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...高效地“聊天”，大大增强了通信的可靠性和效率。不过呢，因为网络这东西有时候就像个顽皮的小孩，环境复杂又不稳定，时不时的“抽风”就可能导致RabbitMQ这家伙的表现力大打折扣。本文将详细介绍如何通过监控和调试来排查网络波动对RabbitMQ性能的影响。 二、网络波动对RabbitMQ性能的影响 网络波动是指网络传输速率的不稳定性或者频繁的丢包现象。这种现象会对RabbitMQ的性能产生很大的影响。首先，当网络出现波动的时候，就像咱们在马路上开车碰到堵车一样，信息传输的速度就会慢下来，这就意味着消息传递可能会变得磨磨蹭蹭的，这样一来，整体的消息传输效率自然也就大打折扣啦。接着说第二个问题，网络信号不稳定的时候，就像咱们平时打电话时突然断线那样，可能会让信息在传输过程中不知不觉地消失。这样一来，就好比是乐高积木搭建的精密模型被抽走了几块，整个业务流程就可能乱套，数据的一致性也难免会出岔子。最后，网络波动还可能导致RabbitMQ服务器的CPU负载增加，降低其整体性能。 三、监控网络波动对RabbitMQ性能的影响 为了能够及时发现和解决网络波动对RabbitMQ性能的影响，我们需要对其进行实时的监控。以下是几种常见的监控方法： 1. 使用Prometheus监控RabbitMQ Prometheus是一个开源的监控系统，可以用来收集和存储各种系统的监控指标，并提供灵活的查询语言和可视化界面。我们可以利用Prometheus这个小帮手，实时抓取RabbitMQ的各种运行数据，比如消息收发的速度啦、消息丢失的比例呀等等，这样就能像看仪表盘一样，随时了解RabbitMQ的“心跳”情况，确保它健健康康地运行。 python 安装Prometheus和grafana sudo apt-get update sudo apt-get install prometheus grafana 配置Prometheus的配置文件 cat << EOF > /etc/prometheus/prometheus.yml global: scrape_interval: 1s scrape_configs: - job_name: 'prometheus' static_configs: - targets: ['localhost:9090'] - job_name: 'rabbitmq' metrics_path: '/api/metrics' params: username: 'guest' password: 'guest' static_configs: - targets: ['localhost:15672'] EOF 启动Prometheus sudo systemctl start prometheus 2. 使用RabbitMQ自带的管理界面监控 RabbitMQ本身也提供了一个内置的管理界面，我们可以在这个界面上查看RabbitMQ的各种运行状态和监控指标，如消息的消费速度、消息的发布速度、消息的丢失率等。 javascript 访问RabbitMQ的管理界面 http://localhost:15672/ 3. 使用New Relic监控RabbitMQ New Relic是一款功能强大的云监控工具，可以用来监控各种应用程序和服务的性能。我们可以借助New Relic这个小帮手，实时监控RabbitMQ的各种关键表现，比如消息被“吃掉”的速度有多快、消息被“扔”出去的速度如何，甚至还能瞅瞅消息有没有迷路的（也就是丢失率）。这样一来，咱们就能像看比赛直播那样，对这些指标进行即时跟进啦。 ruby 注册New Relic账户并安装New Relic agent sudo curl -L https://download.newrelic.com/binaries/newrelic_agent/linux/x64_64/newrelic RPM | sudo tar xzv sudo mv newrelic RPM/usr/lib/ 配置New Relic的配置文件 cat << EOF > /etc/newrelic/nrsysmond.cfg license_key = YOUR_LICENSE_KEY server_url = https://insights-collector.newrelic.com application_name = rabbitmq daemon_mode = true process_monitor.enabled = true process_monitor.log_process_counts = true EOF 启动New Relic agent sudo systemctl start newrelic-sysmond.service 四、调试网络波动对RabbitMQ性能的影响 除了监控外，我们还需要对网络波动对RabbitMQ性能的影响进行深入的调试。以下是几种常见的调试方法： 1. 使用Wireshark抓取网络流量 Wireshark是一个开源的网络分析工具，可以用来捕获和分析网络中的各种流量。我们能够用Wireshark这个工具，像侦探一样监听网络中的各种消息发送和接收活动，这样一来，就能顺藤摸瓜找出导致网络波动的幕后“元凶”啦。 csharp 下载和安装Wireshark sudo apt-get update sudo apt-get install wireshark 打开Wireshark并开始抓包 wireshark & 2. 使用Docker搭建测试环境 Docker是一种轻量级的容器化平台，可以用来快速构建和部署各种应用程序和服务。我们可以动手用Docker搭建一个模拟网络波动的环境，就像搭积木一样构建出一个专门用来“折腾”RabbitMQ性能的小天地，在这个环境中好好地对RabbitMQ进行一番“体检”。 bash 安装Docker sudo apt-get update sudo apt-get install docker.io 创建一个包含网络波动模拟器的Docker镜像 docker build -t network-flakiness .

...。 此外，随着区块链技术和加密货币的普及，与之相关的URL安全问题也日益凸显。黑客常常利用复杂的URL构造，诱导用户访问恶意网站，盗取加密货币钱包的私钥。为此，许多加密货币钱包服务商开始引入更高级别的身份验证机制，并加强对URL的过滤和监控，以保护用户的资产安全。 在防范这类新型攻击方面，除了依赖技术手段外，用户自身的安全意识同样重要。专家建议，用户在点击任何链接前，应仔细检查URL的拼写和格式，尽量避免访问来源不明的网站。同时，定期更新操作系统和浏览器，安装最新的安全补丁，也是抵御此类攻击的有效措施之一。对于开发者而言，不仅要关注基础的URL格式校验，还需加强对异常字符和恶意链接的检测能力，确保应用程序在面对复杂攻击时依然能够保持稳定和安全。

...）能够通过AJAX等技术访问API接口。例如，在本文中，我们通过cors中间件配置服务器接受来自特定域名的跨域请求，同时可控制是否允许携带cookies以及暴露哪些自定义头部信息。 CSP（Content Security Policy） , Content Security Policy是一种网页安全策略机制，用于防止恶意注入攻击（如XSS攻击），通过对内容加载来源进行严格限制来增强网页的安全性。在Express应用中，通过Helmet中间件启用CSP后，开发者可以定义一系列指令来限制浏览器加载脚本、样式、图片、字体和连接等资源的来源，从而降低被恶意代码利用的风险。 CSRF（Cross-Site Request Forgery） , 跨站请求伪造是一种常见的网络攻击手段，攻击者诱导用户在已登录的目标网站上下文中执行非预期的操作。在API开发中，为防止CSRF攻击，可以通过验证从客户端发送到服务器的令牌来确保请求的有效性和安全性。在本文所展示的例子中，使用了csurf中间件生成并验证CSRF令牌，尤其对于涉及用户数据变更操作（如登录、提交表单等场景）时，要求客户端必须提供有效的CSRF token，否则服务器将拒绝处理请求，从而有效抵御CSRF攻击。

...，您可能对数据库集群技术的最新发展动态以及实际应用场景产生了更浓厚的兴趣。近期，PostgreSQL官方团队持续推动其集群功能的优化与增强，例如，在最新的 PostgreSQL 14 版本中，进一步改进了逻辑复制和流复制的性能及稳定性，强化了分布式事务处理能力，并提升了大规模集群环境下的数据同步效率。 实际上，全球范围内的许多大型企业与开源项目都在积极探索并采用PostgreSQL集群方案来应对大数据量和高并发挑战。例如，知名云服务商Amazon RDS已经支持基于PostgreSQL的读 replicas 和多可用区部署，利用其内建的复制机制提供高可用性和灾难恢复解决方案。 另外，社区对于PostgreSQL集群管理工具的开发也日益活跃，如Patroni、 Crunchy Data's Postgres Operator等项目，它们通过自动化集群配置与运维，简化了PostgreSQL在Kubernetes等容器化环境中的集群部署与扩展过程，为现代化云原生架构下构建健壮的数据库服务提供了有力支持。 因此，建议读者可以关注PostgreSQL官方发布的最新版本特性解读，研究相关的企业实践案例，同时跟进Patroni、Postgres Operator等开源项目的最新进展，以便更好地将PostgreSQL集群架构的优势应用到自身的业务场景中，实现高效、稳定且可扩展的数据存储与管理解决方案。

《Hive技术趋势与最新发展：迈向实时分析与AI融合》 随着大数据时代的加速发展，Apache Hive在企业数据分析中的地位日益提升。近期，Hive正朝着更高级别的功能演进，如实时分析和人工智能集成，以满足现代业务对数据响应速度和智能化的需求。 首先，Hive 3.1版本引入了对Apache Iceberg的支持，这是一种新型的列式存储格式，显著提高了数据的读写性能，尤其在处理大量实时数据时，能够实现实时分析。此外，Hive 4.0版本计划进一步优化元数据管理和查询性能，以适应大数据量和复杂查询场景。 其次，Hive正在探索与机器学习和人工智能的深度融合。Hive ML是Hive的一个扩展模块，允许用户在Hive SQL中直接运行机器学习算法，无需切换到其他工具。这不仅降低了入门门槛，也简化了数据科学家的工作流程。 最后，Hadoop生态系统中的Kafka和Spark Streaming等工具与Hive的结合，使得Hive能够处理实时流数据，增强了其在实时分析领域的竞争力。Hive-on-Spark项目更是将Hive的SQL查询能力与Apache Spark的计算力结合起来，实现了高性能的大数据处理。 总的来说，Hive正在不断进化，以适应数据科学的最新需求。对于那些已经在使用Hive的企业和开发者来说，关注这些新功能和趋势，将有助于他们在数据驱动的决策中保持领先。

...。未来的日子里，随着技术不断进步，我打心眼里觉得，咱们一定能找到更多又高效又方便的新方法来搞定这些问题。 希望这篇教程对你有所帮助！如果你有任何疑问或更好的建议，欢迎随时交流。编程路上，我们一起进步！ --- 希望这篇文章能够满足您的需求，如果有任何进一步的要求或想要调整的部分，请随时告诉我！

...ITR）功能，极大地增强了备份与恢复的灵活性和准确性。PITR允许用户基于时间戳恢复到特定的时间点，这对于处理误操作、数据损坏或回滚至特定状态等情况具有革命性意义。 此外，对于那些寻求云原生解决方案的企业，MongoDB Atlas除了原有的自动备份服务外，还新增了连续备份功能，可实现每6小时一次的增量备份，显著降低了RPO（恢复点目标），同时配合其全球分布式的存储架构，使得即使在大规模灾难场景下也能确保数据安全与业务连续性。 同时，在数据隐私和合规要求愈发严格的背景下，如何在进行备份时兼顾数据加密也成为了业界关注焦点。MongoDB支持TLS加密传输以及客户端字段级加密，以满足不同级别的数据安全保障需求。而在备份文件层面，企业可以结合开源工具如openssl等对备份数据进行加密存储，或采用云服务商提供的加密存储服务来进一步加固数据安全防线。 总而言之，随着技术的发展和实际需求的变化，MongoDB数据库备份策略应与时俱进，不断优化和完善，以适应更加复杂多变的数据保护挑战。通过深入理解并合理运用MongoDB的新特性及最佳实践，企业能够更好地保护自身的核心资产——数据，并为未来的稳健发展打下坚实基础。

...用。近期，随着云原生技术的快速发展，Sqoop也正在适应新的环境变化。例如，Cloudera公司推出了在容器化环境下优化的Sqoop 2.0版本，支持Kubernetes等云平台部署，增强了其在混合云和多云场景下的数据迁移能力。 与此同时，对于大规模数据导入导出性能优化的研究也在不断深入。有研究人员探讨了如何结合Spark或Flink等现代大数据处理框架与Sqoop进行协同工作，以提升数据迁移效率并确保数据一致性。此外，业界也在探索通过引入并发控制策略、改进分区算法等方式来进一步优化Sqoop的工作负载管理。 值得注意的是，虽然Sqoop在关系型数据库与Hadoop之间架起了一座桥梁，但在数据迁移过程中，安全性与合规性问题同样不容忽视。因此，关于Sqoop的数据加密传输、权限管理和审计日志等相关功能的使用与配置教程，成为了许多企业和组织关注的焦点。 总之，在大数据时代背景下，Apache Sqoop的重要性不言而喻，而随着技术进步和行业需求的变化，Sqoop将继续发展和完善，为企业在复杂IT架构下实现高效、安全的数据流动提供有力支持。

...nica》在一篇深度技术分析中探讨了如何利用最新款的Raspberry Pi构建更为高效且强大的本地防火墙系统，并与Pi-hole结合，实现全方位的家庭网络安全防护。 此外，开源社区围绕Pi-hole开发了许多增强功能和插件，以适应不断变化的网络环境。TechCrunch发表的一篇文章介绍了几个重要的Pi-hole拓展工具，它们能够帮助用户更精细地管理网络流量，优化家庭网络体验，同时确保个人隐私不受侵犯。 总之，在数字化生活越发普及的今天，深入了解和运用像Pi-hole这样的开源解决方案，不仅能有效提升网络安全性，也是对个人隐私保护意识的重要体现。通过持续关注相关的技术发展和实践案例，我们可以更好地应对未来的网络挑战。

...我们发现Docker技术在现代云原生应用开发和部署中的地位日益凸显。近日，Docker公司发布了Docker Desktop 4.0版本，进一步优化了开发者体验，提供了对Kubernetes集群更便捷的管理支持，并增强了对macOS Monterey和Windows 11操作系统的兼容性。 此外，随着容器安全问题受到越来越多的关注，Docker也正在强化其安全特性。2022年，Docker宣布将与Snyk等安全工具进行深度集成，以实现容器镜像漏洞扫描及修复的一体化流程。同时，业界也在探索零信任安全模型如何应用于容器领域，以确保容器在整个生命周期内的安全性。 另一方面，考虑到容器编排的重要性，Kubernetes作为主流的容器编排平台，其与Docker的协同使用愈发紧密。通过学习官方文档或社区教程，用户可以深入了解如何利用Docker构建并推送镜像至私有仓库，再由Kubernetes调度器拉取这些镜像以部署复杂的应用服务网格。 综上所述，掌握Docker不仅是了解基础容器技术的关键，而且还需要关注其最新发展动态和技术生态演进，例如新版本特性、安全增强措施以及与Kubernetes等生态系统组件的深度融合。对于希望进一步提升DevOps能力的专业人士来说，持续跟进Docker相关领域的前沿研究与实践案例，无疑能为自身技术栈的丰富与完善提供强大支撑。

...理与运维的最新趋势和技术动态。近期，MariaDB发布了10.7版本，引入了一系列性能优化和新特性，如原生支持Temporal Tables、JSONTABLES等，对于数据库开发者和管理员来说，熟悉这些新功能将有助于提升数据管理效率并保障业务系统的稳定运行。 此外，随着云服务的普及与发展，越来越多的企业选择将数据库部署在云端，阿里云等服务商也推出了针对MariaDB的高可用集群解决方案，用户不仅可以享受到一键部署、自动备份恢复、弹性伸缩等便捷服务，还能通过精细权限管理和日志审计等功能确保数据安全合规。因此，了解和研究云环境下的数据库运维策略，对于提升企业IT基础设施水平至关重要。 同时，在数据库主从复制领域，MySQL 8.0及MariaDB的新版本中增强了GTID（全局事务标识符）功能，简化了主从配置流程，并提高了数据同步的一致性和可靠性。结合最新的数据库监控工具如Prometheus和Grafana，可以实时监测主从复制状态，及时发现并解决潜在问题，这对于构建高性能、高可用的分布式数据库架构具有重要意义。 综上所述，紧跟数据库技术发展潮流，关注MariaDB等开源数据库软件的更新动态，探索云端数据库运维实践与高可用性设计，无疑将助力企业在数字化转型过程中更好地利用数据库这一关键基础设施，以支撑更加复杂多变的业务场景需求。

...，进一步了解消息队列技术在现代企业级应用中的实践与发展显得尤为重要。近期，Oracle发布了最新版本的数据库产品，其中对AQ组件进行了多项优化升级，不仅提升了消息处理效率，还增强了与云环境和其他消息服务的集成能力。 2022年，Oracle官方博客分享了一篇题为《Oracle AQ的新特性及其在微服务架构中的应用》的文章，详细解读了Oracle 19C及更高版本中AQ的改进之处，如支持JSON格式的消息负载、更灵活的多租户管理和跨数据库的分布式队列功能等。这些新特性使得AQ能够更好地适应当前流行的微服务架构，实现不同服务间高效可靠的数据传输与同步。 此外，在开源社区层面，Apache ActiveMQ Artemis作为一款广泛采用的消息中间件，也在持续演进以满足不断变化的企业需求。其与Oracle AQ的兼容性有所提升，用户现在可以在多种场景下根据实际业务需求选择适合的消息队列解决方案。 同时，对于Java开发者而言，《Java Message Service (JMS)实战》一书提供了大量关于利用JMS进行消息传递的实战案例和最佳实践，有助于读者在实际项目中更加熟练地运用JMS与Oracle AQ结合，构建高性能、高可用的消息驱动系统。 综上所述，无论是紧跟Oracle AQ的最新发展动态，还是探究开源替代方案与相关技术书籍的学习，都将帮助开发者更好地掌握消息队列技术，并将其应用于实际工作中，以提升系统的整体性能与稳定性。

...t install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...PI进行了大量优化，增强了与更多深度学习框架如TensorFlow、PyTorch以及MXNet的兼容性，并且支持更多的硬件后端，包括GPU、CPU、ASIC和FPGA等。 此外，随着AI技术在边缘计算领域的快速发展，TVM在边缘设备上的应用也越来越受到关注。一项最新研究显示，通过TVM进行模型压缩和量化，能够在保持模型精度的同时，显著减少推理时延，有效提升了诸如自动驾驶、无人机监控等场景中边缘设备的实时处理能力。 对于希望深入了解TVM内部工作原理和技术细节的读者，推荐查阅其官方文档和论文《TVM: An Automated End-to-End Optimizing Compiler for Deep Learning》。该论文详细阐述了TVM的设计理念和关键技术，为开发者提供了理论基础和实践指导。同时，积极参与TVM社区的讨论和贡献，也是提升自己在深度学习编译器领域技能的重要途径。不少开发人员分享了他们在使用TVM过程中优化模型性能、解决实际问题的经验心得，这些内容均可在GitHub项目页面及相关的技术论坛中找到，值得深入研读和参考。

...描，多端口检测等多种技术。2.官方网站: http://nmap.orgl3.CentOS 7.3光盘中安装包,nmap-6.40-7.el7.x86_64.rpm 2.格式 NMAP [扫描类型] [选项] <扫描目标....> 安装NMAP软件包rpm -qa | grep nmapyum install -y nmapnmap命令常用的选项和扫描类型-p：指定扫描的端口。-n：禁用反向DNS 解析 (以加快扫描速度)。-sS：TCP的SYN扫描（半开扫描)，只向目标发出SYN数据包，如果收到SYN/ACK响应包就认为目标端口正在监听，并立即断开连接;否则认为目标端口并未开放。-sT：TCP连接扫描，这是完整的TCP扫描方式(默认扫描类型)，用来建立一个TCP连接，如果成功则认为目标端口正在监听服务，否则认为目标端口并未开放。-sF：TCP的FIN扫描，开放的端口会忽略这种数据包，关闭的端口会回应RST数据包。许多防火墙只对SYN数据包进行简单过滤，而忽略了其他形式的TCP attack 包。这种类型的扫描可间接检测防火墙的健壮性。-sU：UDP扫描，探测目标主机提供哪些UDP服务，UDP扫描的速度会比较慢。-sP：ICMP扫描，类似于ping检测，快速判断目标主机是否存活，不做其他扫描。-P0：跳过ping检测，这种方式认为所有的目标主机是存活的，当对方不响应ICMP请求时，使用这种方式可以避免因无法 ping通而放弃扫描。 总结： 1.账号基本安全措施：系统账号处理、密码安全控制、命令历史清理、自动注销 2.用户切换与提权（su、sudo） 3.开关机安全控制（BIOS引导设置、禁止Ctrl+Alt+Del快捷键、GRUB菜单设置密码） 4.终端控制 5.弱口令检测——John the Ripper 6.端口扫描——namp 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_67474417/article/details/123982900。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

近期，随着云原生技术的快速发展，Kafka作为分布式消息中间件的应用场景愈发广泛。特别是在微服务架构日益普及的背景下，Kafka因其高吞吐量、低延迟的特点，成为了企业级数据流处理的首选方案。然而，这也带来了新的挑战。例如，国内某大型电商企业在双十一促销活动中，由于订单峰值激增，其基于Kafka构建的实时交易系统一度面临消息堆积的问题。经过紧急排查，发现主要是由于分区数量不足导致的负载不均。为此，该企业迅速调整了分区策略，并优化了消息生产和消费逻辑，最终顺利应对了高峰流量。 与此同时，国外科技巨头也对Kafka进行了持续改进。近日，Confluent公司宣布推出Kafka 3.6版本，该版本引入了多项新特性，包括增强型事务API、更高效的压缩算法以及对多租户环境的支持。这些更新旨在帮助企业更好地满足复杂业务场景的需求，同时也反映了Kafka社区对于技术创新的不懈追求。 此外，关于Kafka与ZooKeeper的关系，业界普遍关注其未来的演进方向。尽管Confluent正在推动KRaft（Kafka Raft-based Controller）项目，试图完全摆脱ZooKeeper的依赖，但在短期内，ZooKeeper仍将在许多传统部署环境中占据主导地位。因此，对于正在使用Kafka的企业而言，如何平衡现有基础设施与新技术之间的过渡，成为了一个值得深思的问题。 从长远来看，Kafka的成功离不开开源社区的支持。正如Apache软件基金会所倡导的理念，“开放、协作、共享”始终是推动技术创新的核心动力。在未来，随着更多企业和开发者加入到Kafka生态中，我们有理由相信，这一技术将继续保持旺盛的生命力，并在更多领域发挥重要作用。

...KVM是内核级虚拟化技术 KVM全称Kernel-based Virtual Machine 最上面是我们的PC的形式； 在实际的服务器上一个物理机会有多个虚拟操作系统公用这些物理资源； 然后组合成群后，就是最下面的形式； 五、虚拟化分类 1.硬件虚拟化 硬件虚拟化代表：KVM 2.软件虚拟化 软件虚拟化代表：Qemu 硬件虚拟化是需要CPU支持，如果CPU不支持将无法创建KVM虚拟机 六、虚拟化技术 全虚拟化:全虚拟化代表有：KVM 半虚拟化:半虚拟化代表有Hypervisor 针对IO层面半虚拟化要比全虚拟化要好，因为磁盘IO多一层必定会慢。一般说IO就是网络IO和磁盘IO 因为这两个相对而言是比较慢的 ； 提示： Qemu和KVM的最大区别就是，如果一台物理机内存直接4G，创建一个vm虚拟机分配内存分4G，在创建一个还可以分4G。支持超配，但是Qemu不支持； 七、虚拟化使用场景分类 服务器虚拟化：解决资源利用率低的问题 桌面虚拟化：有一些弊端，图形显示层面会有问题 应用虚拟化：没接触过，公司比较穷买不起,基本上只有银行等国企才会用Xenapp ICA 八、虚拟化工具KVM介绍 KVM 全称：Kernel-based Virtual Machine（内核级虚拟化机器） 原本由以色列人创建，现在被红帽收购 ESXI 虚拟套件，现在是免费使用 VMware vSphere Hypervisor – 安装和配置 提示：一台服务器首选ESXI 九、KVM安装 调整虚拟机 虚拟化Intel使用的是Intel VT-X ； 虚拟化AMD使用的是AMD-V 创建虚拟机步骤 1.准备虚拟机硬盘 2.需要系统iso镜像3.需要安装一个vnc的客户端来连接 查看系统环境 [root@linux-node1 ~] cat /etc/redhat-release CentOS Linux release 7.2.1511 (Core) [root@linux-node1 ~] uname -r 3.10.0-327.36.2.el7.x86_64 检查是否有vmx或者svm [root@linux-node1 ~] grep -E '(vmx|svm)' /proc/cpuinfo 安装kvm用户态模块 [root@linux-node1 ~] yum list|grep kvm libvirt-daemon-kvm.x86_64 1.2.17-13.el7_2.5 updates pcp-pmda-kvm.x86_64 3.10.6-2.el7 base qemu-kvm.x86_64 10:1.5.3-105.el7_2.7 updates qemu-kvm-common.x86_64 10:1.5.3-105.el7_2.7 updates qemu-kvm-tools.x86_64 10:1.5.3-105.el7_2.7 updates [root@linux-node1 ~] yum install qemu-kvm qemu-kvm-tools libvirt -y libvirt 用来管理kvm kvm属于内核态，不需要安装。但是需要一些类似于依赖的 kvm属于内核态，不需要安装。但是需要安装一些类似于依赖的东西 启动 [root@linux-node1 ~] systemctl start libvirtd.service [root@linux-node1 ~] systemctl enable libvirtd.service 启动之后我们可以使用ifconfig进行查看，libvirtd已经为我们安装了一个桥接网卡 libvirtd为我们启动了一个dnsmasqp，这个主要是用来dhcp连接的，这个工具会给我们的虚拟机分配IP地址 [root@linux-node1 ~] ps -ef|grep dns nobody 5233 1 0 14:27 ? 00:00:00 /sbin/dnsmasq --conf-file=/var/lib/libvirt/dnsmasq/default.conf --leasefile-ro --dhcp-script=/usr/libexec/libvirt_leaseshelper root 5234 5233 0 14:27 ? 00:00:00 /sbin/dnsmasq --conf-file=/var/lib/libvirt/dnsmasq/default.conf --leasefile-ro --dhcp-script=/usr/libexec/libvirt_leaseshelperoot 5310 2783 0 14:31 pts/0 00:00:00 grep --color=auto dns 查看磁盘空间大小 最好是20G以上 [root@linux-node1 tmp] df -h 上传镜像 提示：如果使用rz上传镜像可能会出现错误，所以我们使用dd命令，复制系统的镜像。只需要挂载上光盘即可 [root@linux-node1 opt] dd if=/dev/cdrom of=/opt/CentOS-7.2.iso [root@linux-node1 opt] ll total 33792 -rw-r--r-- 1 root root 34603008 Jun 12 18:18 CentOS-7.2-x86_64-DVD-1511.iso 下载VNC 下载地址：http://www.tightvnc.com/download/2.8.5/tightvnc-2.8.5-gpl-setup-64bit.msi 安装完VNC如下图 创建磁盘 提示： qemu-img软件包是我们安装qemu-kvm-tools 依赖给安装上的 [root@linux-node1 opt] qemu-img create -f raw /opt/CentOS-7.2-x86_64.raw 10GFormatting '/opt/Centos-7-x86_64.raw', fmt=raw size=10737418240 [root@linux-node1 opt] [root@linux-node1 opt] ll /opt/Centos-7-x86_64.raw -rw-r--r-- 1 root root 10737418240 Oct 26 14:53 /opt/Centos-7-x86_64.raw-f 制定虚拟机格式，raw是裸磁盘/opt/Centos 存放路径 10G 代表镜像大小 安装启动虚拟机的包 [root@linux-node1 tmp] yum install -y virt-install 安装虚拟机 [root@linux-node1 tmp] virt-install --help 我们可以指定虚拟机的CPU、磁盘、内存等 [root@linux-node1 opt] virt-install --name CentOS-7.2-x86_64 --virt-type kvm --ram 1024 --cdrom=/opt/CentOS-7.2.iso --disk path=/opt/CentOS-7.2-x86_64.raw --network network=default --graphics vnc,listen=0.0.0.0 --noautoconsole --name = 给虚拟机起个名字 --ram = 内存大小 --cdrom = 镜像位置，就是我们上传iso镜像的位置，我放在/tmp下了 --disk path = 指定磁盘--network network= 网络配置 default 就会用我们刚刚ifconfig里面桥接的网卡--graphics vnc,listen= 监听vnc， 分区说明 提示：我们不分交换分区，因为公有云上的云主机都是没有交换分区的 十、Libvirt介绍 libvirt是一个开源免费管理工具，可以管理KVM、VMware等 他需要起一个后台的进程，它提供了API。像openstack就是通过libvirt API来管理虚拟机 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-vcp4lgAZ-1596980494935)(libvirt.jpg)] 二、KVM虚拟机和VMware区别 虚拟机监控程序（KVM）是虚拟化平台的根基。从传统供应商到各种开源替代品，可供选择的虚拟机监控程序有很多。 VMware 是一款实现虚拟化的热门产品，可以提供 ESXi 虚拟机监控程序和 vSphere 虚拟化平台。 基于内核的虚拟机（KVM）则是 Linux® 系统上的一种开源解决方案。 VMware vSphere 与 VMware ESXi VMware 可以提供 ESXi 虚拟机监控程序和 vSphere 虚拟化平台。VMware ESXi 是一个能够直接安装到物理服务器上的裸机虚拟机监控程序，可以帮你整合硬件。你可以用 VMware 的虚拟化技术来创建和部署虚拟机（VM），从而现代化改造自己的基础架构，来交付和管理各种新旧应用。 选用 VMware vSphere 后，你需要使用 VMware 的控制堆栈来管理虚拟机，而且有多个许可证授权级别可供使用。 KVM 开源虚拟化技术 KVM 是一种开源虚拟化技术，能将 Linux 内核转变成可以实现虚拟化的虚拟机监控程序，而且可以替代专有的虚拟化技术（比如 VMware 提供的专有虚拟化技术）。 迁移到基于 KVM 的虚拟化平台，你就可以检查、修改和完善虚拟机监控程序背后的源代码。能够访问源代码，就如同掌握了开启无限可能的钥匙，能够让你虚拟化传统工作负载和应用，并为云原生和基于容器的工作负载奠定基础。由于 KVM 内置于 Linux 内核中，所以使用和部署起来非常方便。 KVM 虚拟机和 VMware vSphere 的主要区别 VMware 可以提供一个完善稳定的虚拟机监控程序，以及出色的性能和多样化的功能。但是，专有虚拟化会阻碍你获得开展云、容器和自动化投资所需的资源。解除供应商锁定，你就可以任享自由、灵活与丰富的资源，从而为未来的云原生和容器化环境打下基础。 生产就绪型的 KVM 具有支持物理和虚拟基础架构的功能，可以让你以更低的运营成本为企业工作负载提供支持。相比使用 VMware vSphere 等其他解决方案，选用基于 KVM 的虚拟化选项能够带来很多优势。 开源Linux KVM的优势： 更低的总拥有成本，从而省下运营预算，用来探索现代化创新技术。 不再受供应商捆绑。无需为不用的产品付费，也不会受到软件选择限制。 跨平台互操作性：KVM 可以在 Linux 和 Windows 平台上运行，所以你可以充分利用现有的基础架构投资。 出色简便性：可以通过单个虚拟化平台，在数百个其他硬件或软件上创建、启动、停止、暂停、迁移和模板化数百个虚拟机。 卓越性能：应用在 KVM 上的运行速度比其他虚拟机监控程序都快。 开源优势：不但能访问源代码，还能灵活地与各种产品集成。 享受 Linux 操作系统的现有功能： 安全防护功能 内存管理 进程调度器 设备驱动程序 网络堆栈 红帽 KVM 企业级虚拟化的优势 选择红帽® 虚拟化，就等于选择了 KVM。红帽虚拟化是一款适用于虚拟化服务器和技术工作站的完整基础架构解决方案。红帽虚拟化基于强大的红帽企业 Linux® 平台和 KVM 构建而成，能让你轻松、敏捷、安全地使用资源密集型虚拟化工作负载。红帽虚拟化可凭借更加优越的性能、具有竞争力的价格和值得信赖的红帽环境，帮助企业优化 IT 基础架构。 红帽的虚拟化产品快速、经济、高效，能够帮助你从容应对当前的挑战，并为未来的技术发展奠定基础。VMware 等供应商提供的纵向扩展虚拟化解决方案不但成本高昂，而且无法帮助企业完成所需的转型，因而难以支持在混合云中运行云原生应用。要转而部署混合云环境，第一步要做的就是摆脱专有虚拟化。 红帽虚拟化包含 sVirt 和安全增强型 Linux（SELinux），是红帽企业 Linux 专为检测和预防当前 IT 环境中的复杂安全隐患而开发的技术。 业完成所需的转型，因而难以支持在混合云中运行云原生应用。要转而部署混合云环境，第一步要做的就是摆脱专有虚拟化。 红帽虚拟化包含 sVirt 和安全增强型 Linux（SELinux），是红帽企业 Linux 专为检测和预防当前 IT 环境中的复杂安全隐患而开发的技术。 借助红帽虚拟化，你可以尽享开源虚拟机监控程序的所有优势，还能获得企业级技术支持、更新和补丁，使你的环境保持最新状态，持续安心运行。开源和 RESTful API，以及 Microsoft Windows 的认证，可帮你实现跨平台的互操作性。提供的 API 和软件开发工具包（SDK）则有助于将我们的解决方案扩展至你现有和首选管理工具，并提供相关支持。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_34799070/article/details/107900861。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...图形体验。 随着网络技术的发展，内核开发者正不断强化Linux系统对各种网卡芯片组的支持，特别是针对无线网卡和高速以太网卡的驱动程序更新频繁，确保用户在网络环境中的稳定连接与高效传输。 此外，针对Linux下多媒体播放方面，VLC团队宣布其跨平台媒体播放器将在下一个版本中增强对高清视频流和蓝光盘的支持，进一步丰富了Linux用户的娱乐选择。 对于那些热衷于Linux游戏的用户来说，Steam Proton项目持续取得突破，使得越来越多Windows原生游戏能够在Linux环境下无缝运行，这一进展无疑极大增强了Linux作为游戏平台的吸引力。 总之，无论是从底层硬件驱动到上层应用软件，Linux生态系统都在快速发展和进化中，为用户提供更为友好和全面的使用体验。而了解并掌握这些最新的设置技巧和功能更新，将有助于广大Linux爱好者及专业用户更好地发挥系统的潜能，享受更加便捷、高效的工作与娱乐环境。

...相应内容。 随着容器技术越来越火热，各种大会上标杆企业分享容器化收益，带动其他还未实施容器的企业也在考虑实施容器化。不过真要在自己企业实践容器的时候，会认识到容器化不是一个简单工程，甚至会有一种茫然不知从何入手的感觉。 本文总结了通用的企业容器化实施线路图，主要针对企业有存量系统改造为容器，或者部分新开发的系统使用容器技术的场景。不包含企业系统从0开始全新构建的场景，这种场景相对简单。 容器实践路线图 企业着手实践容器的路线，建议从3个维度评估，然后根据评估结果落地实施。3个评估维度为：商业目标，技术选型，团队配合。 商业目标是重中之重，需要回答为何要容器化，这个也是牵引团队在容器实践路上不断前行的动力，是遇到问题是解决问题的方向指引，最重要的是让决策者认同商业目标，并能了解到支持商业目标的技术原理，上下目标对齐才好办事。 商业目标确定之后，需要确定容器相关的技术选型，容器是一种轻量化的虚拟化技术，与传统虚拟机比较有优点也有缺点，要找出这些差异点识别出对基础设施与应用的影响，提前识别风险并采取应对措施。 技术选型明确之后，在公司或部门内部推广与评审，让开发人员、架构师、测试人员、运维人员相关人员与团队理解与认同方案，听取他们意见，他们是直接使用容器的客户，不要让他们有抱怨。 最后是落地策略，一般是选取一些辅助业务先试点，在实践过程中不断总结经验。 商业目标 容器技术是以应用为中心的轻量级虚拟化技术，而传统的Xen与KVM是以资源为中心的虚拟化技术，这是两者的本质差异。以应用为中心是容器技术演进的指导原则，正是在这个原则指导下，容器技术相对于传统虚拟化有几个特点：打包既部署、镜像分层、应用资源调度。 打包即部署：打包即部署是指在容器镜像制作过程包含了传统软件包部署的过程（安装依赖的操作系统库或工具、创建用户、创建运行目录、解压、设置文件权限等等），这么做的好处是把应用及其依赖封装到了一个相对封闭的环境，减少了应用对外部环境的依赖，增强了应用在各种不同环境下的行为一致性，同时也减少了应用部署时间。 镜像分层：容器镜像包是分层结构，同一个主机上的镜像层是可以在多个容器之间共享的，这个机制可以极大减少镜像更新时候拉取镜像包的时间，通常应用程序更新升级都只是更新业务层（如Java程序的jar包），而镜像中的操作系统Lib层、运行时（如Jre）层等文件不会频繁更新。因此新版本镜像实质有变化的只有很小的一部分，在更新升级时候也只会从镜像仓库拉取很小的文件，所以速度很快。 应用资源调度：资源（计算/存储/网络）都是以应用为中心的，中心体现在资源分配是按照应用粒度分配资源、资源随应用迁移。 基于上述容器技术特点，可以推导出容器技术的3大使用场景：CI/CD、提升资源利用率、弹性伸缩。这3个使用场景自然推导出通用的商业层面收益：CI/CD提升研发效率、提升资源利用率降低成本、按需弹性伸缩在体验与成本之间达成平衡。 当然，除了商业目标之外，可能还有其他一些考虑因素，如基于容器技术实现计算任务调度平台、保持团队技术先进性等。 CI/CD提升研发效率 为什么容器技术适合CI/CD CI/CD是DevOps的关键组成部分，DevOps是一套软件工程的流程，用于持续提升软件开发效率与软件交付质量。DevOps流程来源于制造业的精益生产理念，在这个领域的领头羊是丰田公司，《丰田套路》这本书总结丰田公司如何通过PDCA(Plan-Do-Check-Act)方法实施持续改进。PDCA通常也称为PDCA循环，PDCA实施过程简要描述为：确定目标状态、分析当前状态、找出与目标状态的差距、制定实施计划、实施并总结、开始下一个PDCA过程。 DevOps基本也是这么一个PDCA流程循环，很容易认知到PDCA过程中效率是关键，同一时间段内，实施更多数量的PDCA过程，收益越高。在软件开发领域的DevOps流程中，各种等待（等待编译、等待打包、等待部署等）、各种中断（部署失败、机器故障）是影响DevOps流程效率的重要因素。 容器技术出来之后，将容器技术应用到DevOps场景下，可以从技术手段消除DevOps流程中的部分等待与中断，从而大幅度提升DevOps流程中CI/CD的效率。 容器的OCI标准定义了容器镜像规范，容器镜像包与传统的压缩包(zip/tgz等)相比有两个关键区别点：1）分层存储；2）打包即部署。 分层存储可以极大减少镜像更新时候拉取镜像包的时间，通常应用程序更新升级都只是更新业务层（如Java程序的jar包），而镜像中的操作系统Lib层、运行时（如Jre）层等文件不会频繁更新。因此新版本镜像实质有变化的只有很小的一部分，在更新升级时候也只会从镜像仓库拉取很小的文件，所以速度很快。 打包即部署是指在容器镜像制作过程包含了传统软件包部署的过程（安装依赖的操作系统库或工具、创建用户、创建运行目录、解压、设置文件权限等等），这么做的好处是把应用及其依赖封装到了一个相对封闭的环境，减少了应用对外部环境的依赖，增强了应用在各种不同环境下的行为一致性，同时也减少了应用部署时间。 基于容器镜像的这些优势，容器镜像用到CI/CD场景下，可以减少CI/CD过程中的等待时间，减少因环境差异而导致的部署中断，从而提升CI/CD的效率，提升整体研发效率。 CI/CD的关键诉求与挑战 快 开发人员本地开发调试完成后，提交代码，执行构建与部署，等待部署完成后验证功能。这个等待的过程尽可能短，否则开发人员工作容易被打断，造成后果就是效率降低。如果提交代码后几秒钟就能够完成部署，那么开发人员几乎不用等待，工作也不会被打断；如果需要好几分钟或十几分钟，那么可以想象，这十几分钟就是浪费了，这时候很容易做点别的事情，那么思路又被打断了。 所以构建CI/CD环境时候，快是第一个需要考虑的因素。要达到快，除了有足够的机器资源免除排队等待，引入并行编译技术也是常用做法，如Maven3支持多核并行构建。 自定义流程 不同行业存在不同的行业规范、监管要求，各个企业有一套内部质量规范，这些要求都对软件交付流程有定制需求，如要求使用商用的代码扫描工具做安全扫描，如构建结果与企业内部通信系统对接发送消息。 在团队协同方面，不同的公司，对DevOps流程在不同团队之间分工有差异，典型的有开发者负责代码编写构建出构建物（如jar包），而部署模板、配置由运维人员负责；有的企业开发人员负责构建并部署到测试环境；有的企业开发人员直接可以部署到生产环境。这些不同的场景，对CI/CD的流程、权限管控都有定制需求。 提升资源利用率 OCI标准包含容器镜像标准与容器运行时标准两部分，容器运行时标准聚焦在定义如何将镜像包从镜像仓库拉取到本地并更新、如何隔离运行时资源这些方面。得益于分层存储与打包即部署的特性，容器镜像从到镜像仓库拉取到本地运行速度非常快（通常小于30秒，依赖镜像本身大小等因素），基于此可以实现按需分配容器运行时资源（cpu与内存），并限定单个容器资源用量；然后根据容器进程资源使用率设定弹性伸缩规则，实现自动的弹性伸缩。 这种方式相对于传统的按峰值配置资源方式，可以提升资源利用率。 按需弹性伸缩在体验与成本之间达成平衡 联动弹性伸缩 应用运行到容器，按需分配资源之后，理想情况下，Kubernetes的池子里没有空闲的资源。这时候扩容应用实例数，新扩容的实例会因资源不足调度失败。这时候需要资源池能自动扩容，加入新的虚拟机，调度新扩容的应用。 由于应用对资源的配比与Flavor有要求，因此新加入的虚拟机，应当是与应用所需要的资源配比与Flavor一致的。缩容也是类似。 弹性伸缩还有一个诉求点是“平滑”，对业务做到不感知，也称为“优雅”扩容/缩容。 请求风暴 上面提到的弹性伸缩一般是有计划或缓慢增压的场景，存在另外一种无法预期的请求风暴场景，这种场景的特征是无法预测、突然请求量增大数倍或数十倍、持续时间短。典型的例子如行情交易系统，当行情突变的时候，用户访问量徒增，持续几十分钟或一个小时。 这种场景的弹性诉求，要求短时间内能将资源池扩大数倍，关键是速度要快（秒级），否则会来不及扩容，系统已经被冲垮（如果无限流的话）。 目前基于 Virtual Kubelet 与云厂家的 Serverless 容器，理论上可以提供应对请求风暴的方案。不过在具体实施时候，需要考虑传统托管式Kubernetes容器管理平台与Serverless容器之间互通的问题，需要基于具体厂家提供的能力来评估。 基于容器技术实现计算调度平台 计算（大数据/AI训练等）场景的特征是短时间内需要大量算力，算完即释放。容器的环境一致性以及调度便利性适合这种场景。 技术选型 容器技术是属于基础设施范围，但是与传统虚拟化技术（Xen/KVM）比较，容器技术是应用虚拟化，不是纯粹的资源虚拟化，与传统虚拟化存在差异。在容器技术选型时候，需要结合当前团队在应用管理与资源管理的现状，对照容器技术与虚拟化技术的差异，选择最合适的容器技术栈。 什么是容器技术 (1)容器是一种轻量化的应用虚拟化技术。 在讨论具体的容器技术栈的时候，先介绍目前几种常用的应用虚拟化技术，当前有3种主流的应用虚拟化技术: LXC，MicroVM，UniKernel（LibOS）。 LXC: Linux Container，通过 Linux的 namespace/cgroups/chroot 等技术隔离进程资源，目前应用最广的docker就是基于LXC实现应用虚拟化的。 MicroVM: MicroVM 介于 传统的VM 与 LXC之间，隔离性比LXC好，但是比传统的VM要轻量，轻量体现在体积小（几M到几十M）、启动快（小于1s）。 AWS Firecracker 就是一种MicroVM的实现，用于AWS的Serverless计算领域，Serverless要求启动快，租户之间隔离性好。 UniKernel: 是一种专用的（特定编程语言技术栈专用）、单地址空间、使用 library OS 构建出来的镜像。UniKernel要解决的问题是减少应用软件的技术栈层次，现代软件层次太多导致越来越臃肿：硬件+HostOS+虚拟化模拟+GuestOS+APP。UniKernel目标是：硬件+HostOS+虚拟化模拟+APP-with-libos。 三种技术对比表： 开销 体积 启动速度 隔离/安全 生态 LXC 低（几乎为0） 小 快（等同进程启动） 差（内核共享） 好 MicroVM 高 大 慢(小于1s) 好 中（Kata项目） UniKernel 中 中 中 好 差 根据上述对比来看，LXC是应用虚拟化首选的技术，如果LXC无法满足隔离性要，则可以考虑MicroVM这种技术。当前社区已经在着手融合LXC与MicroVM这两种技术，从应用打包/发布调度/运行层面统一规范，Kubernetes集成Kata支持混合应用调度特性可以了解一下。 UniKernel 在应用生态方面相对比较落后，目前在追赶中，目前通过 linuxkit 工具可以在UniKernel应用镜像中使用docker镜像。这种方式笔者还未验证过，另外docker镜像运行起来之后，如何监控目前还未知。 从上述三种应用虚拟化技术对比，可以得出结论: （2)容器技术与传统虚拟化技术不断融合中。 再从规范视角来看容器技术，可以将容器技术定义为: (3)容器=OCI+CRI+辅助工具。 OCI规范包含两部分，镜像规范与运行时规范。简要的说，要实现一个OCI的规范，需要能够下载镜像并解压镜像到文件系统上组成成一个文件目录结构，运行时工具能够理解这个目录结构并基于此目录结构管理（创建/启动/停止/删除）进程。 容器(container)的技术构成就是实现OCI规范的技术集合。 对于不同的操作系统（Linux/Windows），OCI规范的实现技术不同，当前docker的实现，支持Windows与Linux与MacOS操作系统。当前使用最广的是Linux系统，OCI的实现，在Linux上组成容器的主要技术： chroot: 通过分层文件系统堆叠出容器进程的rootfs，然后通过chroot设置容器进程的根文件系统为堆叠出的rootfs。 cgroups: 通过cgroups技术隔离容器进程的cpu/内存资源。 namesapce: 通过pid, uts, mount, network, user namesapce 分别隔离容器进程的进程ID，时间，文件系统挂载，网络，用户资源。 网络虚拟化: 容器进程被放置到独立的网络命名空间，通过Linux网络虚拟化veth, macvlan, bridge等技术连接主机网络与容器虚拟网络。 存储驱动: 本地文件系统，使用容器镜像分层文件堆叠的各种实现驱动，当前推荐的是overlay2。 广义的容器还包含容器编排，即当下很火热的Kubernetes。Kubernetes为了把控容器调度的生态，发布了CRI规范，通过CRI规范解耦Kubelet与容器，只要实现了CRI接口，都可以与Kubelet交互，从而被Kubernetes调度。OCI规范的容器实现与CRI标准接口对接的实现是CRI-O。 辅助工具用户构建镜像，验证镜像签名，管理存储卷等。 容器定义 容器是一种轻量化的应用虚拟化技术。 容器=OCI+CRI+辅助工具。 容器技术与传统虚拟化技术不断融合中。 什么是容器编排与调度 选择了应用虚拟化技术之后，还需要应用调度编排，当前Kubernetes是容器领域内编排的事实标准，不管使用何种应用虚拟化技术，都已经纳入到了Kubernetes治理框架中。 Kubernetes 通过 CRI 接口规范，将应用编排与应用虚拟化实现解耦：不管使用何种应用虚拟化技术（LXC, MicroVM, LibOS），都能够通过Kubernetes统一编排。 当前使用最多的是docker，其次是cri-o。docker与crio结合kata-runtime都能够支持多种应用虚拟化技术混合编排的场景，如LXC与MicroVM混合编排。 docker(now): Moby 公司贡献的 docker 相关部件，当前主流使用的模式。 docker(daemon) 提供对外访问的API与CLI(docker client) containerd 提供与 kubelet 对接的 CRI 接口实现 shim负责将Pod桥接到Host namespace。 cri-o: 由 RedHat/Intel/SUSE/IBM/Hyper 公司贡献的实现了CRI接口的符合OCI规范的运行时，当前包括 runc 与 kata-runtime ，也就是说使用 cir-o 可以同时运行LXC容器与MicroVM容器，具体在Kata介绍中有详细说明。 CRI-O: 实现了CRI接口的进程，与 kubelet 交互 crictl: 类似 docker 的命令行工具 conmon: Pod监控进程 other cri runtimes: 其他的一些cri实现，目前没有大规模应用到生产环境。 容器与传统虚拟化差异 容器(container)的技术构成 前面主要讲到的是容器与编排，包括CRI接口的各种实现，我们把容器领域的规范归纳为南向与北向两部分，CRI属于北向接口规范，对接编排系统，OCI就属于南向接口规范，实现应用虚拟化。 简单来讲，可以这么定义容器： 容器(container) ~= 应用打包(build) + 应用分发(ship) + 应用运行/资源隔离(run)。 build-ship-run 的内容都被定义到了OCI规范中，因此也可以这么定义容器： 容器(container) == OCI规范 OCI规范包含两部分，镜像规范与运行时规范。简要的说，要实现一个OCI的规范，需要能够下载镜像并解压镜像到文件系统上组成成一个文件目录结构，运行时工具能够理解这个目录结构并基于此目录结构管理（创建/启动/停止/删除）进程。 容器(container)的技术构成就是实现OCI规范的技术集合。 对于不同的操作系统（Linux/Windows），OCI规范的实现技术不同，当前docker的实现，支持Windows与Linux与MacOS操作系统。当前使用最广的是Linux系统，OCI的实现，在Linux上组成容器的主要技术： chroot: 通过分层文件系统堆叠出容器进程的rootfs，然后通过chroot设置容器进程的根文件系统为堆叠出的rootfs。 cgroups: 通过cgroups技术隔离容器进程的cpu/内存资源。 namesapce: 通过pid, uts, mount, network, user namesapce 分别隔离容器进程的进程ID，时间，文件系统挂载，网络，用户资源。 网络虚拟化: 容器进程被放置到独立的网络命名空间，通过Linux网络虚拟化veth, macvlan, bridge等技术连接主机网络与容器虚拟网络。 存储驱动: 本地文件系统，使用容器镜像分层文件堆叠的各种实现驱动，当前推荐的是overlay2。 广义的容器还包含容器编排，即当下很火热的Kubernetes。Kubernetes为了把控容器调度的生态，发布了CRI规范，通过CRI规范解耦Kubelet与容器，只要实现了CRI接口，都可以与Kubelet交互，从而被Kubernetes调度。OCI规范的容器实现与CRI标准接口对接的实现是CRI-O。 容器与虚拟机差异对比 容器与虚拟机的差异可以总结为2点：应用打包与分发的差异，应用资源隔离的差异。当然，导致这两点差异的根基是容器是以应用为中心来设计的，而虚拟化是以资源为中心来设计的，本文对比容器与虚拟机的差异，更多的是站在应用视角来对比。 从3个方面对比差异：资源隔离，应用打包与分发，延伸的日志/监控/DFX差异。 1.资源隔离 隔离机制差异 容器 虚拟化 mem/cpu cgroup, 使用时候设定 require 与 limit 值 QEMU, KVM network Linux网络虚拟化技术(veth,tap,bridge,macvlan,ipvlan), 跨虚拟机或出公网访问:SNAT/DNAT, service转发:iptables/ipvs, SR-IOV Linux网络虚拟化技术(veth,tap,bridge,macvlan,ipvlan), QEMU, SR-IOV storage 本地存储: 容器存储驱动 本地存储：virtio-blk 差异引入问题与实践建议 应用程序未适配 cgroup 的内存隔离导致问题: 典型的是 JVM 虚拟机，在 JVM 启动时候会根据系统内存自动设置 MaxHeapSize 值，通常是系统内存的1/4，但是 JVM 并未考虑 cgroup 场景，读系统内存时候任然读取主机的内存来设置 MaxHeapSize，这样会导致内存超过 cgroup 限制从而导致进程被 kill 。问题详细阐述与解决建议参考Java inside docker: What you must know to not FAIL。 多次网络虚拟化问题: 如果在虚拟机内使用容器，会多一层网络虚拟化，并加入了SNAT/DNAT技术, iptables/ipvs技术，对网络吞吐量与时延都有影响（具体依赖容器网络方案），对问题定位复杂度变高，同时还需要注意网络内核参数调优。 典型的网络调优参数有：转发表大小 /proc/sys/net/netfilter/nf_conntrack_max 使用iptables 作为service转发实现的时候，在转发规则较多的时候，iptables更新由于需要全量更新导致非常耗时，建议使用ipvs。详细参考[华为云在 K8S 大规模场景下的 Service 性能优化实践](https://zhuanlan.zhihu.com/p/37230013)。 容器IP地址频繁变化不固定，周边系统需要协调适配，包括基于IP地址的白名单或防火墙控制策略需要调整，CMDB记录的应用IP地址需要适配动态IP或者使用服务名替代IP地址。 存储驱动带来的性能损耗: 容器本地文件系统是通过联合文件系统方式堆叠出来的，当前主推与默认提供的是overlay2驱动，这种模式应用写本地文件系统文件或修改已有文件，使用Copy-On-Write方式，也就是会先拷贝源文件到可写层然后修改，如果这种操作非常频繁，建议使用 volume 方式。 2.应用打包与分发 应用打包/分发/调度差异 容器 虚拟化 打包 打包既部署 一般不会把应用程序与虚拟机打包在一起，通过部署系统部署应用 分发 使用镜像仓库存储与分发 使用文件存储 调度运行 使用K8S亲和/反亲和调度策略 使用部署系统的调度能力 差异引入问题与实践建议 部署提前到构建阶段，应用需要支持动态配置与静态程序分离；如果在传统部署脚本中依赖外部动态配置，这部分需要做一些调整。 打包格式发生变化，制作容器镜像需要注意安全/效率因素，可参考Dockerfile最佳实践 容器镜像存储与分发是按layer来组织的，镜像在传输过程中放篡改的方式是传统软件包有差异。 3.监控/日志/DFX 差异 容器 虚拟化 监控 cpu/mem的资源上限是cgroup定义的；containerd/shim/docker-daemon等进程的监控 传统进程监控 日志采集 stdout/stderr日志采集方式变化；日志持久化需要挂载到volume；进程会被随机调度到其他节点导致日志需要实时采集否则分散很难定位 传统日志采集 问题定位 进程down之后自动拉起会导致问题定位现场丢失；无法停止进程来定位问题因为停止即删除实例 传统问题定位手段 差异引入问题实践与建议 使用成熟的监控工具，运行在docker中的应用使用cadvisor+prometheus实现采集与警报，cadvisor中预置了常用的监控指标项 对于docker管理进程（containerd/shim/docker-daemon）也需要一并监控 使用成熟的日志采集工具，如果已有日志采集Agent，则可以考虑将日志文件挂载到volume后由Agent采集；需要注意的是stderr/stdout输出也要一并采集 如果希望容器内应用进程退出后保留现场定位问题，则可以将Pod的restartPolicy设置为never，进程退出后进程文件都还保留着(/var/lib/docker/containers)。但是这么做的话需要进程没有及时恢复，会影响业务，需要自己实现进程重拉起。 团队配合 与周边的开发团队、架构团队、测试团队、运维团队评审并交流方案，与周边团队达成一致。 落地策略与注意事项 逐步演进过程中网络互通 根据当前已经存在的基础实施情况，选择容器化落地策略。通常使用逐步演进的方式，由于容器化引入了独立的网络namespace导致容器与传统虚拟机进程网络隔离，逐步演进过程中如何打通隔离的网络是最大的挑战。 分两种场景讨论： 不同服务集群之间使用VIP模式互通: 这种模式相对简单，基于VIP做灰度发布。 不同服务集群之间使用微服务点对点模式互通(SpringCloud/ServiceComb/Dubbo都是这一类): 这种模式相对复杂，在逐步容器化过程中，要求容器网络与传统虚拟机网络能够互通（难点是在虚拟机进程内能够直接访问到容器网络的IP地址），当前解决这个问题有几种方法。 自建Kubernetes场景，可使用开源的kube-router，kube-router 使用BGP协议实现容器网络与传统虚拟机网络之间互通，要求网络交换机支持BGP协议。 使用云厂商托管Kubernetes场景，选择云厂商提供的VPC-Router互通的网络插件，如阿里云的Terway网络插件, 华为云的Underlay网络模式。 选择物理机还是虚拟机 选择物理机运行容器还是虚拟机运行容器，需要结合基础设施与业务隔离性要求综合考虑。分两种场景：自建IDC、租用公有云。 自建IDC: 理想情况是使用物理机组成一个大集群，根据业务诉求，对资源保障与安全性要求高的应用，使用MicorVM方式隔离；普通应用使用LXC方式隔离。所有物理机在一个大集群内，方便削峰填谷提升资源利用率。 租用公有云：当前公有云厂家提供的裸金属服务价格较贵且只能包周期，使用裸金属性价比并不高，使用虚拟机更合适。 集群规模与划分 选择集群时候，是多个应用共用一个大集群，还是按应用分组分成多个小集群呢？我们把节点规模数量>=1000的定义为大集群，节点数<1000的定义为小集群。 大集群的优点是资源池共享容器，方便资源调度（削峰填谷）；缺点是随着节点数量与负载数量的增多，会引入管理性能问题（需要量化）: DNS 解析表变大，增加/删除 Service 或 增加/删除 Endpoint 导致DNS表刷新慢 K8S Service 转发表变大，导致工作负载增加/删除刷新iptables/ipvs记录变慢 etcd 存储空间变大，如果加上ConfigMap，可能导致 etcd 访问时延增加 小集群的优点是不会有管理性能问题，缺点是会导致资源碎片化，不容易共享。共享分两种情况: 应用之间削峰填谷：目前无法实现 计算任务与应用之间削峰填谷：由于计算任务是短时任务，可以通过上层的任务调度软件，在多个集群之间分发计算任务，从而达到集群之间资源共享的目的。 选择集群规模的时候，可以参考上述分析，结合实际情况选择适合的集群划分。 Helm? Helm是为了解决K8S管理对象散碎的问题，在K8S中并没有"应用"的概念，只有一个个散的对象(Deployment, ConfigMap, Service, etc)，而一个"应用"是多个对象组合起来的，且这些对象之间还可能存在一定的版本配套关系。 Helm 通过将K8S多个对象打包为一个包并标注版本号形成一个"应用"，通过 Helm 管理进程部署/升级这个"应用"。这种方式解决了一些问题（应用分发更方便）同时也引入了一些问题（引入Helm增加应用发布/管理复杂度、在K8S修改了对象后如何同步到Helm）。对于是否需要使用Helm，建议如下： 在自运维模式下不使用Helm: 自运维模式下，很多场景是开发团队交付一个运行包，运维团队负责部署与配置下发，内部通过兼容性或软件包与配置版本配套清单、管理软件包与配置的配套关系。 在交付软件包模式下使用Helm: 交付软件包模式下，Helm 这种把散碎组件组装为一个应用的模式比较适合，使用Helm实现软件包分发/部署/升级场比较简单。 Reference DOCKER vs LXC vs VIRTUAL MACHINES Cgroup与LXC简介 Introducing Container Runtime Interface (CRI) in Kubernetes frakti rkt appc-spec OCI 和 runc：容器标准化和 docker Linux 容器技术史话：从 chroot 到未来 Linux Namespace和Cgroup Java inside docker: What you must know to not FAIL QEMU,KVM及QEMU-KVM介绍 kvm libvirt qemu实践系列(一)-kvm介绍 KVM 介绍（4）：I/O 设备直接分配和 SR-IOV [KVM PCI/PCIe Pass-Through SR-IOV] prometheus-book 到底什么是Unikernel？ The Rise and Fall of the Operating System The Design and Implementation of the Anykernel and Rump Kernels UniKernel Unikernel：从不入门到入门 OSv 京东如何打造K8s全球最大集群支撑万亿电商交易 Cloud Native App Hub 更多云最佳实践 https://best.practices.cloud 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/sinat_33155975/article/details/118013855。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...了其最新稳定版15，增强了对分布式计算、分区表以及JSONB性能的优化，这些改进不仅对Postgres-XL这类基于PostgreSQL构建的分布式数据库有着积极影响，也为未来开发更高效、更具扩展性的数据库集群提供了技术支撑。 与此同时，云服务提供商如AWS也推出了Amazon Aurora Global Database，它利用多区域部署实现强一致性、高可用性和低延迟的全球分布能力，这与Postgres-XL在解决大型企业级应用中的数据扩展性问题上有着异曲同工之妙，值得我们关注和比较学习。 另外，在学术研究方面，有学者正在探索新型分布式事务处理机制，以期在保证ACID特性的同时，进一步提高系统的并发处理能力和资源利用率，这些研究成果有望为包括Postgres-XL在内的分布式数据库产品提供创新思路和技术灵感。 综上所述，随着大数据和云计算技术的发展，分布式数据库架构设计与优化仍然是当前及未来的重要课题，了解Postgres-XL的同时，跟踪最新的数据库技术进展，将有助于我们在实际应用场景中更好地利用和发挥此类数据库的优势。

...）生态系统、开源网络技术的发展以及实际应用案例感兴趣。以下是一些近期的相关内容供您 1. 新闻报道：近日，Linux基金会旗下的LF Networking宣布了最新的OpenDaylight Neon版本发布，该版本进一步增强了与OpenStack及其他云原生平台的集成能力，并优化了对容器化部署的支持，使得基于ODL的网络服务在现代数据中心和5G环境中的部署更加灵活高效。 2. 深度分析：InfoQ上的一篇文章详细探讨了OpenStack与ODL结合在大规模电信云环境中的实践案例，通过实证分析揭示了两者如何协同工作以实现网络自动化和服务编排，为运营商提供了前所未有的敏捷性和可扩展性。 3. 行业动态：随着云原生技术和Kubernetes生态系统的普及，越来越多的企业开始探索将ODL与K8s CNI插件相结合，用于构建更加智能、自适应的容器网络解决方案。一篇来自The New Stack的文章对此进行了详尽解读。 4. 技术教程：为了帮助用户更好地掌握OpenDaylight的高级功能，如利用Northbound API进行网络策略管理、故障排查等，Red Hat官方博客最近发布了一篇教程，提供了从理论到实践的全面指南。 5. 学术研究：《计算机网络》期刊最新刊载的一篇研究报告，针对开源SDN控制器（包括OpenDaylight）的安全性和性能进行了深入剖析，并提出了提升其可靠性的若干改进方案，这对于从事相关领域研究和技术开发的专业人士具有很高的参考价值。 以上这些资源不仅可以帮助您跟踪了解OpenDaylight与OpenStack集成的最新进展，还能让您洞悉整个SDN领域的前沿趋势和发展方向，从而更好地指导您的项目实施和技术创新。

近期，随着边缘计算技术的迅猛发展，越来越多的企业开始关注如何在实际项目中应用这一技术。例如，阿里巴巴集团近日宣布在其云服务中全面引入边缘计算功能，以提升数据处理效率和降低延迟。这一举措不仅展示了边缘计算技术在商业应用中的巨大潜力，也反映了当前技术趋势的发展方向。 与此同时，谷歌也在其最新发布的Android系统版本中加强了对边缘计算的支持。新版系统内置了一系列优化措施，旨在使手机等移动设备能够在本地进行更多复杂的数据处理任务，从而减少对云端的依赖。这一改进对于开发者来说意味着更大的灵活性和更高的性能，但也带来了版本兼容性和库选择的新挑战。 此外，开源社区也在积极推动边缘计算技术的发展。例如，Linux基金会最近发起了一项名为EdgeX Foundry的新项目，旨在建立一个开放框架，简化不同边缘设备和云平台之间的数据交换。该项目吸引了众多企业和开发者参与，有望进一步推动边缘计算生态系统的成熟。 这些进展不仅为开发者提供了更多的选择，也提出了新的挑战。在选择和使用边缘计算库时，务必注意版本兼容性、性能和稳定性等问题。同时，持续关注行业动态和技术发展趋势，将有助于更好地应对未来可能出现的技术难题。