[ROS节点订阅与消息处理机制]的搜索结果

...行任务，从而实现异步处理。不同于操作系统的线程，Goroutine 的创建、销毁和调度开销更小，且能够在单个进程中并发运行大量任务，极大提升了程序的并发性能和资源利用率。 RabbitMQ , RabbitMQ 是一个开源的消息队列系统，采用高级消息队列协议（AMQP）进行通信，广泛应用于分布式系统之间可靠、高效的消息传输。在本文中，RabbitMQ 被用作 Beego 框架中的队列服务，负责存储和分发待处理的任务，使得任务能够按照先进先出（FIFO）的原则有序执行，并允许消费者通过订阅机制异步获取和处理这些任务，从而实现解耦和异步化处理。 beego-queue , beego-queue 是专门为 Beego 框架设计的一个库，用于简化与各种消息队列系统的交互，文中选用的是与 RabbitMQ 的集成。通过引入 beego-queue 库，开发者可以在 Beego 中方便地创建生产者来向队列中添加任务，以及创建消费者从队列中取出任务并进行处理。这种封装不仅降低了开发难度，也提高了代码的可读性和维护性，进一步推动了 Beego 框架下异步任务处理功能的实现。

...中，并通过轻量级通信机制互相协调。在本文中，微服务架构意味着Redis在其中作为关键的缓存和数据共享组件，服务之间通过Redis进行快速数据交换和同步。 Redisson , 一个基于Redis的分布式锁和事件发布/订阅库，它为Java开发者提供了一个易于使用的API，用于在分布式系统中实现数据一致性。在文章中，Redisson是实现服务间快速交互的一个工具，通过Java客户端连接Redis，进行数据同步和事件驱动操作。 Sentinel , Redis的高可用性解决方案，它是一个监控、故障检测和自动恢复服务，用于维护主从复制关系，当主服务器出现故障时，Sentinel能够自动选举新的主节点，确保服务的连续性。在文章中，Sentinel是确保Redis在微服务环境中高可用性的关键组成部分。 AOF持久化 , 全称Append Only File，是Redis的一种持久化策略，它记录每一次写操作，而不是只记录修改，从而保证了数据的完整性和一致性。在微服务架构中，AOF策略有助于在服务宕机后恢复数据，降低数据丢失的风险。 LFU（Least Frequently Used）算法 , 一种数据淘汰策略，Redis的LRU（Least Recently Used）是最近最少使用，而LFU则是最少使用频率，会优先移除最不经常访问的数据。在内存有限的环境中，LFU可能更适合某些应用场景，因为它考虑的是长期使用频率而非最近访问时间。 数据一致性 , 在分布式系统中，多个副本保持数据状态的一致性，无论哪个副本被读取，结果都是相同的。在微服务中，确保Redis数据一致性至关重要，尤其是在跨服务调用和分布式事务处理时。 Redis集群 , Redis的一种部署模式，通过多个Redis实例组成集群，提供水平扩展和容错能力。在微服务架构中，集群模式有助于提高Redis服务的可扩展性和可靠性。

...Q如何规避生产者发送消息失败时重试发送给同一broker的问题后，我们进一步探讨消息队列领域的最新技术和实践。近期，阿里巴巴集团开源了RocketMQ 5.0版本，该版本对消息重试机制进行了重大优化和升级，引入了更加智能的动态负载均衡策略。 在新版本中，RocketMQ采用了更先进的“Fault Tolerance and Load Balance”算法，在消息发送失败进行重试时，不仅能够自动排除故障节点，还能基于实时的Broker性能指标动态调整发送目标，确保消息高效、均匀地分布到集群中的各个broker上，从而显著提升系统的稳定性和吞吐量。 此外，为了进一步增强消息传输的安全性与可靠性，RocketMQ 5.0还支持跨地域多活部署以及事务消息2.0特性，即使面临数据中心级别的故障切换，也能保证消息不丢失且严格有序地送达消费者，这对于构建高可用、高性能的分布式系统具有重要价值。 同时，随着云原生理念的普及，RocketMQ也积极拥抱Kubernetes等容器编排技术，提供云原生环境下的无缝集成方案，使得开发者能够便捷地在各类云环境或混合云场景下部署和管理RocketMQ集群，有效应对大规模分布式系统中的消息处理挑战。 因此，对于正在使用或计划采用RocketMQ作为消息中间件的开发者来说，持续关注其最新版本的功能演进和技术突破，结合实际业务场景灵活运用，无疑将助力提升整个系统的韧性和效率，实现微服务架构下的最佳实践。

...程中，我们经常会遇到消息丢失的问题。当发消息的一方迟迟没收到回复，或者接收消息的那位小伙伴没有妥当地处理这条信息时，就很可能让这条消息“迷路”了。而RabbitMQ这个家伙，可是一个超级给力的消息传递小能手。它就像个靠谱的信使，为我们贴心地搭建起一个确保信息准确无误、高效传输的桥梁，帮我们顺顺当当地解决了这个问题。 二、RabbitMQ简介 RabbitMQ是一种基于Erlang语言的开源消息代理系统，它遵循AMQP协议。AMQP全称为Advanced Message Queuing Protocol，中文名称为高级消息队列协议，是一种开放标准的规范，用于在应用程序和消息代理之间交换数据。RabbitMQ采用了超级酷炫的分布式布局，这意味着它可以在多个不同的地方同时运转起来。这样一来，不仅能确保服务高度可用，即使某个节点挂了，其它节点也能接着干，而且随着业务量的增长，可以轻松扩展、不断“长大”，就像小兔子一样活力满满地奔跑在各个服务器之间。 三、RabbitMQ中的消息丢失问题 RabbitMQ中消息丢失的主要原因有两个：一是网络故障，二是应用程序错误。当网络抽风的时候，信息可能会因为线路突然断了、路由器罢工等问题，悄无声息地就给弄丢了。当应用程序出错的时候，假如消息被消费者无情拒绝了，那么这条消息就会被直接抛弃掉，就像超市里卖不出去的过期食品一样。 四、如何处理RabbitMQ中的消息丢失问题？ 为了防止消息丢失，我们可以采取以下几种措施： 1. 设置持久化存储 通过设置消息的持久化属性，使得即使在RabbitMQ进程崩溃后，消息也不会丢失。不过，这同时也意味着会有额外的花费蹦出来，所以呢，咱们得根据实际情况，掂量掂量是否值得开启这项功能。 csharp // 持久化存储 channel.basicPublish(exchangeName, routingKey, properties, body); 2. 设置自动确认 在RabbitMQ中，每一条消息都会被标记为未确认。如果生产者不主动确认，那么RabbitMQ会假设消息已经被成功地消费。如果消费者出现异常，那么这些未确认的消息就会堆积起来，导致消息丢失。所以呢，我们得搞个自动确认机制，就是在收到消息那一刻立马给它确认一下。这样一来，哪怕消费者突然出了点小状况，消息也不会莫名其妙地消失啦。 java // 自动确认 channel.basicAck(deliveryTag, false); 3. 使用死信队列 死信队列是指那些长时间无人处理的消息。当咱们无法确定一条消息是否被妥妥地处理了，不妨把这条消息暂时挪到“死信队列”这个小角落里待会儿。然后，我们可以时不时地瞅瞅那个死信队列，看看这些消息现在是个啥情况，再给它们一次复活的机会，重新试着处理一下。 sql // 创建死信队列 channel.queueDeclare(queueName, true, false, false, null); // 发送消息到死信队列 channel.basicPublish(exchangeName, routingKey, new AMQP.BasicProperties.Builder() .durable(true) .build(), body); 五、结论 在实际应用中，我们应该综合考虑各种因素，选择合适的解决方案来处理RabbitMQ中的消息丢失问题。同时，我们也应该注重代码的质量，确保应用程序的健壮性和稳定性。只有这样，我们才能充分利用RabbitMQ的优势，构建出稳定、高效的分布式系统。

...ketMQ生产者发送消息速度优化探讨 在分布式系统中，消息队列作为解耦、异步处理的重要组件，其性能表现直接影响到整个系统的稳定性和效率。RocketMQ，这款阿里倾力打造并慷慨开源的高性能、高可用的消息中间件，已经在各种各样的业务场景里遍地开花，被大家伙儿广泛使使劲儿，实实在在派上了大用场。不过，有时候咱们可能会碰上这么个情况：RocketMQ这家伙生产消息的速度突然就慢下来了。这篇东西呢，咱就打算围着这个话题热热闹闹地聊一聊。咱们会手把手，用实实在在的代码实例，再配上深度解读，一起研究下如何把RocketMQ生产者的发送速度给它提上去。 1. 理解问题 为何RocketMQ生产者发送消息会变慢？ 首先，我们要明确一点，RocketMQ本身具备较高的吞吐量与低延迟特性，但在实际使用过程中，生产者发送消息速度慢可能由多方面原因导致： - 系统资源瓶颈：如CPU、内存或网络带宽等硬件资源不足，限制了消息的生产和传输速度。 - 并发度设置不合理：RocketMQ生产者默认的线程池大小和消息发送并发数可能不适合当前业务负载，从而影响发送效率。 - 消息批量发送策略不当：未充分利用RocketMQ提供的批量发送功能，导致大量小消息频繁发送，增加网络开销和MQ服务器压力。 - 其他因素：例如消息大小过大、Broker节点响应时间过长、事务消息处理耗时较长等。 2. 优化实践 从代码层面提高生产者发送速率 2.1 调整并发度设置 java DefaultMQProducer producer = new DefaultMQProducer("ProducerGroupName"); // 设置并行发送消息的最大线程数，默认为DefaultThreadPoolExecutor.CORE_POOL_SIZE（即CPU核心数） producer.setSendMsgThreadNums(20); // 启动生产者 producer.start(); 通过调整setSendMsgThreadNums方法可以增大并发发送消息的线程数，以适应更高的负载需求，但要注意避免过度并发造成系统资源紧张。 2.2 利用批量发送 java List messages = new ArrayList<>(); for (int i = 0; i < 1000; i++) { Message msg = new Message("TopicTest", "TagA", ("Hello RocketMQ " + i).getBytes(RemotingHelper.DEFAULT_CHARSET)); messages.add(msg); } SendResult sendResult = producer.send(messages); 批量发送消息可以显著减少网络交互次数，降低RTT（Round Trip Time）延迟，提高消息发送速率。上例展示了如何构建一个包含多个消息的列表并一次性发送。 2 3. 控制消息大小与优化编码方式 确保消息体大小适中，并选择高效的序列化方式，比如JSON、Hessian2或Protobuf等，可有效减少网络传输时间和RocketMQ存储空间占用，间接提升消息发送速度。 2.4 分区策略与负载均衡 根据业务场景合理设计消息的Topic分区策略，并利用RocketMQ的负载均衡机制，使得生产者能更均匀地将消息分布到不同的Broker节点，避免单一节点成为性能瓶颈。 3. 思考与总结 解决RocketMQ生产者发送消息速度慢的问题，不仅需要从代码层面进行调优，还要关注整体架构的设计，包括但不限于硬件资源配置、消息模型选择、MQ集群部署策略等。同时，实时盯着RocketMQ的各项性能数据，像心跳一样持续监测并深入分析，这可是让消息队列始终保持高效运转的不可或缺的重要步骤。所以呢，咱们来琢磨一下优化RocketMQ生产者发送速度这件事儿，其实就跟给系统做一次全方位、深度的大体检和精密调养一样，每一个小细节都值得咱们好好琢磨研究一番。

...是一种开源的分布式流处理平台，由LinkedIn公司开发并贡献给Apache软件基金会。它主要用于构建实时数据管道和流应用，能够以高吞吐量、低延迟的方式处理大规模发布-订阅消息队列，支持多生产者、多消费者模式，并通过分区、副本等机制确保了系统的容错性和消息持久性。 ISR（In-Sync Replicas）集合 , 在Kafka中，ISR是指与分区领导者保持同步的副本子集。当生产者向Kafka发送消息时，只有当消息被ISR中的所有副本成功写入，该消息才会被认为已提交。当Leader节点出现故障或由于网络问题导致与其他副本失去联系时，Controller会从ISR集合中选举新的Leader，以保证服务连续性和数据一致性。 Zookeeper , Zookeeper是Apache软件基金会的一个分布式的，开放源码的分布式应用程序协调服务，它提供配置维护、命名服务、分布式同步、组服务等功能。在Kafka集群中，Zookeeper扮演着关键的角色，用于管理集群元数据、Broker注册、Controller选举以及监控Broker和主题分区的状态变化，从而保障整个Kafka集群的正常运行和稳定。当Kafka集群因网络不稳定性导致Zookeeper与其断开连接时，可能会影响到分区领导者选举及服务的连续性。

...是一种开源的分布式流处理平台，由LinkedIn开发并于2011年开源给Apache软件基金会。在本文上下文中，Kafka主要用于构建实时数据管道和流应用，它可以处理大量实时生成的数据，并提供高吞吐量、低延迟的消息发布和订阅功能。同时，Kafka也支持多分区和副本机制，以确保数据持久性和容错性，UnknownReplicaAssignmentException即是在管理这些副本分配时可能出现的问题。 UnknownReplicaAssignmentException , 这是一个在Apache Kafka中出现的异常情况，当尝试创建或修改主题时，如果由于各种原因（如Broker ID不存在于集群中、副本数量设置不正确等）导致Kafka无法正确识别或分配主题的各个副本，系统就会抛出这个异常。解决此异常通常需要检查并调整集群Broker状态、副本分配策略以及配置文件中的相关设置。 Replication Factor , 在Kafka中，复制因子是指每个主题分区的副本数量。它决定了消息在集群中被复制的次数，从而影响了数据的冗余度和容错能力。例如，如果一个主题的复制因子设置为3，则该主题的每个分区都会在不同broker上保存3个副本。在文章中提到的场景中，由于尝试创建的主题设置了与实际集群规模不符的复制因子，引发了UnknownReplicaAssignmentException异常。解决方法是将复制因子调整为与当前Kafka集群规模相匹配的值，确保所有指定的副本都能成功分配到存在的broker上。

...是一个开源的分布式流处理平台，由LinkedIn开发并于2011年开源给Apache软件基金会。在本文语境中，Kafka主要用于构建实时数据管道和流应用，它提供了发布订阅的消息系统，可以处理大量实时产生的事件数据，并保证高吞吐量、低延迟的数据传输。用户可以通过Kafka管理一系列称为Topics的主题，每个Topic包含多个分区，用于分散存储消息并支持并行读写。 Zookeeper , Zookeeper是一个分布式的、开放源码的分布式应用程序协调服务，它是Apache Hadoop的子项目，主要用来维护配置信息、命名服务、提供分布式同步等服务。在Kafka环境中，Zookeeper充当了元数据存储的角色，负责管理和协调Kafka集群中的Broker节点以及Topics、Partitions等相关信息，确保整个系统的稳定运行。 Topic（主题） , 在Apache Kafka中，Topic是消息发布的逻辑分类，类似于数据库中的表或队列。生产者将消息发送到特定的Topic，而消费者则从感兴趣的Topic中订阅和消费消息。一个Topic可以被划分为多个Partition（分区），每个Partition都可以独立地进行读写操作，这使得Kafka能够实现水平扩展和并行处理能力。例如，在本文中，我们通过命令行工具创建了一个名为my-topic的Topic，并设置了其分区数和副本因子。

...开发中，我们经常需要处理一些异常情况。其中一个常见的问题就是当我们尝试向一个已取消订阅的目标发送消息时，ActiveMQ会抛出一个"UnsubscribedException"。这可能会让程序闹脾气，不按咱们预期的方式好好工作，所以呢，咱们得把这个小麻烦给摸个透彻，然后找到那个对症下药的解决方案才行。 二、问题分析 首先，让我们来了解一下什么是"UnsubscribedException"？根据ActiveMQ的官方文档解释，UnsubscribedException是一个由ActiveMQ抛出的异常，表示在特定的订阅者列表中找不到相应的订阅者。换句话说，当你家的应用程序好心好意地想给一个已经没人订閱的消息队列送消息时，就会触发这么个异常情况。 三、代码示例 为了更好地理解这个问题，我们可以编写一段简单的Java代码进行测试： java import org.apache.activemq.ActiveMQConnectionFactory; import javax.jms.Connection; import javax.jms.Destination; import javax.jms.JMSException; import javax.jms.MessageProducer; import javax.jms.Session; import java.util.concurrent.CountDownLatch; public class UnsubscribeTest { private static final String QUEUE_NAME = "queue1"; public static void main(String[] args) throws JMSException, InterruptedException { ActiveMQConnectionFactory connectionFactory = new ActiveMQConnectionFactory("tcp://localhost:61616"); Connection connection = connectionFactory.createConnection(); connection.start(); Session session = connection.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE); Destination destination = session.createQueue(QUEUE_NAME); MessageProducer producer = session.createProducer(destination); CountDownLatch latch = new CountDownLatch(1); Thread thread = new Thread(() -> { try { latch.await(); producer.send(session.createTextMessage("Hello World")); } catch (JMSException e) { e.printStackTrace(); } }); thread.start(); // Wait for the message to be produced and sent latch.countDown(); // Now unsubscribe the queue session.unsubscribe(QUEUE_NAME); // Try to send a message to the queue again producer.send(session.createTextMessage("Hello World")); // Close the resources session.close(); connection.close(); } } 在这个例子中，我们首先创建了一个到ActiveMQ服务器的连接，并创建了一个到名为"queue1"的消息队列的Session。然后，我们创建了一个消息生产者，并发送了一条消息到该队列。然后呢，我们就在另一个小线程里头耐心等待，等到第一条消息妥妥地送出去了，立马就取消了对那个叫“queue1”的消息队列的关注。接下来，咱们又试着给它发了一条新消息。最后，我们关闭了所有的资源。 四、解决办法 那么，如何避免这种"UnsubscribedException"呢？主要有以下几种方法： 1. 使用事务 我们可以将发送消息和取消订阅操作放在一个事务中，这样如果在执行过程中发生任何错误，都可以回滚事务，从而保证数据的一致性。 2. 重试机制 如果我们知道应用程序会在一段时间后重新启动，那么我们可以使用一个简单的重试机制来发送消息。例如，我们可以设置一个计数器，在每次发送失败后递增，直到达到某个阈值（如3次）为止。 五、结论 总的来说，"UnsubscribedException"是一个我们在使用ActiveMQ时可能遇到的问题。了解透彻并跟ActiveMQ的运行机制打成一片后，咱们就能挖出真正管用的解决方案，保证咱的应用程序稳稳当当地跑起来。同时呢，咱们也得明白，在真实的开发过程里头，咱们可不能停下学习和探索的脚步。为啥呢？因为这样才能够更好地对付那些时不时冒出来的挑战和问题嘛，让咱变得更游刃有余。

...的领域，即数据集成和处理技术的最新发展。近年来，随着大数据和云计算的兴起，数据处理技术正在经历一场革命性的变革。在这场变革中，Apache Kafka、Amazon Kinesis、Google Cloud Pub/Sub等分布式消息队列系统逐渐成为主流，它们在大规模数据实时处理、流式计算和数据流整合方面展现出卓越的能力，与传统的数据处理框架如Logstash相比，具有更高的并发处理能力、更好的可扩展性和容错机制。 以Apache Kafka为例，它不仅支持实时数据流的传输，还提供了强大的数据存储能力，使得数据可以被多个应用程序消费和处理，形成一个灵活的数据管道网络。Kafka的分布式架构允许在大量节点之间分发数据流任务，从而实现高性能的数据处理和实时分析。此外，Kafka还与多种开源和商业数据处理工具无缝集成，如Apache Spark、Flink和Logstash，为用户提供了一站式的数据处理解决方案。 深入解读这一技术趋势，我们可以看到，数据处理技术正朝着更加分布式、高可用和低延迟的方向发展。这意味着，未来的数据处理系统不仅要具备强大的数据处理能力，还要能够适应云环境下的动态扩展需求，以及在复杂网络环境下保证数据传输的安全性和完整性。 另一方面，随着人工智能和机器学习技术的快速发展，数据处理不仅仅是关于速度和规模，更重要的是如何从海量数据中挖掘出有价值的信息，构建预测模型和智能决策系统。因此，数据处理技术未来的发展方向之一是与AI的深度融合，通过自动化数据预处理、特征工程、模型训练和部署，实现端到端的数据驱动决策流程。 总之，Logstash管道执行顺序问题的讨论不仅是对现有技术的反思，更是对数据处理领域未来发展趋势的前瞻。随着技术的不断演进，我们需要持续关注新兴技术和实践，以便更好地应对大数据时代下日益增长的数据处理挑战。

...言 在分布式系统中，消息队列扮演着至关重要的角色。Apache ActiveMQ，这款超牛的开源消息中间件，就因为它超级稳定、高效运作，而且还特别好上手的特点，已经成功圈粉了一大批开发者，备受大家的喜爱和推崇。Apache Camel这哥儿们，可是一个超级灵活的集成工具箱。它采用了声明式路由和中介模式这种聪明的办法，轻轻松松就把不同系统间的沟通难题给简化了，让它们能无缝对接、愉快交流。当ActiveMQ和Camel联手的时候，咱们就能打造出既牛叉又方便维护的消息驱动应用，那可真是如虎添翼，让程序猿们省心不少。本文将深入探讨如何在Camel中集成并充分利用ActiveMQ。 2. ActiveMQ简介 ActiveMQ是一款全面支持JMS（Java Message Service）规范的消息中间件，可实现跨平台、异步、可靠的消息传递。它的最大亮点就是超级稳定、能够巧妙地分配任务负荷，还有对多种通讯协议的全面支持，像是AMQP、STOMP、MQTT这些，样样精通。 java // 创建ActiveMQ连接工厂 ConnectionFactory factory = new ActiveMQConnectionFactory("tcp://localhost:61616"); // 从连接工厂创建连接 Connection connection = factory.createConnection(); connection.start(); // 创建会话 Session session = connection.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE); // 创建目标队列 Destination destination = session.createQueue("MyQueue"); // 创建生产者 MessageProducer producer = session.createProducer(destination); // 创建并发送消息 TextMessage message = session.createTextMessage("Hello from ActiveMQ!"); producer.send(message); 上述代码展示了如何使用Java API创建一个简单的ActiveMQ生产者，向名为"MyQueue"的队列发送一条消息。 3. Camel与ActiveMQ的集成 Apache Camel通过提供丰富的组件库来简化集成任务，其中当然也包含了对ActiveMQ的出色支持。使用Camel-ActiveMQ这个小玩意儿，我们就能轻轻松松地在Camel的路由规则里头，用ActiveMQ来发送和接收消息，就像玩儿一样简单！ java from("timer:tick?period=5000") // 每5秒触发一次 .setBody(constant("Hello Camel with ActiveMQ!")) .to("activemq:queue:MyQueue"); // 将消息发送到ActiveMQ队列 from("activemq:queue:MyQueue") // 从ActiveMQ队列消费消息 .log("Received message: ${body}") .to("mock:result"); // 将消息转发至Mock endpoint用于测试 这段Camel路由配置清晰地展现了如何通过Camel定时器触发消息产生，并将其发送至ActiveMQ队列，同时又设置了一个消费者从该队列中拉取消息并打印处理。 4. Camel集成ActiveMQ的优势及应用场景 通过Camel与ActiveMQ的集成，开发者可以利用Camel的强大路由能力，实现复杂的消息流转逻辑，如内容过滤、转换、分发等。此外，Camel还提供了健壮的错误处理机制，使得整个消息流更具鲁棒性。 例如，在微服务架构下，多个服务间的数据同步、事件通知等问题可以通过ActiveMQ与Camel的结合得到优雅解决。当某个服务干完活儿，处理完了业务，它只需要轻轻松松地把结果信息发布到特定的那个“消息主题”或者“队列”里头。这样一来，其他那些有关联的服务就能像订报纸一样，实时获取到这些新鲜出炉的信息。这就像是大家各忙各的，但又能及时知道彼此的工作进展，既解耦了服务之间的紧密依赖，又实现了异步通信，让整个系统运行得更加灵活、高效。 5. 结语 总的来说，Apache Camel与ActiveMQ的集成极大地扩展了消息驱动系统的可能性，赋予开发者以更高层次的抽象去设计和实现复杂的集成场景。这种联手合作的方式，就像两个超级英雄组队，让整个系统变得身手更加矫健、灵活多变，而且还能够随需应变地扩展升级。这样一来，咱们每天的开发工作简直像是坐上了火箭，效率嗖嗖往上升，维护成本也像滑梯一样唰唰降低，真是省时省力又省心呐！当我们面对大规模、多组件的分布式系统时，不妨尝试借助于Camel和ActiveMQ的力量，让消息传递变得更简单、更强大。

...像一个随叫随到、传递消息的小信使一样。然而，在实际操作时，我们可能时不时会遇到个头疼的问题——“HessianURLException：在捣鼓或者构建URL时出了岔子。”嘿，老铁们，这次咱要聊的这个主题可有点意思了。这篇东西呢，就是专门针对这种“诡异现象”，打算手把手地带大家伙儿通过一些实实在在的代码实例，抽丝剥茧地探寻这异常背后的秘密原因，并且一起琢磨琢磨怎么才能把它给妥妥地解决掉。 2. HessianRPC基础与工作原理 HessianRPC的核心在于对HTTP协议的运用以及Hessian二进制序列化机制。开发者只需要这么干，先定义一个接口，然后在这接口上，客户端和服务端两边各自整上实现，这样一来，远程方法调用就轻松搞定了。就像是你在家画好一张购物清单，然后分别让家人和超市那边按照清单准备东西，最后就能完成“远程”的物资调配啦。例如： java // 定义服务接口 public interface HelloService { String sayHello(String name); } // 服务端实现 @Service("helloService") public class HelloServiceImpl implements HelloService { @Override public String sayHello(String name) { return "Hello, " + name; } } // 客户端调用示例 HessianProxyFactory factory = new HessianProxyFactory(); HelloService service = (HelloService) factory.create(HelloService.class, "http://localhost:8080/hello"); String greeting = service.sayHello("World"); 3. HessianURLException详解 当我们在使用HessianRPC进行远程调用时，如果出现"HessianURLException: 创建或处理URL时发生错误。"异常，这通常意味着在创建或解析目标服务的URL地址时出现了问题。比如URL格式不正确、网络不可达或者其他相关的I/O异常。 java try { // 错误的URL格式导致HessianURLException HelloService wrongService = (HelloService) factory.create(HelloService.class, "localhost:8080/hello"); } catch (MalformedURLException e) { System.out.println("HessianURLException: 创建或处理URL时发生错误。"); // 抛出异常 } 在这个例子中，由于我们没有提供完整的URL（缺少协议部分"http://"），所以HessianRPC无法正确解析并创建到服务端的连接，从而抛出了HessianURLException。 4. 解决方案与预防措施 面对HessianURLException，我们需要从以下几个方面着手解决问题： 4.1 检查URL格式 确保提供的URL是完整且有效的，包括协议（如"http://"或"https://"）、主机名、端口号及资源路径等必要组成部分。 java // 正确的URL格式 HelloService correctService = (HelloService) factory.create(HelloService.class, "http://localhost:8080/hello"); 4.2 确保网络可达性 检查客户端和服务端之间的网络连接是否畅通无阻。如果服务端未启动或者防火墙阻止了连接请求，也可能引发此异常。 4.3 异常捕获与处理 在代码中合理地处理此类异常，给用户提供明确的错误信息提示。 java try { HelloService service = (HelloService) factory.create(HelloService.class, "http://localhost:8080/hello"); } catch (HessianConnectionException | MalformedURLException e) { System.err.println("无法连接到远程服务，请检查URL和网络状况：" + e.getMessage()); } 5. 总结 在我们的编程旅程中，理解并妥善处理像"HessianURLException: 创建或处理URL时发生错误"这样的异常，有助于提升系统的稳定性和健壮性。对于HessianRPC来说，每一个细节都可能影响到远程调用的成功与否。所以呢，真要解决这类问题，归根结底就俩大法宝：一个是牢牢掌握的基础知识，那叫一个扎实；另一个就是严谨到家的编码习惯了，这两样可真是缺一不可的关键所在啊！伙计们，让我们一起瞪大眼睛，鼓起勇气，把HessianRPC变成我们手里的神兵利器，让它在开发分布式应用时，帮我们飞速提升效率，让开发过程更轻松、更给力！

...化转型的加速，企业对消息中间件的需求日益增长，尤其是在金融、电商和物联网等领域。最近，一起关于某大型电商平台因消息堆积导致系统崩溃的事件引发了广泛关注。据报道，该平台在“双十一”购物节期间，由于短时间内订单激增，消息堆积严重，导致大量订单无法及时处理，严重影响了用户体验和平台声誉。这一事件再次凸显了消费者性能监控的重要性。 为了更好地理解消息堆积和延迟问题，我们可以从技术角度深入探讨。根据《计算机通信》杂志的一项研究，消息堆积的主要原因包括消费者处理能力不足、网络带宽限制以及消息处理逻辑的不合理设计。针对这些问题，研究人员提出了一系列解决方案，如采用异步处理机制、优化网络架构以及引入负载均衡技术等。 此外，国内外多个企业也在积极探索更高效的消费者性能监控方法。例如，阿里巴巴集团在其自研的消息中间件RocketMQ中引入了动态扩缩容机制，能够根据实际负载自动调整消费者数量，从而有效缓解消息堆积问题。这一创新举措不仅提高了系统的可靠性，还显著提升了用户体验。 与此同时，行业专家也强调了系统设计初期应充分考虑消费者性能的重要性。《IT经理世界》的一篇文章指出，合理规划系统架构、选择合适的中间件产品以及实施有效的监控策略，是保障系统稳定运行的关键。这些观点为我们提供了一个全新的视角，帮助我们在设计和运维过程中更好地应对可能出现的问题。 总之，通过对上述案例和技术方案的分析，我们可以得出结论：消费者性能监控不仅是技术层面的问题，更是企业战略决策的一部分。只有充分认识到这一点，并采取科学合理的措施，才能构建出更加可靠、高效的分布式系统。

...一款高性能、分布式的消息发布和订阅系统，在实时流处理领域扮演着重要角色。不过在实际用起来的时候，咱们可能会碰上这么个情况：Kafka服务器和它的好朋友们——像是数据库、应用程序这些外部系统的连接，有时网络延迟会高得让人头疼。这样一来，对整个系统的运行效率以及用户的体验感可是会产生不小的影响。本文将深入探讨这个问题，通过实例代码分析可能的原因，并提出相应的优化策略。 2. 网络延迟问题的表象及影响 当Kafka与外部系统交互时，若出现显著高于正常水平的网络延迟，其表现形式可能包括：消息投递延迟、消费者消费速率下降、系统响应时间增长等。这些问题可能会在咱们的数据处理流水线上形成拥堵，就像高峰期的马路一样，一旦堵起来，业务运作的流畅度自然会大打折扣，严重时，就有可能像多米诺骨牌效应那样，引发一场服务崩溃的大雪崩。 java // 例如，一个简单的消费者代码片段 Properties props = new Properties(); props.put("bootstrap.servers", "localhost:9092"); props.put("group.id", "test"); props.put("enable.auto.commit", "true"); props.put("auto.commit.interval.ms", "1000"); KafkaConsumer consumer = new KafkaConsumer<>(props); consumer.subscribe(Arrays.asList("my-topic")); while (true) { ConsumerRecords records = consumer.poll(Duration.ofMillis(100)); for (ConsumerRecord record : records) { long latency = System.currentTimeMillis() - record.timestamp(); if (latency > acceptableLatencyThreshold) { // 如果延迟超过阈值，说明可能存在网络延迟问题 log.warn("High network latency detected: {}", latency); } // 进行数据处理... } } 3. 原因剖析 3.1 网络拓扑复杂性 复杂的网络架构，比如跨地域、跨数据中心的数据传输，或网络设备性能瓶颈，都可能导致较高的网络延迟。 3.2 配置不当 Kafka客户端配置不恰当也可能造成网络延迟升高，例如fetch.min.bytes和fetch.max.bytes参数设置不合理，使得消费者在获取消息时等待时间过长。 3.3 数据量过大 如果Kafka Topic中的消息数据量过大，导致网络带宽饱和，也会引起网络延迟上升。 4. 解决策略 4.1 优化网络架构 尽量减少数据传输的物理距离，合理规划网络拓扑，使用高速稳定的网络设备，并确保带宽充足。 4.2 调整Kafka客户端配置 根据实际业务需求，调整fetch.min.bytes和fetch.max.bytes等参数，以平衡网络利用率和消费速度。 java // 示例：调整fetch.min.bytes参数 props.put("fetch.min.bytes", "1048576"); // 设置为1MB，避免频繁的小批量请求 4.3 数据压缩与分片 对发送至Kafka的消息进行压缩处理，减少网络传输的数据量；同时考虑适当增加Topic分区数，分散网络负载。 4.4 监控与报警 建立完善的监控体系，实时关注网络延迟指标，一旦发现异常情况，立即触发报警机制，便于及时排查和解决。 5. 结语 面对Kafka服务器与外部系统间的网络延迟问题，我们需要从多个维度进行全面审视和分析，结合具体应用场景采取针对性措施。明白并能切实搞定网络延迟这个问题，那可不仅仅是对咱Kafka集群的稳定性和性能有大大的提升作用，更关键的是，它能像超级能量饮料一样，给整个数据处理流程注入活力，确保其高效顺畅地运作起来。在整个寻找答案、搞定问题的过程中，我们不停地动脑筋、动手尝试、不断改进，这正是技术进步带来的挑战与乐趣所在，让我们的每一次攻关都充满新鲜感和成就感。

...，以执行周期性的数据处理、报表生成或者资源清理等工作。SpringBoot的@Scheduled注解提供了简单易用的方式来实现这些需求。不过，你懂的，公司越做越大，单枪匹马那种玩法就不够用了，高可用性和想怎么扩展就怎么扩展的需求，可不是一台机器能轻松搞定的。接下来，咱们一起踏上旅程，揭开如何把那个超级实用的SpringBoot定时任务服务，从一台机器扩展到多台服务器的神秘面纱，让它们协作无间！ 二、单节点下的@Scheduled定时任务 首先，让我们回顾一下在单节点环境中使用@Scheduled的基本步骤。假设我们有一个简单的定时任务，每分钟执行一次： java import org.springframework.scheduling.annotation.Scheduled; import org.springframework.stereotype.Component; @Component public class MyTaskService { @Scheduled(fixedRate = 60000) // 每60秒执行一次 public void executeTask() { System.out.println("Task executed at " + LocalDateTime.now()); // 这里进行你的实际任务逻辑... } } 在这个例子中，fixedRate属性决定了任务执行的频率。启动Spring Boot应用后，这个任务会在配置的间隔内自动运行。 三、单节点到多节点的挑战与解决方案 当我们需要将此服务扩展到多节点时，面临的主要问题是任务的同步和一致性。为了实现这一点，我们可以考虑以下几种策略： 1. 使用消息队列 使用如RabbitMQ、Kafka等消息队列，将定时任务的执行请求封装成消息发送到队列。在每个节点上，创建一个消费者来订阅并处理这些消息。 java import org.springframework.amqp.core.Queue; import org.springframework.amqp.rabbit.annotation.RabbitListener; @RabbitListener(queues = "task-queue") public void processTask(String taskData) { // 解析任务数据并执行 executeTask(); } 2. 分布式锁 如果任务执行过程中有互斥操作，可以使用分布式锁如Redis的SETNX命令来保证只有一个节点执行任务。任务完成后释放锁，其他节点检查是否获取到锁再决定是否执行。 3. Zookeeper协调 使用Zookeeper或其他协调服务来管理任务执行状态，确保任务只在一个节点上执行，其他节点等待。 4. ConsistentHashing 如果任务负载均衡且没有互斥操作，可以考虑使用一致性哈希算法将任务分配给不同的节点，这样当增加或减少节点时，任务分布会自动调整。 四、代码示例 使用Consul作为服务发现 为了实现多节点的部署，我们还可以利用Consul这样的服务发现工具。首先，配置Spring Boot应用连接Consul，并在启动时注册自身服务。然后，使用Consul的健康检查来确保任务节点是活跃的。 java import com.ecwid.consul.v1.ConsulClient; import com.ecwid.consul.v1.agent.model.ServiceRegisterRequest; @Configuration public class ConsulConfig { private final ConsulClient consulClient; public ConsulConfig(ConsulClient consulClient) { this.consulClient = consulClient; } @PostConstruct public void registerWithConsul() { ServiceRegisterRequest request = new ServiceRegisterRequest() .withId("my-task-service") .withService("task-service") .withAddress("localhost") .withPort(port) .withTags(Collections.singletonList("scheduled-task")); consulClient.agent().service().register(request); } @PreDestroy public void deregisterFromConsul() { consulClient.agent().service().deregister("my-task-service"); } } 五、总结与未来展望 将SpringBoot的定时任务服务从单节点迁移到多节点并非易事，但通过合理选择合适的技术栈（如消息队列、分布式锁或服务发现），我们可以确保任务的可靠执行和扩展性。当然，这需要根据实际业务场景和需求来定制解决方案。干活儿的时候，咱们得眼观六路，耳听八方，随时盯着，不断测验，这样才能保证咱这多站点的大工程既稳如老狗，又跑得飞快，对吧？ 记住，无论你选择哪种路径，理解其背后的原理和潜在问题总是有益的。随着科技日新月异，各种酷炫的工具和编程神器层出不穷，身为现代开发者，你得像海绵吸水一样不断学习，随时准备好迎接那些惊喜的变化，这可是咱们吃饭的家伙！

...其内存优先的数据存储机制，显著降低了数据访问延迟，使得Web应用能够迅速响应用户请求。例如，在电商网站的秒杀活动期间，Redis可以用来存储临时的购物车信息，减少数据库的访问压力，从而确保交易的流畅性和稳定性。 2. 分布式系统中的协调与一致性 随着微服务架构的普及，分布式系统成为现代Web应用的主流形态。Redis通过其丰富的数据结构和事务支持，能够有效地在分布式环境中实现数据的一致性和协调。例如，使用Redis的发布/订阅模式实现服务间的异步通信，或者通过Redis的原子操作保证多节点之间的数据一致性，这些都是分布式系统设计中常见的最佳实践。 3. 缓存与数据加速 Redis的强大缓存能力在提升Web应用性能方面发挥着重要作用。通过将热点数据存储在内存中，Redis能够显著减少数据库查询次数，加快页面加载速度，提升用户体验。此外，Redis的持久化机制（如RDB和AOF）确保了缓存数据的安全性，即使在服务器崩溃后也能快速恢复。 4. 机器学习与数据分析 随着人工智能技术的发展，Redis在支持机器学习模型的训练和部署上展现出潜力。通过Redis的高效数据结构，可以快速存储和检索大量的特征向量，加速模型的训练过程。同时，Redis的实时分析能力使其成为实时数据分析场景的理想选择，如在线广告投放、个性化推荐等。 5. 安全与合规性考虑 在应用Redis的过程中，还需要注意安全性和合规性的问题。例如，确保敏感数据的加密存储、限制对Redis实例的访问权限、定期备份数据以防止数据丢失等。遵循行业标准和法律法规，如GDPR或CCPA，对于保护用户隐私至关重要。 总之，Redis凭借其高效、灵活的特点，在现代Web应用中扮演着越来越重要的角色。通过深入理解其在不同场景下的应用趋势和最佳实践，开发者可以更好地利用Redis提升应用性能、优化用户体验，并满足业务需求的多样化挑战。随着技术的不断演进，Redis的应用领域和最佳实践也将持续扩展，成为推动Web应用创新和发展的重要力量。

...是一款开源的分布式流处理平台，由LinkedIn公司在2011年创建，并在2014年将其捐赠给Apache软件基金会。Kafka设计用于高吞吐量、低延迟的数据发布/订阅模型，适用于构建实时数据流处理系统。在文章语境中，Kafka作为关键的技术背景，支撑了消费者组（Consumer Group）的概念，提供了高效的数据分发和存储机制，是实现大数据实时处理和消息传递的核心。 名词 , 分布式系统容错性。 解释 , 分布式系统容错性是指在分布式环境下，系统能够自我修复和继续正常工作的能力，即使部分节点或服务发生故障。在文章中，面对Kafka消费者组成员失散的问题，容错性是系统稳定性和高效性的重要保障。通过心跳检测、自动重平衡策略、资源均衡与优化等手段，Kafka系统能够在成员故障时快速响应，减少数据丢失，保持服务的连续性。 名词 , 微服务架构。 解释 , 微服务架构是一种将大型应用程序分解为一组小而独立的服务的方式，每项服务专注于执行单一职责并可通过轻量级通信机制进行交互。在文章中，微服务架构与Kafka消费者组的应用案例展示了如何利用Kafka进行消息驱动的微服务间通信，实现高度解耦和可扩展的系统结构。这种架构使得每个服务可以独立部署、扩展和维护，提高了系统的灵活性和响应速度。

...多高级特性，如事务、订阅/发布消息机制等，进一步增强其在复杂业务场景下的适用性。 结语：持续优化与技术创新 随着云原生技术的不断发展，对分布式缓存的需求也在不断演变。Memcached作为一款成熟且灵活的缓存工具，其在云原生环境中的应用与优化，是一个持续探索和创新的过程。通过结合最新的云原生技术栈，如无服务器计算、事件驱动架构等，可以进一步挖掘Memcached的潜力，为其在现代云原生应用中的角色注入新的活力。在这个过程中，不断积累实践经验，推动技术的迭代与创新，是实现系统高效、稳定运行的关键所在。 通过深入分析云原生环境下的分布式缓存需求，以及Memcached在此场景下的应用实践，我们可以看到，技术的融合与创新是推动系统性能优化、应对复杂业务挑战的重要驱动力。随着技术的不断进步和应用场景的不断丰富，Memcached在云原生架构中的角色将会变得更加重要，为构建高性能、高可用的云原生应用提供坚实的基础。

...内核中实现的高级同步机制，它允许并发读取数据结构（如链表）而不进行锁定。在RCU中，当有更新操作发生时，不会阻止读取线程继续访问旧数据，而是创建新版本的数据供写入者使用，并在一个称为“宽限期”结束后安全地删除旧数据。这样既能保证读取操作的高度并发性，又能确保在数据被删除前所有正在进行的读取操作顺利完成。 宽限期（Grace Period） , 在RCU机制中，宽限期是指从一个数据元素开始被标记为可删除到其真正被销毁之间的时间段。在这段时间里，RCU等待所有已存在的读取线程完成对该数据元素的访问后，才会执行实际的删除操作。通过引入宽限期概念，RCU能够有效避免因并发读取过程中数据元素被删除而导致的问题。 发布-订阅机制（Publish-Subscribe Mechanism） , 在软件设计模式中，发布-订阅机制是一种消息传递范式，其中一个组件（发布者）发布事件或数据，而其他组件（订阅者）根据它们的兴趣来接收这些信息。在RCU的上下文中，这个机制用来保证当一个新节点插入链表时，读取线程可以在节点完全初始化后再进行访问，从而确保读取到的是完整且一致的数据状态。这意味着即使在插入操作尚未完全完成时，读取线程也能正确识别和处理新增的节点。

... 一Oracle高级消息队列AQ创建消息负荷payload 创建队列表 创建队列并启动 队列的停止和删除 入队消息 出队消息 二Java使用JMS监听并处理Oracle AQ队列创建连接参数类 创建消息转换类 主类进行消息处理 三监控表记录变化通知Java创建表 创建存储过程 创建触发器 环境说明 本实验环境基于Oracle 12C和JDK1.8，其中Oracle 12C支持多租户特性，相较于之前的Oracle版本，使用‘C用户名‘表示用户，例如如果数据库用户叫kevin，则登陆时使用Ckevin进行登陆。 一、Oracle高级消息队列AQ Oracle AQ是Oracle中的消息队列，是Oracle中的一种高级应用，每个版本都在不断的加强，使用DBMS_AQ系统包进行相应的操作，是Oracle的默认组件，只要安装了Oracle数据库就可以使用。使用AQ可以在多个Oracle数据库、Oracle与Java、C等系统中进行数据传输。 下面分步骤说明如何创建Oracle AQ 1. 创建消息负荷payload Oracle AQ中传递的消息被称为有效负荷(payloads)，格式可以是用户自定义对象或XMLType或ANYDATA。本例中我们创建一个简单的对象类型用于传递消息。 create type demo_queue_payload_type as object (message varchar2(4000)); 2. 创建队列表 队列表用于存储消息，在入队时自动存入表中，出队时自动删除。使用DBMS_AQADM包进行数据表的创建，只需要写表名，同时设置相应的属性。对于队列需要设置multiple_consumers为false，如果使用发布/订阅模式需要设置为true。 begin dbms_aqadm.create_queue_table( queue_table => 'demo_queue_table', queue_payload_type => 'demo_queue_payload_type', multiple_consumers => false ); end; 执行完后可以查看oracle表中自动生成了demo_queue_table表，可以查看影响子段(含义比较清晰)。 3. 创建队列并启动 创建队列并启动队列： begin dbms_aqadm.create_queue ( queue_name => 'demo_queue', queue_table => 'demo_queue_table' ); dbms_aqadm.start_queue( queue_name => 'demo_queue' ); end; 至此，我们已经创建了队列有效负荷，队列表和队列。可以查看以下系统创建了哪些相关的对象： SELECT object_name, object_type FROM user_objects WHERE object_name != 'DEMO_QUEUE_PAYLOAD_TYPE'; OBJECT_NAME OBJECT_TYPE ------------------------------ --------------- DEMO_QUEUE_TABLE TABLE SYS_C009392 INDEX SYS_LOB0000060502C00030$$ LOB AQ$_DEMO_QUEUE_TABLE_T INDEX AQ$_DEMO_QUEUE_TABLE_I INDEX AQ$_DEMO_QUEUE_TABLE_E QUEUE AQ$DEMO_QUEUE_TABLE VIEW DEMO_QUEUE QUEUE 我们看到一个队列带出了一系列自动生成对象，有些是被后面直接用到的。不过有趣的是，创建了第二个队列。这就是所谓的异常队列(exception queue)。如果AQ无法从我们的队列接收消息，将记录在该异常队列中。 消息多次处理出错等情况会自动转移到异常的队列，对于异常队列如何处理目前笔者还没有找到相应的写法，因为我使用的场景并不要求消息必须一对一的被处理，只要起到通知的作用即可。所以如果消息转移到异常队列，可以执行清空队列表中的数据 delete from demo_queue_table; 4. 队列的停止和删除 如果需要删除或重建可以使用下面的方法进行操作： BEGIN DBMS_AQADM.STOP_QUEUE( queue_name => 'demo_queue' ); DBMS_AQADM.DROP_QUEUE( queue_name => 'demo_queue' ); DBMS_AQADM.DROP_QUEUE_TABLE( queue_table => 'demo_queue_table' ); END; 5. 入队消息 入列操作是一个基本的事务操作(就像往队列表Insert)，因此我们需要提交。 declare r_enqueue_options DBMS_AQ.ENQUEUE_OPTIONS_T; r_message_properties DBMS_AQ.MESSAGE_PROPERTIES_T; v_message_handle RAW(16); o_payload demo_queue_payload_type; begin o_payload := demo_queue_payload_type('what is you name ?'); dbms_aq.enqueue( queue_name => 'demo_queue', enqueue_options => r_enqueue_options, message_properties => r_message_properties, payload => o_payload, msgid => v_message_handle ); commit; end; 通过SQL语句查看消息是否正常入队： select from aq$demo_queue_table; select user_data from aq$demo_queue_table; 6. 出队消息 使用Oracle进行出队操作，我没有实验成功(不确定是否和DBMS_OUTPUT的执行权限有关)，代码如下，读者可以进行调试： declare r_dequeue_options DBMS_AQ.DEQUEUE_OPTIONS_T; r_message_properties DBMS_AQ.MESSAGE_PROPERTIES_T; v_message_handle RAW(16); o_payload demo_queue_payload_type; begin DBMS_AQ.DEQUEUE( queue_name => 'demo_queue', dequeue_options => r_dequeue_options, message_properties => r_message_properties, payload => o_payload, msgid => v_message_handle ); DBMS_OUTPUT.PUT_LINE( ' Browse message is [' || o_payload.message || ']' ); end; 二、Java使用JMS监听并处理Oracle AQ队列 Java使用JMS进行相应的处理，需要使用Oracle提供的jar，在Oracle安装目录可以找到：在linux中可以使用find命令进行查找，例如 find pwd -name 'jmscommon.jar' 需要的jar为： app/oracle/product/12.1.0/dbhome_1/rdbms/jlib/jmscommon.jar app/oracle/product/12.1.0/dbhome_1/jdbc/lib/ojdbc7.jar app/oracle/product/12.1.0/dbhome_1/jlib/orai18n.jar app/oracle/product/12.1.0/dbhome_1/jlib/jta.jar app/oracle/product/12.1.0/dbhome_1/rdbms/jlib/aqapi_g.jar 1. 创建连接参数类 实际使用时可以把参数信息配置在properties文件中，使用Spring进行注入。 package org.kevin.jms; / @author 李文锴 连接参数信息 / public class JmsConfig { public String username = "ckevin"; public String password = "a111111111"; public String jdbcUrl = "jdbc:oracle:thin:@127.0.0.1:1521:orcl"; public String queueName = "demo_queue"; } 2. 创建消息转换类 因为消息载荷是Oracle数据类型，需要提供一个转换工厂类将Oracle类型转换为Java类型。 package org.kevin.jms; import java.sql.SQLException; import oracle.jdbc.driver.OracleConnection; import oracle.jdbc.internal.OracleTypes; import oracle.jpub.runtime.MutableStruct; import oracle.sql.CustomDatum; import oracle.sql.CustomDatumFactory; import oracle.sql.Datum; import oracle.sql.STRUCT; / @author 李文锴 数据类型转换类 / @SuppressWarnings("deprecation") public class QUEUE_MESSAGE_TYPE implements CustomDatum, CustomDatumFactory { public static final String _SQL_NAME = "QUEUE_MESSAGE_TYPE"; public static final int _SQL_TYPECODE = OracleTypes.STRUCT; MutableStruct _struct; // 12表示字符串 static int[] _sqlType = { 12 }; static CustomDatumFactory[] _factory = new CustomDatumFactory[1]; static final QUEUE_MESSAGE_TYPE _MessageFactory = new QUEUE_MESSAGE_TYPE(); public static CustomDatumFactory getFactory() { return _MessageFactory; } public QUEUE_MESSAGE_TYPE() { _struct = new MutableStruct(new Object[1], _sqlType, _factory); } public Datum toDatum(OracleConnection c) throws SQLException { return _struct.toDatum(c, _SQL_NAME); } public CustomDatum create(Datum d, int sqlType) throws SQLException { if (d == null) return null; QUEUE_MESSAGE_TYPE o = new QUEUE_MESSAGE_TYPE(); o._struct = new MutableStruct((STRUCT) d, _sqlType, _factory); return o; } public String getContent() throws SQLException { return (String) _struct.getAttribute(0); } } 3. 主类进行消息处理 package org.kevin.jms; import java.util.Properties; import javax.jms.Message; import javax.jms.MessageConsumer; import javax.jms.MessageListener; import javax.jms.Queue; import javax.jms.QueueConnection; import javax.jms.QueueConnectionFactory; import javax.jms.Session; import oracle.jms.AQjmsAdtMessage; import oracle.jms.AQjmsDestination; import oracle.jms.AQjmsFactory; import oracle.jms.AQjmsSession; / @author 李文锴 消息处理类 / public class Main { public static void main(String[] args) throws Exception { JmsConfig config = new JmsConfig(); QueueConnectionFactory queueConnectionFactory = AQjmsFactory.getQueueConnectionFactory(config.jdbcUrl, new Properties()); QueueConnection conn = queueConnectionFactory.createQueueConnection(config.username, config.password); AQjmsSession session = (AQjmsSession) conn.createQueueSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE); conn.start(); Queue queue = (AQjmsDestination) session.getQueue(config.username, config.queueName); MessageConsumer consumer = session.createConsumer(queue, null, QUEUE_MESSAGE_TYPE.getFactory(), null, false); consumer.setMessageListener(new MessageListener() { @Override public void onMessage(Message message) { System.out.println("ok"); AQjmsAdtMessage adtMessage = (AQjmsAdtMessage) message; try { QUEUE_MESSAGE_TYPE payload = (QUEUE_MESSAGE_TYPE) adtMessage.getAdtPayload(); System.out.println(payload.getContent()); } catch (Exception e) { e.printStackTrace(); } } }); Thread.sleep(1000000); } } 使用Oracle程序块进行入队操作，在没有启动Java时看到队列表中存在数据。启动Java后，控制台正确的输出的消息；通过Oracle程序块再次写入消息，发现控制台正确处理消息。Java的JMS监听不是立刻进行处理，可能存在几秒中的时间差，时间不等。 三、监控表记录变化通知Java 下面的例子创建一个数据表，然后在表中添加触发器，当数据变化后触发器调用存储过程给Oracle AQ发送消息，然后使用Java JMS对消息进行处理。 1. 创建表 创建student表，包含username和age两个子段，其中username时varchar2类型，age时number类型。 2. 创建存储过程 创建send_aq_msg存储过程，因为存储过程中调用dbms数据包，系统包在存储过程中执行需要进行授权(使用sys用户进行授权)： grant execute on dbms_aq to ckevin; 注意存储过程中包含commit语句。 create or replace PROCEDURE send_aq_msg (info IN VARCHAR2) as r_enqueue_options DBMS_AQ.ENQUEUE_OPTIONS_T; r_message_properties DBMS_AQ.MESSAGE_PROPERTIES_T; v_message_handle RAW(16); o_payload demo_queue_payload_type; begin o_payload := demo_queue_payload_type(info); dbms_aq.enqueue( queue_name => 'demo_queue', enqueue_options => r_enqueue_options, message_properties => r_message_properties, payload => o_payload, msgid => v_message_handle ); commit; end send_aq_msg; 3. 创建触发器 在student表中创建触发器，当数据写入或更新时，如果age=18，则进行入队操作。需要调用存储过程发送消息，但触发器中不能包含事物提交语句，因此需要使用pragma autonomous_transaction;声明自由事物： CREATE OR REPLACE TRIGGER STUDENT_TR AFTER INSERT OR UPDATE OF AGE ON STUDENT FOR EACH ROW DECLARE pragma autonomous_transaction; BEGIN if :new.age = 18 then send_aq_msg(:new.username); end if; END; 创建完触发器后向执行插入或更新操作： insert into student (username,age) values ('jack.lee.3k', 18); update student set age=18 where username='jack003'; Java JMS可以正确的处理消息。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42309178/article/details/115241521。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...库和框架对于JSON处理的最新实践。 例如，Vue.js、React和Angular等主流前端框架均提供了强大且便捷的JSON数据绑定与处理机制。Vue.js利用其响应式的数据绑定特性，可以直接将JSON对象赋值给组件的状态（state），实现视图的自动更新；React通过setState方法更新状态，并结合JSX语法实现JSON数据到UI的渲染；Angular则凭借其强大的模板表达式和变更检测系统，让JSON数据操作变得直观高效。 此外，在Node.js后端环境中，诸如Express框架支持直接将JSON传递给路由处理器，并内建了中间件来解析JSON请求体。同时，使用诸如axios或fetch这类现代HTTP客户端库，可以更加优雅地发起异步请求并处理返回的JSON数据。 近期，ECMAScript标准也在JSON支持上进行了优化，如引入JSON.stringify()的第三个参数用于定制化序列化过程，以及JSON.parse()可选的reviver函数对反序列化结果进行深度处理。这些新特性的运用能够帮助开发者更精细地控制JSON数据在程序中的流转和表现形式。 总的来说，理解并熟练掌握JSON数据处理已经成为现代全栈开发者的必备技能，持续关注相关技术和最佳实践的发展，能更好地适应快速变化的Web开发环境，提升开发效率和代码质量。