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...“语言”，确保咱们在使用它们的时候，能够正确无误、按规矩来。 3. 为何JS文件会关联到.d.ts声明文件？ 场景还原： 假设我们有一个名叫mathUtils.js的纯JavaScript模块，其中包含一个计算平方根的方法： javascript // mathUtils.js function sqrt(number) { return Math.sqrt(number); } module.exports = sqrt; 在TypeScript项目中直接导入这个模块时，由于TypeScript并不知道sqrt函数需要传入什么类型的参数以及返回什么类型的值，因此会出现类型安全警告。为了消除这种不明确性，我们可以创建一个对应的声明文件mathUtils.d.ts： typescript // mathUtils.d.ts declare function sqrt(number: number): number; export default sqrt; 这样，当TypeScript编译器遇到对mathUtils.js的引用时，就会依据声明文件来推断和校验类型，使得整个项目能够在享受静态类型检查的同时，无缝兼容现有的JavaScript模块。 4. 如何编写和应用.d.ts声明文件？ 编写声明文件是一个细致且富有创造性的过程，它要求开发者深入理解所要声明的JavaScript模块的内部结构和接口行为。例如，对于上述的mathUtils.js模块，我们简单明了地指定了sqrt函数的输入输出类型。在实际项目中，复杂的库可能需要更为详尽的类型声明，包括类、接口、枚举等。 5. 结合实战，畅谈优势 将类型声明文件引入JavaScript项目后，不仅提高了代码的健壮性，还能借助IDE的强大智能提示和错误检测功能，显著提升开发效率。而且，声明文件这玩意儿，可以说让团队成员间的沟通效率嗖嗖地往上涨。你想啊，现在大伙儿都门儿清每个API接口想要的输入和输出类型，这样一来，因为搞错类型而可能带来的小bug们，就被我们悄无声息地扼杀在摇篮里了。 6. 总结 从混沌到有序 回顾整篇文章，我们揭示了JavaScript项目为何会关联TypeScript的类型声明文件，这背后是开发者们追求更高代码质量、更好开发体验的不懈努力。在咱们的JavaScript项目里，哪怕它是个JS的大本营，只要引入了.d.ts声明文件这个神器，就能蹭上TypeScript的静态类型检测福利。这样一来，咱就可以打造出更稳如老狗、扩展性更强的应用程序，让开发过程更加顺滑，代码质量更高。所以，不论你是位对TypeScript痴迷到不行的开发者，还是个铁了心扎根JavaScript阵营的忠实战士，拥抱类型声明文件这玩意儿，绝对是个既聪明又接地气的选择，没得商量！

...”，比如过度依赖或者使用不当，就可能引发一些麻烦事儿，比如资源没法及时释放，或者数据竞争等问题。所以在实际开发的时候，咱们得悠着点，小心对待它。让我们带着对静态局部变量的理解，去挖掘更多的C++世界之美吧！

Groovy注解处理器遵循JSR-269标准，在编译时能够处理源代码级别的元数据（注解）。例如，通过自定义注解MyCustomAnnotation和实现ASTTransformation接口的处理器，可以在编译流程扩展中动态修改类结构。这种编译时处理技术使开发者能深度介入Groovy的编译过程，进行诸如生成日志代码等操作，但需注意避免过度使用导致项目复杂度增加。简而言之，Groovy注解处理器为编程艺术提供了强大而灵活的工具，以提升代码效率与精简结构为目标，促进软件工程的发展。

...提供了诸如服务治理、配置管理、依赖注入等一系列强大的基础设施支持。 就在最近，Go-Spring团队宣布了新版本的重大更新，进一步强化了对Go Modules的支持，简化了大型项目的依赖管理和版本控制，使得开发者在构建复杂微服务系统时更加得心应手。此外，Go-Spring还引入了新的健康检查机制和熔断器设计模式，有效提升了系统的稳定性和容错能力。 与此同时，Go语言社区也在持续关注并优化语言本身的规范和工具链，例如Go 1.18版本正式引入了泛型，这一重大改变无疑将极大提升Go语言在处理复杂业务逻辑时的灵活性和代码复用率。这对于Go-Spring这类框架来说，意味着未来能够在更大程度上满足不同场景下的定制化需求，为开发者带来更深层次的便利。 总的来说，无论是对初学者而言的基本语法规范教育，还是对资深开发者来说的高级特性和框架优化，Go-Spring都展现出了强大的适应性和前瞻性。在深入了解和熟练掌握Go-Spring的同时，持续跟进Go语言的发展动态和社区趋势，无疑将帮助开发者在微服务架构的设计与实现上取得更大的突破，从容应对日益复杂的业务场景挑战。

...牌的问题一样，在我们使用过程中，也可能会遇到些小插曲。这之中，“EntityException”就是一个时常跳出来捣乱的家伙，它十有八九是和实体框架的操作打交道时出现的报错类型。这篇东西，咱们就一起溜达溜达进EntityException的大千世界，通过实实在在的例子和接地气的探讨方式，手牵手揭开这个看似有点儿让人头疼的错误真相哈！ 2. EntityException 初识庐山真面目 EntityException是.NET中用于表示实体框架相关错误的一个类。当我们的APP在跟数据库打交道，做些查询、插入、更新或者删除数据的操作时，万一碰到连接不上数据库、SQL命令执行不给力，或者是实体状态管理出了岔子这些状况，就有可能会抛出一个EntityException异常。这个异常通常包含了详细的错误信息，是我们定位问题的关键线索。 3. 实战篇 EntityException的常见应用场景及代码示例 (1) 连接数据库失败 csharp using (var context = new MyDbContext()) { try { var blog = context.Blogs.Find(1); // 假设数据库服务器未启动 } catch (EntityException ex) { Console.WriteLine($"发生EntityException: {ex.Message}"); // 输出可能类似于：“未能打开与 SQL Server 的连接。” } } 在上述代码中，由于无法建立到数据库的连接，因此会抛出EntityException。 (2) SQL命令执行错误 csharp using (var context = new MyDbContext()) { try { context.Database.ExecuteSqlCommand("Invalid SQL Command"); // 无效的SQL命令 } catch (EntityException ex) { Console.WriteLine($"执行SQL命令时发生EntityException: {ex.InnerException?.Message}"); // 输出可能是SQL语句的具体错误信息。 } } 这段代码试图执行一个无效的SQL命令，导致数据库引擎返回错误，进而引发EntityException。 4. 探讨与思考 如何有效处理EntityException 面对EntityException，我们首先要做的是阅读异常信息，理解其背后的真实原因。然后，根据具体情况采取相应措施： - 检查数据库连接字符串是否正确； - 确认执行的SQL命令是否存在语法错误或者逻辑问题； - 验证实体的状态以及事务管理是否恰当； - 在并发场景下，考虑检查并调整实体的并发策略。 5. 结论 EntityException虽然看起来让人头疼，但它实际上是我们程序安全运行的重要守门人，通过捕捉并合理处理这些异常，可以确保我们的应用在面临数据库层面的问题时仍能保持稳定性和可靠性。记住了啊，每一个出现的bug或者异常情况，其实都是在给我们的代码质量打分呢，更是我们修炼编程技术、提升自我技能的一次绝佳机会哈！让我们在实战中不断积累经验，共同成长吧！ 以上所述，只是EntityException众多应用场景的一部分，实际开发中还需结合具体情境去理解和应对。无论何时何地，咱都要保持那颗热衷于探索和解决问题的心劲儿。这样一来，就算突然冒出个“EntityException”这样的拦路大怪兽，咱也能淡定地把它变成咱前进道路上的小台阶，一脚踩过去，继续前行。

...环境下，Redis的使用也面临一些挑战。首先，数据一致性问题，尤其是在分布式环境下的数据复制和故障转移，需要细致的设计和管理。其次，随着服务数量的增长，Redis的资源管理和性能优化成为关键，如何在保证服务质量的同时避免内存泄露或过度消耗是运维者必须面对的问题。 此外，Redis的高可用性和扩展性也是微服务架构中的关注点。许多企业采用Sentinel或AOF持久化策略，以及集群模式，以应对大规模服务的部署需求。同时，Redis的高级特性如管道、事务等，也需要开发者熟练掌握以提高代码效率。 总的来说，Redis在微服务领域既是一把双刃剑，既能加速服务间的协作，也可能带来新的复杂性。理解并有效利用Redis，结合微服务的最佳实践，是每个技术团队在追求高性能和可扩展性道路上的重要课题。

...。 二、背景介绍 在使用RocketMQ进行消息发送时，通常情况下我们会设置一个重试机制，以应对可能出现的各种网络、服务器等不可控因素导致的消息发送失败。但是，如果不加把劲儿控制一下，这种重试机制就很可能像一群疯狂的粉丝不断涌向同一个明星那样，让同一台Broker承受不住压力，这样一来，严重的性能问题也就随之爆发喽。所以呢，我们得在重试这套流程里头动点脑筋，加点策略进去。这样一来，当生产者小哥遇到状况失败了，就能尽可能地绕开那些已经闹情绪的Broker家伙，不让它们再添乱。 三、解决方案 为了解决这个问题，我们可以采用以下两种方案： 1. 设置全局的Broker列表 在创建Producer实例时，我们可以指定一个包含所有Broker地址的列表，然后在每次重试时随机选择一个Broker进行发送。这样可以有效地避免过多的请求集中在某一台Broker上，从而降低对Broker的压力。以下是具体的代码实现： java List brokers = Arrays.asList("broker-a", "broker-b", "broker-c"); Set failedBrokers = new HashSet<>(); public void sendMessage(String topic, String body) { for (int i = 0; i < RETRY_TIMES; i++) { Random random = new Random(); String broker = brokers.get(random.nextInt(brokers.size())); if (!failedBrokers.contains(broker)) { try { producer.send(topic, new MessageQueue(topic, broker, 0), new DefaultMQProducer.SendResultHandler() { @Override public void onSuccess(SendResult sendResult) { System.out.println("Message send success"); } @Override public void onException(Throwable e) { System.out.println("Message send exception: " + e.getMessage()); failedBrokers.add(broker); } }); return; } catch (Exception e) { System.out.println("Message send exception: " + e.getMessage()); failedBrokers.add(broker); } } } System.out.println("Message send fail after retrying"); } 在上述代码中，我们首先定义了一个包含所有Broker地址的列表brokers，然后在每次重试时随机选择一个Broker进行发送。如果该Broker在之前已经出现过错误，则将其添加到已失败的Broker集合中。在下一次重试时，我们不再选择这个Broker。 2. 利用RocketMQ提供的重试机制 除了手动设置Broker列表之外，我们还可以利用RocketMQ自带的重试机制来达到相同的效果。简单来说，我们可以搞个“RetryMessageListener”这个小家伙来监听一下，它的任务就是专门盯着RocketMQ发出的消息。一旦消息发送失败，它就负责把这些失败的消息重新拉出来再试一次，确保消息能顺利送达。在用这个监听器的时候，我们就能知道当前的Broker是不是还在重试列表里混呢。如果发现它在的话，那咱们就麻利地把它从列表里揪出来；要是不是，那就继续让它“回炉重造”，执行重试操作呗。以下是具体的代码实现： java public class RetryMessageListener implements MQListenerMessageConsumeOrderlyCallback { private Set retryBrokers = new HashSet<>(); private List brokers = Arrays.asList("broker-a", "broker-b", "broker-c"); @Override public ConsumeConcurrentlyStatus consumeMessage(List msgs, ConsumeConcurrentlyContext context) { for (String broker : brokers) { if (retryBrokers.contains(broker)) { retryBrokers.remove(broker); } } for (String broker : retryBrokers) { try { producer.send(msgs.get(0).getTopic(), new MessageQueue(msgs.get(0).getTopic(), broker, 0),

...的Tesseract使用 python import pytesseract from PIL import Image 加载图像 image = Image.open('path_to_your_image.jpg') 使用Tesseract进行文本识别 text = pytesseract.image_to_string(image) print(text) 这段代码展示了如何使用Python和Tesseract来识别图像中的文本。当然啦，这只是一个超级简单的例子，真正在用的时候，肯定得花更多心思去调整和优化才行。 第三部分：处理模糊图像的策略 既然我们已经知道了问题所在，接下来就该谈谈解决方案了。处理模糊图像的秘诀就是先给它来个大变身！通过一些小技巧让图片变得更清晰，然后再交给Tesseract这个厉害的角色去认字。这样识别出来的内容才会更准确。下面，我将分享几种常用的方法。 1. 图像锐化 图像锐化可以显著提升图像的清晰度，让原本模糊的文字变得更加明显。我们可以使用OpenCV库来实现这一效果。 代码示例二：使用OpenCV进行图像锐化 python import cv2 加载图像 image = cv2.imread('path_to_your_image.jpg') 定义核矩阵 kernel = np.array([[0, -1, 0], [-1, 5,-1], [0, -1, 0]]) 应用锐化 sharpened = cv2.filter2D(image, -1, kernel) 显示结果 cv2.imshow('Sharpened Image', sharpened) cv2.waitKey(0) cv2.destroyAllWindows() 这段代码展示了如何使用OpenCV对图像进行锐化处理。通过调整核矩阵，你可以控制锐化的强度。 2. 增强对比度 有时，图像的模糊不仅仅是由于缺乏细节，还可能是因为对比度过低。在这种情况下，增加对比度可以帮助改善识别效果。 代码示例三：使用OpenCV增强对比度 python 调整亮度和对比度 adjusted = cv2.convertScaleAbs(image, alpha=2, beta=30) 显示结果 cv2.imshow('Adjusted Image', adjusted) cv2.waitKey(0) cv2.destroyAllWindows() 这里我们通过convertScaleAbs函数调整了图像的亮度和对比度，使文字更加突出。 第四部分：实战演练 最后，让我们结合以上提到的技术，看看如何实际操作。假设我们有一张模糊的图像，我们希望从中提取出关键信息。 完整示例代码 python import cv2 import numpy as np import pytesseract 加载图像 image = cv2.imread('path_to_your_image.jpg') 锐化图像 kernel = np.array([[0, -1, 0], [-1, 5,-1], [0, -1, 0]]) sharpened = cv2.filter2D(image, -1, kernel) 增强对比度 adjusted = cv2.convertScaleAbs(sharpened, alpha=2, beta=30) 转换为灰度图 gray = cv2.cvtColor(adjusted, cv2.COLOR_BGR2GRAY) 使用Tesseract进行文本识别 text = pytesseract.image_to_string(gray, lang='chi_sim') 如果是中文，则指定语言为'chi_sim' print(text) 这段代码首先对图像进行了锐化和对比度增强，然后转换为灰度图，最后才交给Tesseract进行识别。这样可以大大提高识别的成功率。 --- 好了，这就是今天的所有内容了。希望这篇分享对你有所帮助，尤其是在处理模糊图像时。嘿，别忘了，科技这东西总是日新月异的，遇到难题别急着放弃，多探索探索，说不定会有意想不到的收获呢！如果你有任何问题或者想分享你的经验，欢迎随时交流！

...utine以及巧妙地使用channel，可以显著提高系统的吞吐量和响应速度。 总而言之，深入理解和熟练运用Golang的并发与通道机制，无疑会让我们在开发高性能、可扩展的系统时如虎添翼，也必将引领我们在编程艺术的道路上越走越远。

...57。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 求多个数最小公倍数的一种变换算法 2011-07-21 10:39:49| 分类： C++|举报|字号 订阅 令[a1,a2,..,an] 表示a1,a2,..,an的最小公倍数，(a1,a2,..,an)表示a1,a2,..,an的最大公约数，其中a1,a2,..,an为非负整数。对于两个数a,b，有[a,b]=ab/(a,b)，因此两个数最小公倍数可以用其最大公约数计算。但对于多个数，并没有[a1,a2,..,an]=M/(a1,a2,..,an)成立，M为a1,a2,..,an的乘积。例如：[2,3,4]并不等于24/(2,3,4)。即两个数的最大公约数和最小公倍数之间的关系不能简单扩展为n个数的情况。 本文对多个数最小公倍数和多个数最大公约数之间的关系进行了探讨。将两个数最大公约数和最小公倍数之间的关系扩展到n个数的情况。在此基础上，利用求n个数最大公约数的向量变换算法计算多个数的最小公倍数。 1． 多个数最小公倍数和多个数最大公约数之间的关系 令p为a1,a2,..,an中一个或多个数的素因子，a1,a2,..,an关于p的次数分别为r1,r2,..,rn，在r1,r2,..,rn中最大值为rc1=rc2=..=rcm=rmax，最小值为rd1=rd2=..=rdt=rmin，即r1,r2,..,rn中有m个数所含p的次数为最大值，有t个数所含p的次数为最小值。例如：4,12,16中关于素因子2的次数分别为2，2，4，有1个数所含2的次数为最大值，有2个数所含2的次数为最小值；关于素因子3的次数分别为0，1，0，有1个数所含3的次数为最大值，有2个数所含3的次数为最小值。 对最大公约数有，只包含a1,a2,..,an中含有的素因子，且每个素因子次数为a1,a2,..,an中该素因子的最低次数，最低次数为0表示不包含[1]。 对最小公倍数有，只包含a1,a2,..,an中含有的素因子，且每个素因子次数为a1,a2,..,an中该素因子的最高次数[1]。 定理1：[a1,a2,..,an]=M/(M/a1,M/a2,..,M/an)，其中M为a1,a2,..,an的乘积，a1,a2,..,an为正整数。 例如：对于4,6,8,10，有[4,6,8,10]=120，而M=46810=1920，M/(M/a1,M/a2,..,M/an) =1920/(6810,4810,4610,468)=1920/16=120。 证明： M/a1,M/a2,..,M/an中p的次数都大于等于r1+r2+..+rn-rmax，且有p的次数等于r1+r2+..+rn-rmax的。这是因为 （1） M/ai中p的次数为r1+r2+..+rn-ri，因而M/a1,M/a2,..,M/an中p的次数最小为r1+r2+..+rn-rmax。 （2） 对于a1,a2,..,an中p的次数最大的项aj（1项或多项），M/aj中p的次数为r1+r2+..+rn-rmax。 或者对于a1,a2,..,an中p的次数最大的项aj，M/aj中p的次数小于等于M/ak，其中ak为a1,a2,..,an中除aj外其他的n-1个项之一，而M/aj中p的次数为r1+r2+..+rn-rmax。 因此，(M/a1,M/a2,..,M/an)中p的次数为r1+r2+..+rn-rmax，从而M/(M/a1,M/a2,..,M/an)中p的次数为rmax。 上述的p并没有做任何限制。由于a1,a2,..,an中包含的所有素因子在M/(M/a1,M/a2,..,M/an)中都为a1,a2,..,an中的最高次数，故有[a1,a2,..,an]=M/(M/a1,M/a2,..,M/an)成立。 得证。 定理1对于2个数的情况为[a,b]=ab/(ab/a,ab/b)=ab/(b,a)=ab/(a,b)，即[a,b]=ab/(a,b)。因此，定理1为2个数最小公倍数公式[a,b]=ab/(a,b)的扩展。利用定理1能够把求多个数的最小公倍数转化为求多个数的最大公约数。 2．多个数最大公约数的算法实现 根据定理1，求多个数最小公倍数可以转化为求多个数的最大公约数。求多个数的最大公约数(a1,a2,..,an)的传统方法是多次求两个数的最大公约数，即 （1） 用辗转相除法[2]计算a1和a2的最大公约数(a1,a2) （2） 用辗转相除法计算(a1,a2)和a3的最大公约数，求得(a1,a2,a3) （3） 用辗转相除法计算(a1,a2,a3)和a4的最大公约数，求得(a1,a2,a3,a4) （4） 依此重复，直到求得(a1,a2,..,an) 上述方法需要n-1次辗转相除运算。 本文将两个数的辗转相除法扩展为n个数的辗转相除法，即用一次n个数的辗转相除法计算n个数的最大公约数，基本方法是采用反复用最小数模其它数的方法进行计算，依据是下面的定理2。 定理2：多个非负整数a1,a2,..,an，若aj>ai，i不等于j，则在a1,a2,..,an中用aj-ai替换aj，其最大公约数不变，即 (a1,a2,..,aj-1,aj,aj+1,..an)=(a1,a2,..,aj-1,aj-ai,aj+1,..an)。 例如：(34,24,56,68)=(34,24,56-34,68)=(34,24,22,68)。 证明： 根据最大公约数的交换律和结合率，有 (a1,a2,..,aj-1,aj,aj+1,..an)= ((ai,aj),(a1,a2,..,ai-1,ai+1,..aj-1,aj+1,..an))（i>j情况），或者 (a1,a2,..,aj-1,aj,aj+1,..an)= ((ai,aj),(a1,a2,..,aj-1,aj+1,..ai-1,ai+1,..an))（i<j情况）。 而对(a1,a2,..,aj-1,aj-ai,aj+1,..an)，有 (a1,a2,..,aj-1,aj-ai,aj+1,..an)= ((ai, aj-ai),( a1,a2,..,ai-1,ai+1,.. aj-1,aj+1,..an))（i>j情况），或者 (a1,a2,..,aj-1,aj-ai,aj+1,..an)= ((ai, aj-ai),( a1,a2,..,aj-1,aj+1,.. ai-1,ai+1,..an))（i<j情况）。 因此只需证明(ai,aj)=( ai, aj-ai)即可。 由于(aj-ai)= aj-ai，因此ai,aj的任意公因子必然也是(aj-ai)的因子，即也是ai,( aj-ai)的公因子。由于aj = (aj-ai)+ai，因此ai,( aj-ai)的任意公因子必然也是aj的因子，即也是ai,aj的公因子。所以，ai,aj的最大公约数和ai,(aj-ai) 的最大公约数必须相等，即(ai,aj)=(ai,aj-ai)成立。 得证。 定理2类似于矩阵的初等变换，即 令一个向量的最大公约数为该向量各个分量的最大公约数。对于向量<a1,a2,..,an>进行变换：在一个分量中减去另一个分量，新向量和原向量的最大公约数相等。 求多个数的最大公约数采用反复用最小数模其它数的方法，即对其他数用最小数多次去减，直到剩下比最小数更小的余数。令n个正整数为a1,a2,..,an，求多个数最大共约数的算法描述为： （1） 找到a1,a2,..,an中的最小非零项aj，若有多个最小非零项则任取一个 （2） aj以外的所有其他非0项ak用ak mod aj代替；若没有除aj以外的其他非0项，则转到（4） （3） 转到（3） （4） a1,a2,..,an的最大公约数为aj 例如：对于5个数34, 56, 78, 24, 85，有 (34, 56, 78, 24, 85)=(10,8,6,24,13)=(4,2,6,0,1)=(0,0,0,0,1)=1， 对于6个数12, 24, 30, 32, 36, 42，有 (12, 24, 30, 32, 36, 42)=(12,0,6,8,0,6)=(0,0,0,2,0,6)=(0,0,0,2,0,0)=2。 3. 多个数最小共倍数的算法实现 求多个数最小共倍数的算法为： （1） 计算m=a1a2..an （2） 把a1,a2,..,an中的所有项ai用m/ai代换 （3） 找到a1,a2,..,an中的最小非零项aj，若有多个最小非零项则任取一个 （4） aj以外的所有其他非0项ak用ak mod aj代替；若没有除aj以外的其他非0项，则转到（6） （5） 转到（3） （6） 最小公倍数为m/aj 上述算法在VC环境下用高级语言进行了编程实现，通过多组求5个随机数最小公倍数的实例，与标准方法进行了比较，验证了其正确性。标准计算方法为：求5个随机数最小公倍数通过求4次两个数的最小公倍数获得，而两个数的最小公倍数通过求两个数的最大公约数获得。 5.结论 计算多个数的最小公倍数是常见的基本运算。n个数的最小公倍数可以表示成另外n个数的最大公约数，因而可以通过求多个数的最大公约数计算。求多个数最大公约数可采用向量转换算法一次性求得。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/u012349696/article/details/21233457。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...导。 2. 实时案例分析：近期，某知名社交应用在其技术博客上分享了一篇关于如何优化WebSocket长连接断线重连机制的文章，文中详述了他们遇到ClosedNetworkConnectionError后的应对策略和性能优化方案，对于从事实时通信应用开发的读者极具参考价值。 3. 第三方库推荐及教程：除了LuaSocket之外，还有诸如LuaLanes、Lua-cURL等优秀的Lua网络编程库，它们在错误处理方面有各自独特的设计和实现。通过学习这些库的官方文档和社区教程，开发者可以借鉴更多有效的异常处理模式，并将其应用到自己的项目中。 4. 安全性考量：在处理网络连接异常时，安全性同样不可忽视。例如，针对恶意攻击导致的连接中断，可阅读网络安全专家关于TCP/IP栈安全加固的文章，了解如何增强系统抵御DoS攻击的能力，并结合Lua代码进行防御性编程。 总之，在面对网络连接异常这一普遍而又复杂的主题时，持续关注最新的研究成果、业界最佳实践和安全动态，将有助于提升Lua及其他语言环境下网络编程的健壮性和可靠性。

并发集合的正确使用：Scala中的ParSeq、ParMap深度探索 1. 引言 在现代编程世界中，高效地处理大量数据和充分利用多核处理器的并发能力已成为程序员的重要技能。Scala这门语言可厉害了，它巧妙地融合了函数式和面向对象两大特性，让编程变得更加灵活高效。你知道吗，它还自带了一些杀手锏，比如ParSeq和ParMap这些并发集合工具。在多核处理器的环境下，它们能够轻松实现并行处理，让你的程序速度嗖嗖地提升，性能简直不要太赞！这篇东西会手把手带你，通过实实在在的探讨和鲜活的例子，让你彻底领悟并熟练掌握如何准确、巧妙地把这些并发集合用起来。 2. Scala并发集合简介 2.1 ParSeq（并行序列） ParSeq是Scala标准库scala.collection.parallel.immutable.ParSeq的一部分，它是一个不可变且能够进行并行操作的序列。你知道吗，传统Seq就像是个单手拿大勺炒菜的厨师，一勺一勺慢慢来。而ParSeq呢，更像是拥有无数双手的超级大厨，可以同时在多个灶台上翻炒。这样一来，对于那种海量数据处理的大工程，ParSeq就显得特别游刃有余，效率倍增，妥妥的大数据处理神器啊！ 2.2 ParMap（并行映射） 同样地，ParMap是scala.collection.parallel.immutable.ParMap的一个组件，它提供了一种并行化的、不可变的键值对集合。ParMap支持高效的并行查找、更新和聚合操作，尤其适合于大规模键值查找和更新场景。 3. 并发集合实战示例 3.1 使用ParSeq进行并行化求和 scala import scala.collection.parallel.immutable.ParSeq val seq = (1 to 100000).toList.to(ParSeq) // 创建一个ParSeq val sum: Int = seq.par.sum // 使用并行计算求和 println(s"The sum of the sequence is $sum") 在这个例子中，我们首先创建了一个包含1到100000的ParSeq，并通过.par.sum方法进行了并行求和。这个过程会自动利用所有可用的CPU核心，显著提高大序列求和的速度。 3.2 使用ParMap进行并行化累加 scala import scala.collection.parallel.immutable.ParMap val mapData: Map[Int, Int] = (1 to 10000).map(i => (i, i)).toMap val parMap: ParMap[Int, Int] = ParMap(mapData.toSeq: _) // 将普通Map转换为ParMap val incrementedMap: ParMap[Int, Int] = parMap.mapValues(_ + 1) // 对每个值进行并行累加 val result: Map[Int, Int] = incrementedMap.seq // 转换回普通Map以查看结果 println("The incremented map is:") result.foreach(println) 上述代码展示了如何将普通Map转换为ParMap，然后对其内部的每个值进行并行累加操作。虽然这里只是抛砖引玉般举了一个简简单单的操作例子，但在真实世界的应用场景里，ParMap这个家伙可是能够轻轻松松处理那些让人头疼的复杂并行任务。 4. 思考与理解 使用并发集合时，我们需要充分理解其背后的并发模型和机制。虽然ParSeq和ParMap可以大幅提升性能，但并非所有的操作都适合并行化。比如，当你手头的数据量不大，或者你的操作特别依赖先后顺序时，一股脑儿地追求并行处理，可能会适得其反，反而给你带来更多的额外成本。 此外，还需注意的是，虽然ParSeq和ParMap能自动利用多核资源，但我们仍需根据实际情况调整并行度，以达到最优性能。就像在生活中，“人多好办事”这句话并不总是那么灵验，只有大家合理分工、默契合作，才能真正让团队的效率飙到最高点。 总结来说，Scala的ParSeq和ParMap为我们打开了并发编程的大门，让我们能在保证代码简洁的同时，充分发挥硬件潜力，提升程序性能。但就像任何强大的工具一样，合理、明智地使用才是关键所在。所以呢，想要真正玩转并发集合这玩意儿，就得不断动手实践、动脑思考、一步步优化，这就是咱们必须走的“修行”之路啦！

...一套高效、灵活且易于使用的字节缓冲区抽象——ByteBuf。嘿，你知道吗？这家伙可不只是提供了更多更丰富的API接口那么简单，它还在内存管理这块玩出了大招，采用了一种超前卫的策略，这样一来，性能嗖嗖地往上窜，连垃圾回收的压力都大幅减轻了，真是让人眼前一亮！ 1.1 不同类型的ByteBuf实现 ByteBuf有两种主要类型： - HeapByteBuf：基于JVM堆内存分配，访问速度快但受限于堆大小； java ByteBuf heapBuffer = Unpooled.buffer(1024); // 创建一个1KB的堆内ByteBuf - DirectByteBuf：直接使用操作系统提供的内存，绕过Java堆，适合大量数据传输，但分配和释放成本相对较高； java ByteBuf directBuffer = Unpooled.directBuffer(1024); // 创建一个1KB的直接ByteBuf 2. 内存池（PooledByteBufAllocator）：节约资源的艺术 Netty为了进一步优化性能，引入了内存池的概念，通过PooledByteBufAllocator类来高效地管理和复用内存块。当你需要构建一个ByteBuf的时候，系统会默认优先从内存池里找找看有没有现成的内存块可以用。这样一来，就省去了频繁分配和回收内存的操作，这可是能有效避免让GC（垃圾回收）暂停的小诀窍！ java // 使用内存池创建ByteBuf PooledByteBufAllocator allocator = PooledByteBufAllocator.DEFAULT; ByteBuf pooledBuffer = allocator.buffer(1024); // 从内存池中获取或新建一个ByteBuf 3. 扩容机制 智能适应的数据容器 ByteBuf在写入数据时，如果当前容量不足，会自动扩容。这个过程是经过精心设计的，以减少拷贝数据的次数，提高效率。扩容这个事儿，一般会根据实际情况来，就像咱们买东西，需要多少就加多少。比如说，如果发现内存有点紧张了，我们就可能选择翻倍扩容，这样既能保证内存的高效使用，又能避免总是小打小闹地一点点加，费时又费力。说白了，就是瞅准时机，一步到位，让内存既不浪费也不捉襟见肘。 java ByteBuf dynamicBuffer = Unpooled.dynamicBuffer(); dynamicBuffer.writeBytes(new byte[512]); // 当容量不够时，会自动扩容 4. 内存碎片控制 volatile与AtomicIntegerFieldUpdater的应用 Netty巧妙地利用volatile变量和AtomicIntegerFieldUpdater来跟踪ByteBuf的读写索引，减少了对象状态同步的开销，并有效地控制了内存碎片。这种设计使得并发环境下对ByteBuf的操作更为安全，也更有利于JVM进行内存优化。 结语：思考与探讨 面对复杂多变的网络环境和苛刻的性能要求，Netty的ByteBuf内存管理机制犹如一位深思熟虑的管家，细心照料着每一份宝贵的系统资源。它的设计真有两把刷子，一方面，开发团队那帮家伙对性能瓶颈有着鹰眼般的洞察力，另一方面，他们在实际动手干工程时，也展现出了十足的匠心独运，让人不得不服。深入理解并合理运用这些机制，无疑将有助于我们构建出更加稳定、高效的网络应用服务。下回你手里捏着ByteBuf这把锋利的小家伙时，不妨小小地惊叹一下它里面蕴藏的那股子深厚的技术功底，同时，也别忘了那些开发者们对卓越品质那份死磕到底的热情和坚持。

...谨慎选择API：优先使用那些具有良好跨语言支持的库。 - 逐步迁移：对于大型项目，可以考虑逐步将Java代码迁移到Scala，而不是一次性全部替换。 - 利用工具辅助：有些工具和框架可以帮助简化两种语言之间的交互，如Akka，它允许开发者使用Scala或Java编写Actor模型的应用程序。 结语：兼容性是桥梁，而非障碍 虽然Scala与Java之间存在一定的兼容性挑战，但正是这些挑战促使开发者不断学习和创新。搞清楚这两种语言的异同，然后用点巧劲儿，咱们就能扬长避短，打造出既灵活又高效的程序来。希望能帮到你，在遇到Scala和Java兼容性问题时，找到自己的解决办法。 --- 希望这篇文章符合您的要求，如果有任何特定的需求或想进一步探讨的部分，请随时告诉我！

...58。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 Html5简单描述(优点与缺点) 什么是HTML5 HTML5指的是包括HTML、CSS和JavaScript在内的一套技术组合。它希望能够减少网页浏览器对于需要插件的丰富性网络应用服务（Plug-in-Based Rich Internet Application，RIA），例如：AdobeFlash、Microsoft Silverlight与Oracle JavaFX的需求，并且提供更多能有效加强网络应用的标准集。HTML5是HTML最新版本，2014年10月由万维网联盟（W3C）完成标准制定。目标是替换1999年所制定的HTML 4.01和XHTML 1.0标准，以期能在互联网应用迅速发展的时候，使网络标准达到匹配当代的网络需求 HTML5现状及浏览器支持 大部分主流浏览器已经支持HTML5，但是各个浏览器支持的方式以及语法有所差异性。支持Html5的浏览器包括Firefox（火狐浏览器），IE9 及其更高版本，Chrome（谷歌浏览器），Safari，Opera等现代浏览器。 HTML5优点与缺点 优点 1、网络标准统一、HTML5本身是由W3C推荐出来的。 2、多设备、跨平台 3、即时更新。 4、提高可用性和改进用户的友好体验； 5、有几个新的标签，这将有助于开发人员定义重要的内容； 6、可以给站点带来更多的多媒体元素(视频和音频)； 7、可以很好的替代Flash和Silverlight； 8、涉及到网站的抓取和索引的时候，对于SEO很友好； 9、被大量应用于移动应用程序和游戏。 缺点 a)、安全：像之前Firefox4的web socket和透明代理的实现存在严重的安全问题，同时web storage、web socket 这样的功能很容易被黑客利用，来盗取用户的信息和资料。 b)、完善性：许多特性各浏览器的支持程度也不一样。 c)、技术门槛：HTML5简化开发者工作的同时代表了有许多新的属性和API需要开发者学习，像web worker、web socket、web storage 等新特性，后台甚至浏览器原理的知识，机遇的同时也是巨大的挑战 d)、性能：某些平台上的引擎问题导致HTML5性能低下。 e)、浏览器兼容性：最大缺点，IE9以下浏览器几乎全军覆没。 详细了解HTML5概要与新增标签地址(大神果哥):https://www.cnblogs.com/best/p/6096476.html posted @ 2018-08-12 12:45 韦邦杠 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42981419/article/details/86162058。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...了。 3. 使用Cassandra实现分布式锁的基本逻辑 为了获取锁，一个节点需要执行以下步骤： 1. 尝试插入锁定记录 - 使用INSERT IF NOT EXISTS语句尝试向distributed_lock表中插入一条记录。 cql INSERT INTO distributed_lock (lock_id, owner, timestamp) VALUES ('resource_1', 'node_A', toTimestamp(now())) IF NOT EXISTS; 如果插入成功，则说明当前无其他节点持有该锁，因此本节点获得了锁。 2. 检查插入结果 - Cassandra的INSERT语句会返回一个布尔值，指示插入是否成功。只有当插入成功时，节点才认为自己成功获取了锁。 3. 锁维护与释放 - 节点在持有锁期间应定期更新timestamp以延长锁的有效期，避免因超时而被误删。 - 在完成临界区操作后，节点通过DELETE语句释放锁： cql DELETE FROM distributed_lock WHERE lock_id = 'resource_1'; 4. 实际应用中的挑战与优化 然而，在实际场景中，直接使用上述简单方法可能会遇到一些挑战： - 竞争条件：多个节点可能同时尝试获取锁，单纯依赖INSERT IF NOT EXISTS可能导致冲突。 - 网络延迟：在网络分区或高延迟情况下，一个节点可能无法及时感知到锁已被其他节点获取。 为了解决这些问题，我们可以在客户端实现更复杂的算法，如采用CAS（Compare and Set）策略，或者引入租约机制并结合心跳维持，确保在获得锁后能够稳定持有并最终正确释放。 5. 结论与探讨 虽然Cassandra并不像Redis那样提供了内置的分布式锁API，但它凭借其强大的分布式能力和灵活的数据模型，仍然可以通过精心设计的查询语句和客户端逻辑实现分布式锁功能。当然，在真实生产环境中，实施这样的方案之前，需要充分考虑性能、容错性以及系统的整体复杂度。每个团队会根据自家业务的具体需求和擅长的技术工具箱，挑选出最合适、最趁手的解决方案。就像有时候，面对复杂的协调难题，还不如找一个经验丰富的“老司机”帮忙，比如用那些久经沙场、深受好评的分布式协调服务，像是ZooKeeper或者Consul，它们往往能提供更加省时省力又高效的解决之道。不过，对于已经深度集成Cassandra的应用而言，直接在Cassandra内实现分布式锁也不失为一种有创意且贴合实际的策略。

在多用户写入场景下MongoDB的并发控制与数据一致性问题探讨 1. 引言 并发挑战下的MongoDB 在现代分布式系统中，MongoDB作为一款高性能、易扩展的NoSQL数据库，深受开发者喜爱。然而，在面对很多用户同时往数据库里写入数据，就像高峰期的大卖场收银台前挤满人抢着结账那样，我们可能会遇到一个令人头疼的难题——这叫做“写竞争条件”，就像是大家伙儿都争着往同一个记账本上记录交易信息，一不留神就会手忙脚乱，甚至出现混乱的情况。这就像一场球赛，大家伙儿一块儿上场乱踢，却没有个裁判来主持公正。想象一下，好几个用户同时对一份数据动手脚，那这份数据很可能就乱套了，变得前后矛盾、乱七八糟的。这样一来，不仅会让应用运行起来卡壳不顺畅，还会让用户体验大打折扣，感觉像是在泥潭里找路走，让人头疼得很呐！今天，我们就来深入讨论这个问题，并通过实例代码展示如何在MongoDB中妥善处理这种状况。 2. 写竞争条件 何为数据不一致性？ 假设我们有一个用户账户表，两个用户几乎同时尝试给同一个账户充值。在没有恰当并发控制的情况下，可能出现的情况是： javascript // 用户A尝试充值10元 db.users.updateOne( { _id: 'user1' }, { $inc: { balance: 10 } } ); // 同一时刻，用户B尝试充值20元 db.users.updateOne( { _id: 'user1' }, { $inc: { balance: 20 } } ); 如果这两个操作恰好在数据库层面交错执行，理论上用户的余额应增加30元，但实际上可能只增加了20元或10元，这就产生了数据不一致性。 3. MongoDB的并发控制机制 乐观锁与悲观锁 乐观锁（Optimistic Locking）： MongoDB并没有内置的乐观锁机制，但我们可以利用文档版本戳（_v字段）模拟实现。每次更新前先读取文档的版本，更新时设置$currentDate以确保版本已更新，如果版本不符则更新失败。 javascript var user = db.users.find({ _id: 'user1' }).next(); var currentVersion = user._v; db.users.updateOne( { _id: 'user1', _v: currentVersion }, [ { $inc: { balance: 10 } }, { $currentDate: { _v: true } } ], { upsert: false, multi: false } ); 悲观锁（Pessimistic Locking）： MongoDB提供了findAndModify命令（现已被findOneAndUpdate替代），它可以原子性地查找并更新文档，相当于对文档进行了锁定，防止并发写入冲突。 javascript db.users.findOneAndUpdate( { _id: 'user1' }, { $inc: { balance: 10 } }, { upsert: false, returnOriginal: false } ); 4. 集群环境下的并发控制 WiredTiger存储引擎 在MongoDB集群环境下，WiredTiger存储引擎实现了行级锁，对于并发写入有着很好的支持。每当你进行写操作的时候，系统都会把它安排到特定的小区域——我们叫它“数据段”。想象一下，这些数据段就像一个个小隔间，同一隔间里的写操作会排好队，一个接一个地有序进行，而不是一拥而上。这样一来，就不用担心几个写操作同时进行会让数据变得乱七八糟、不一致了，就像大家排队领饭，就不会出现你夹的菜跑到我碗里，我夹的肉又飞到他碗里的混乱情况啦。 5. 总结与思考 处理MongoDB中的并发写入问题，需要根据具体的应用场景选择合适的并发控制策略。无论是利用版本戳模拟乐观锁，还是借助于findAndModify实现悲观锁，抑或是依赖于WiredTiger存储引擎的行级锁，我们的目标始终是为了保证数据的一致性和完整性，提升用户体验。 对于开发者而言，理解并掌握这些策略并非一日之功，而是要在实践中不断摸索和优化。你知道吗，就像做一顿色香味俱全的大餐那样，构建一个稳定靠谱的分布式系统也得讲究门道。首先得精挑细选“食材”，也就是各种组件和技术；然后，就跟掌握火候一样，得精准地调控系统的各个环节。只有这样，才能确保每位“尝鲜者”都能吃得心满意足，开开心心地离开。

...缓存、会话存储、实时分析等多个场景，并通过持久化机制确保了即使在服务器重启后也能恢复数据。 分布式锁 , 分布式锁是一种在分布式系统环境下用于同步多节点间并发访问共享资源的技术手段。它通过在多个独立运行的服务器或服务实例之间协调，确保在同一时间仅有一个节点能够获得对特定资源的独占访问权，从而避免了因并发访问导致的数据不一致问题。 RedLock算法 , RedLock算法是由Redis作者Salvatore Sanfilippo提出的一种增强型分布式锁实现方案。该算法要求在至少半数以上的独立Redis实例上同时获取锁，并且每个实例上的锁都有一个较短的有效期，以此提高分布式锁的安全性和容错性。即便某个Redis实例出现故障，只要多数实例正常工作，仍然可以保证分布式锁的安全有效，从而降低了死锁和锁失效的风险。 SETNX命令 , SETNX是Redis的一个原语命令（set if not exists），在Redis中执行原子操作。当键不存在时，SETNX命令将设置键值对，并返回1表示设置成功；若键已存在，则不会修改键的值并返回0。在实现分布式锁时，SETNX命令常被用来尝试获取锁，只有首次请求的客户端才能成功设置键值对，从而实现互斥锁的功能。

...？ 3.1 使用each()方法 先来说说最常用的each()方法吧。each()是jQuery提供的一个非常实用的函数，它可以用来遍历集合中的每一个元素，并执行回调函数。对于数组来说，each()的表现也非常棒！ 假设我们有一个数组numbers，里面存放了一些数字。我们想通过jQuery将这些数字显示在一个无序列表（ ）中。代码可以这样写： html 这里的关键在于$.each()函数的第一个参数是我们要遍历的数组，第二个参数是一个回调函数，其中index表示当前元素的索引，value则是该元素的值。通过这种方式，我们可以轻松地将数组中的每一项添加到页面上。 不过呢，有时候你会发现直接用each()并不能完全满足需求。比如说，你得看看数组里满足不满足某个条件，要是满足了，那就接着往下走；要是不满足，可能就得另想办法，或者干脆就别执行后面那堆事了。这时候就需要稍微动点脑筋了。 --- 3.2 使用for循环结合jQuery 当然啦，如果你觉得each()太过于“黑箱”，不喜欢隐藏内部细节的话，也可以选择传统的for循环。其实呢，jQuery就是JavaScript的一个小帮手啦，说白了，它再厉害，最后还是得靠原生JavaScript去干活儿。 html 这段代码跟前面的例子类似，只不过我们手动控制了循环变量i，并且直接通过colors[i]访问数组中的元素。这样做的好处就是，你可以更随心所欲地摆弄数组里的数据，比如说直接跳过那些你不想管的项目，特别方便！ --- 3.3 高级玩法：链式调用 如果你是个追求极致简洁的人，那么jQuery的链式调用绝对会让你爱不释手。简单来说，链式调用就是让你在一整行代码里接连调用好几个方法，这样就能少写好多重复的东西，看着清爽，用起来也方便！ 比如，如果你想一次性创建整个无序列表，可以用下面这种方式： html 这段代码看起来是不是特别酷？我们先创建了一个新的 元素，然后利用map()方法生成所有的 标签，最后再将它们拼接成完整的HTML字符串，再插入到指定的容器中。这种写法不仅高效，还非常优雅！ --- 4. 小结与感悟 好了，到这里咱们已经讨论了很多关于jQuery数组循环赋值的内容。说实话，最开始接触这些玩意儿的时候，我也是头都大了，心里直犯嘀咕：这是啥呀？这也太复杂了吧？感觉整个人都不好了，差点怀疑自己是不是选错了路子。其实吧，我后来才明白，这东西也没那么难。你只要把最基本的那些道理搞清楚了，再有点儿耐心，多试着练练，慢慢就啥问题都没啦！ 在这里，我想分享一个小技巧：多看官方文档！jQuery的官方文档写得非常好，里面不仅有详细的API说明，还有很多生动的例子。每次遇到问题的时候，我都习惯先去看看文档，很多时候都能找到答案。 最后，希望大家都能从这篇文章中学到一些有用的东西。记住，编程不是一蹴而就的事情，它需要不断的尝试和总结。如果你还有其他关于jQuery的问题，欢迎随时交流哦！加油！💪 --- 好了，这就是我关于“jQuery数组怎样循环赋值”的全部内容啦。希望你能喜欢这篇文章，并且从中受益匪浅！如果觉得有用的话，不妨点赞支持一下吧～😊

...09。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 s_msckf：采用多状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。