装App。 --- 4. 总结与反思 成长的足迹 通过这次经历，我深刻体会到，React Native开发不仅仅是写代码那么简单，还需要对Gradle有深入的理解。Gradle虽然强大，但也非常复杂，稍有不慎就会出问题。不过，只要我们保持耐心，一步步排查问题，总能找到解决方案。 最后，我想说的是，开发过程中遇到问题并不可怕，可怕的是失去信心。每一次解决问题的过程，都是我们成长的机会。希望能帮到你，让你在碰到这些问题的时候，别再绕那么多弯子了，赶紧找到症结，把事情搞定！ 如果你还有其他疑问，欢迎随时交流！让我们一起在React Native的世界里探索更多可能性吧！

...担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 Lubuntu 20.04 LTS 与之前的 LTS 版本有很大的不同。它旨在给你一个更完善的体验，而不仅仅是关注旧电脑。请关于 Lubuntu 20.04 的内容。https://linux.cn/article-12242-1.html作者：Dimitrios Savvopoulos译者：qfzy1233 Lubuntu 20.04 点评：第一个基于 LXQt 的长期支持版 我在 Lubuntu 20.04 发行前几天就已经开始使用它了。我通常使用 Arch 阵营中 Manjaro 和 Cinnamon 桌面，所以使用 Lubuntu 对我来说是一个愉快的改变。 以下是我在使用 Lubuntu 20.04.时的一些感受和注记。 再见 LXDE，你好 LXQt！ 长期以来，Lubuntu 都依靠 LXDE 来提供轻量级的 Linux 体验。但现在，它使用的是 LXQt 桌面环境。 LXDE 是基于 GTK(GNOME 所使用的库)，更具体地说是基于 2020 年的 GTK+ 2。由于对 GTK+ 3 不满意，LXDE 开发人员 Hong Jen Yee 决定将整个桌面移植到 Qt(KDE 所使用的库)。LXDE 的 Qt 移植版本和 Razor-qt 项目合并形成 LXQt。所以现在，LXDE 和 LXQt 作为单独的项目而共存。 既然 LXDE 开发者本身专注于 LXQt，那么 Lubuntu 坚持使用三年多前上一次稳定发布版的桌面环境 LXDE 是没有意义的。 因此，Lubuntu 18.04 是使用 LXDE 的最后一个版本。幸运的是，这是一个长期支持版本。Lubuntu 团队将提供支持直到 2021 年。 不仅适于老机器 随着在 2020 年“老机器”的定义发生了变化，Lubuntu 18.04 成为了最后一个 32 位版本。现在，即使是一台 10 年前的老机器也至少有 2G 的内存和一个双核 64 位处理器。 因此，Lubuntu 团队将不再设置最低的系统需求，也不再主要关注旧硬件。尽管 LXQt 仍然是一个轻量级的、经典而不失精致的、功能丰富的桌面环境。 在 Lubuntu 20.04 LTS 发布之前，Lubuntu 的第一个 LXQt 发行版是 18.10，开发人员经历了三个标准发行版来完善 LXQt 桌面，这是一个很好的开发策略。 不用常规的 Ubiquity，Lubuntu 20.04 使用的是 Calamares 安装程序 在新版本中使用了全新的 Calamares 安装程序，取代了其它 Ubuntu 官方版本使用的 Ubiquity 安装程序。 整个安装过程在大约能在 10 分钟内完成，比之前 Lubuntu 的版本稍微快一些。 由于镜像文件附带了预先安装的基本应用程序，所以你可以很快就可以完成系统的完全配置。 不要直接从 Lubuntu 18.04 升级到 Lubuntu 20.04 通常，你可以将 Ubuntu 从一个 LTS 版本升级到另一个 LTS 版本。但是 Lubuntu 团队建议不要从 Lubuntu 18.04 升级到 20.04。他们建议重新安装，这才是正确的。 Lubuntu 18.04 使用 LXDE 桌面，20.04 使用 LXQt。由于桌面环境的巨大变化，从 18.04 升级到 20.04 将导致系统崩溃。 更多的 KDE 和 Qt 应用程序 下面是在这个新版本中默认提供的一些应用程序，正如我们所看到的，并非所有应用程序都是轻量级的，而且大多数应用程序都是基于 Qt 的。 甚至使用的软件中心也是 KDE 的 Discover，而不是 Ubuntu 的 GNOME 软件中心。 ◈ Ark – 归档文件管理器◈ Bluedevil – 蓝牙连接管理◈ Discover 软件中心 – 包管理系统◈ FeatherPad – 文本编辑器◈ FireFox – 浏览器◈ K3b – CD/DVD 刻录器◈ Kcalc – 计算器◈ KDE 分区管理器 – 分区管理工具◈ LibreOffice – 办公套件(Qt 界面版本)◈ LXimage-Qt – 图片查看器及截图制作◈ Muon – 包管理器◈ Noblenote – 笔记工具◈ PCManFM-Qt – 文件管理器◈ Qlipper – 剪贴板管理工具◈ qPDFview – PDF 阅读器◈ PulseAudio – 音频控制器◈ Qtransmission – BT 下载工具(Qt 界面版本)◈ Quassel – IRC 客户端◈ ScreenGrab – 截屏制作工具◈ Skanlite – 扫描工具◈ 启动盘创建工具 – USB 启动盘制作工具◈ Trojita – 邮件客户端◈ VLC – 媒体播放器◈ MPV 视频播放器 测试 Lubuntu 20.04 LTS LXQt 版 Lubuntu 的启动时间不到一分钟，虽然是从 SSD 启动的。 LXQt 目前需要的内存比基于 Gtk+ 2 的 LXDE 稍微多一点，但是另一种 Gtk+ 3 工具包也需要更多的内存。 在重新启动之后，系统以非常低的内存占用情况运行，大约只有 340 MB(按照现代标准)，比 LXDE 多 100 MB。 LXQt 不仅适用于硬件较旧的用户，也适用于那些希望在新机器上获得简约经典体验的用户。 桌面布局看起来类似于 KDE 的 Plasma 桌面，你觉得呢? 在左下角有一个应用程序菜单，一个用于显示固定和活动的应用程序的任务栏，右下角有一个系统托盘。 Lubuntu 的 LXQt 版本可以很容易的定制，所有的东西都在菜单的首选项下，大部分的关键项目都在 LXQt “设置”中。 值得一提的是，LXQt 在默认情况下使用流行的 Openbox 窗口管理器。 与前三个发行版一样，20.04 LTS 附带了一个默认的黑暗主题 Lubuntu Arc，但是如果不适合你的口味，可以快速更换，也很方便。 就日常使用而言，事实证明，Lubuntu 20.04 向我证明，其实每一个 Ubuntu 的分支版本都完全没有问题。 结论 Lubuntu 团队已经成功地过渡到一个现代的、依然轻量级的、极简的桌面环境。LXDE 看起来被遗弃了，迁移到一个活跃的项目也是一件好事。 我希望 Lubuntu 20.04 能够让你和我一样热爱，如果是这样，请在下面的评论中告诉我。请继续关注! via: https://itsfoss.com/lubuntu-20-04-review/ 作者：Dimitrios Savvopoulos 选题：lujun9972 译者：qfzy1233 校对：wxy 本文由 LCTT 原创编译，Linux中国 荣誉推出 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39539807/article/details/111619265。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...的，塌不下来！ 那么问题来了：如果我想在我的Node.js项目里用上Docker，该怎么操作呢？别急，咱们一步一步来。 --- 2. 为什么选择Docker？ 首先，让我们聊聊为什么要用Docker。简单来说，Docker解决了两个核心痛点： - 环境一致性：想象一下，你在本地调试好的Node.js程序，在服务器上跑却报错。哎呀，这可能是你的服务器上装的软件版本不一样，或者是系统设置没调成一个样儿，所以才出问题啦！Docker可厉害了，它把整个运行环境——比如Node.js、各种依赖库，还有配置文件啥的——全都打包成一个“镜像”，就像是给你的应用做一个完整的备份。这样，无论你什么时候部署，都像是复制了一份一模一样的东西，绝不会出岔子！ - 高效部署：传统的部署方式可能是手动上传文件到服务器再启动服务，不仅费时还容易出错。而Docker只需要推送镜像，然后在目标机器上拉取并运行即可，省去了很多麻烦。 当然，这些优点的背后离不开Docker的核心概念——镜像、容器和仓库。简单来说啊，镜像就像是做菜的菜谱，容器就是按照这个菜谱写出来的菜，仓库呢，就是放这些菜谱的地方，想做菜的时候随时拿出来用就行啦！听起来是不是有点抽象？没关系，接下来我们会一步步实践！ --- 3. 准备工作 搭建Node.js项目 既然要学怎么用Docker部署Node.js应用，那我们得先有个项目吧？这里我假设你已经会用npm初始化一个Node.js项目了。如果没有的话，可以按照以下步骤操作： bash mkdir my-node-app cd my-node-app npm init -y 这会在当前目录下生成一个package.json文件，用于管理项目的依赖。接下来，我们随便写点代码让这个项目动起来。比如新建一个index.js文件，内容如下： javascript // index.js const http = require('http'); const hostname = '127.0.0.1'; const port = 3000; const server = http.createServer((req, res) => { res.statusCode = 200; res.setHeader('Content-Type', 'text/plain'); res.end('Hello World\n'); }); server.listen(port, hostname, () => { console.log(Server running at http://${hostname}:${port}/); }); 现在你可以直接运行它看看效果： bash node index.js 打开浏览器访问http://127.0.0.1:3000/，你会看到“Hello World”。不错，我们的基础项目已经搭建好了！ --- 4. 第一步 编写Dockerfile 接下来我们要做的就是给这个项目添加Docker的支持。为此，我们需要创建一个特殊的文件叫Dockerfile。这个名字是固定的，不能改哦。 进入项目根目录，创建一个空文件名为Dockerfile，然后在里面输入以下内容： dockerfile 使用官方的Node.js镜像作为基础镜像 FROM node:16-alpine 设置工作目录 WORKDIR /app 将当前目录下的所有文件复制到容器中的/app目录 COPY . /app 安装项目依赖 RUN npm install 暴露端口 EXPOSE 3000 启动应用 CMD ["node", "index.js"] 这段代码看起来有点复杂，但其实逻辑很简单： 1. FROM node:16-alpine 告诉Docker从官方的Node.js 16版本的Alpine镜像开始构建。 2. WORKDIR /app 指定容器内的工作目录为/app。 3. COPY . /app 把当前项目的文件拷贝到容器的/app目录下。 4. RUN npm install 在容器内执行npm install命令，安装项目的依赖。 5. EXPOSE 3000 声明应用监听的端口号。 6. CMD ["node", "index.js"]：定义容器启动时默认执行的命令。 保存完Dockerfile后，我们可以试着构建镜像了。 --- 5. 构建并运行Docker镜像 在项目根目录下运行以下命令来构建镜像： bash docker build -t my-node-app . 这里的. 表示当前目录，my-node-app是我们给镜像起的名字。构建完成后，可以用以下命令查看是否成功生成了镜像： bash docker images 输出应该类似这样： REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE my-node-app latest abcdef123456 2 minutes ago 150MB 接着，我们可以启动容器试试看： bash docker run -d -p 3000:3000 my-node-app 参数解释： - -d：以后台模式运行容器。 - -p 3000:3000：将主机的3000端口映射到容器的3000端口。 - my-node-app：使用的镜像名称。 启动成功后，访问http://localhost:3000/，你会发现依然可以看到“Hello World”！这说明我们的Docker化部署已经初步完成了。 --- 6. 进阶 多阶段构建优化镜像大小 虽然上面的方法可行，但生成的镜像体积有点大（大约150MB左右）。有没有办法让它更小呢？答案是有！这就是Docker的“多阶段构建”。 修改后的Dockerfile如下： dockerfile 第一阶段：构建阶段 FROM node:16-alpine AS builder WORKDIR /app COPY package.json ./ RUN npm install COPY . . RUN npm run build 假设你有一个build脚本 第二阶段：运行阶段 FROM node:16-alpine WORKDIR /app COPY --from=builder /app/dist ./dist 假设build后的文件存放在dist目录下 COPY package.json ./ RUN npm install --production EXPOSE 3000 CMD ["node", "dist/index.js"] 这里的关键在于“--from=builder”，它允许我们在第二个阶段复用第一个阶段的结果。这样就能让开发工具和测试依赖 stays 在它们该待的地方，而不是一股脑全塞进最终的镜像里，这样一来镜像就能瘦成一道闪电啦！ --- 7. 总结与展望 写到这里，我相信你已经对如何用Docker部署Node.js应用有了基本的认识。虽然过程中可能会遇到各种问题，但每一次尝试都是成长的机会。记得多查阅官方文档，多动手实践，这样才能真正掌握这项技能。 未来，随着云计算和微服务架构的普及，容器化将成为每个开发者必备的技能之一。所以，别犹豫啦，赶紧去试试呗！要是你有什么不懂的，或者想聊聊自己的经历，就尽管来找我聊天，咱们一起唠唠~咱们一起进步！ 最后，祝大家都能早日成为Docker高手！😄

...担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 s_msckf：采用多状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。