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...文章，以适应复杂软件系统的需求。 4. 网络通信深度解析：深入学习Socket编程底层原理，包括TCP/IP协议栈的工作机制，以及WebSocket、QUIC等新型传输协议的特点及其实现。实时跟进Python对于这些新技术的支持与发展动态。 5. 正则表达式的高级用法与优化：通过阅读最新的正则表达式优化指南，掌握如何编写高性能且易于维护的正则表达式，同时关注re模块的新特性，如regex库提供的扩展功能。 6. 递归算法在数据科学与人工智能中的作用：递归不仅在遍历目录结构时发挥作用，更在深度学习框架、图论算法、自然语言处理等领域有广泛的应用。阅读相关的学术论文或博客文章，了解递归在现代AI领域的具体实践案例。 总之，理论知识与实践相结合才能更好地理解和运用上述编程技术，时刻关注行业动态和最新研究成果，将有助于提高技术水平和应对不断变化的技术挑战。

...高效、可扩展的分布式系统时，消息队列扮演着至关重要的角色。哎呀，你知道吗？这些东西超级厉害的！它们就像我们日常生活中那个超级棒的快递员，能帮我们在不同的地方之间传递信息，而且还是在不打扰我们的情况下悄悄进行的那种。不仅如此，它们还能把大家手头的任务平均分配给每个人，就像是食堂里的阿姨，总能把饭分得均匀，让大家都能吃饱。还有，它们还能把重要的信息记录下来，就像我们小时候写日记一样，重要的事情不会忘记。所以，有了它们，我们的工作和生活就变得更加高效和有序了！哎呀，你知道那款叫RabbitMQ的消息中间件吗？这家伙在咱们开发者圈里可火得不得了，简直就是个消息传递的神器！为啥呢？因为它不仅成熟稳定，功能还贼强大，各种特性多到数不清，简直就是咱们搞技术的小伙伴们的最爱！用它来处理消息，那叫一个顺畅，效率杠杠的，怪不得这么多人对它情有独钟呢！本文旨在深入探讨如何在RabbitMQ中实现消息的重新入队机制，这是一个关键的功能，对于处理异常场景、优化系统性能至关重要。 第一部分：理解消息重新入队的基本概念 消息重新入队，简单来说，就是当消费者无法处理消息或者消息处理失败时，RabbitMQ自动将消息重新放入队列的过程。哎呀，这个机制就像是系统的超级救生员，专门负责不让任何消息失踪，还有一套超级厉害的技能，能在系统出状况的时候及时出手，让它重新变得稳稳当当的。就像你出门忘了带钥匙，但有备用钥匙在手，就能轻松解决问题一样，这个机制就是系统的那个备用钥匙，关键时刻能救大急！ 第二部分：消息重新入队的关键因素 - 消息持久化：消息是否持久化决定了消息在RabbitMQ服务器重启后是否能继续存在。启用持久化（basic.publish()方法中的mandatory参数设置为true）是实现消息重新入队的基础。 - 确认机制：通过配置confirm.select，可以确保消息被正确地投递到队列中。这有助于检测消息投递失败的情况，从而触发重新入队流程。 - 死信交换：当消息经过一系列处理后仍不符合接收条件时，可能会被转移到死信队列中。合理配置死信策略，可以避免死信积累，确保消息正常流转。 第三部分：实现消息重新入队的步骤 步骤一：配置持久化 在RabbitMQ中，确保消息持久化是实现重新入队的第一步。通过生产者代码添加持久化标志： python import pika connection = pika.BlockingConnection(pika.ConnectionParameters('localhost')) channel = connection.channel() channel.queue_declare(queue='my_queue', durable=True) message = "Hello, RabbitMQ!" channel.basic_publish(exchange='', routing_key='my_queue', body=message, properties=pika.BasicProperties(delivery_mode=2)) 设置消息持久化 connection.close() 步骤二：使用确认机制 通过confirm.select来监听消息确认状态，确保消息成功到达队列： python def on_delivery_confirmation(method_frame): if method_frame.method.delivery_tag in sent_messages: print(f"Message {method_frame.method.delivery_tag} was successfully delivered") else: print("Failed to deliver message") sent_messages = [] connection = pika.BlockingConnection(pika.ConnectionParameters('localhost')) channel = connection.channel() channel.confirm_delivery() channel.basic_consume(queue='my_queue', on_message_callback=callback, auto_ack=False) channel.start_consuming() 步骤三：处理异常与重新入队 在消费端，通过捕获异常并重新发送消息到队列来实现重新入队： python import pika def callback(ch, method, properties, body): try: process_message(body) except Exception as e: print(f"Error processing message: {e}") ch.basic_nack(delivery_tag=method.delivery_tag, requeue=True) def process_message(message): 处理逻辑... pass connection = pika.BlockingConnection(pika.ConnectionParameters('localhost')) channel = connection.channel() channel.queue_declare(queue='my_queue') channel.basic_qos(prefetch_count=1) channel.basic_consume(queue='my_queue', on_message_callback=callback) channel.start_consuming() 第四部分：实践与优化 在实际应用中，合理设计队列的命名空间、消息TTL、死信策略等，可以显著提升系统的健壮性和性能。此外，监控系统状态、定期清理死信队列也是维护系统健康的重要措施。 结语 消息重新入队是RabbitMQ提供的一种强大功能，它不仅增强了系统的容错能力，还为开发者提供了灵活的错误处理机制。通过上述步骤的学习和实践，相信你已经对如何在RabbitMQ中实现消息重新入队有了更深入的理解。嘿，兄弟！听我一句，你得明白，做事情可不能马虎。每一个小步骤，每一个细节，都像是你在拼图时放的一块小片儿，这块儿放对了，整幅画才好看。所以啊，在你搞设计或者实现方案的时候，千万要细心点儿，谨慎点儿，别急躁，慢慢来，细节决定成败你知道不？这样出来的成果，才能经得起推敲，让人满意！愿你在构建分布式系统时，能够充分利用RabbitMQ的强大功能，打造出更加稳定、高效的应用。

...是提升开发效率和保证系统稳定性的关键所在。

...，是一个分布式的消息系统，主要用来处理实时数据流。这个东西特别能扛，能存好多数据，还不容易丢，用来搭建实时的数据流和应用再合适不过了。 2.3 Spark与Kafka集成的优势 - 实时处理：Spark可以实时处理Kafka中的数据。 - 灵活性：Spark支持多种编程语言，Kafka则提供丰富的API接口，两者结合让开发更加灵活。 - 高吞吐量：Spark的并行处理能力和Kafka的高吞吐量相结合，能够高效处理大规模数据流。 3. 实战准备 在开始之前，你需要先准备好环境。确保你的机器上已经安装了Java、Scala以及Spark。说到Kafka，你可以直接下载安装包，或者用Docker容器搞一个本地环境，超级方便！我推荐你用Docker，因为它真的超简单方便，还能随手搞出好几个实例来测试，特别实用。 bash 安装Docker sudo apt-get update sudo apt-get install docker.io 拉取Kafka镜像 docker pull wurstmeister/kafka 启动Kafka容器 docker run -d --name kafka -p 9092:9092 -e KAFKA_ADVERTISED_HOST_NAME=localhost wurstmeister/kafka 4. 集成实战 4.1 创建Kafka主题 首先，我们需要创建一个Kafka主题，以便后续的数据流能够被正确地发送和接收。 bash 进入容器 docker exec -it kafka /bin/bash 创建主题 kafka-topics.sh --create --topic test-topic --bootstrap-server localhost:9092 --replication-factor 1 --partitions 1 4.2 发送数据到Kafka 接下来，我们可以编写一个简单的脚本来向Kafka的主题中发送一些数据。这里我们使用Python的kafka-python库来实现。 python from kafka import KafkaProducer producer = KafkaProducer(bootstrap_servers='localhost:9092') for _ in range(10): message = "Hello, Kafka!".encode('utf-8') producer.send('test-topic', value=message) print("Message sent:", message.decode('utf-8')) producer.flush() producer.close() 4.3 使用Spark读取Kafka数据 现在，我们来编写一个Spark程序，用于读取刚才发送到Kafka中的数据。这里我们使用Spark的Structured Streaming API。 scala import org.apache.spark.sql.SparkSession val spark = SparkSession.builder.appName("SparkKafkaIntegration").getOrCreate() val df = spark.readStream .format("kafka") .option("kafka.bootstrap.servers", "localhost:9092") .option("subscribe", "test-topic") .load() val query = df.selectExpr("CAST(value AS STRING)") .writeStream .outputMode("append") .format("console") .start() query.awaitTermination() 这段代码会启动一个Spark应用程序，从Kafka的主题中读取数据，并将其打印到控制台。 4.4 实时处理 接下来，我们可以在Spark中对数据进行实时处理。例如，我们可以统计每秒钟接收到的消息数量。 scala import org.apache.spark.sql.functions._ val countDF = df.selectExpr("CAST(value AS STRING)") .withWatermark("timestamp", "1 minute") .groupBy( window($"timestamp", "1 minute"), $"value" ).count() val query = countDF.writeStream .outputMode("complete") .format("console") .start() query.awaitTermination() 这段代码会在每分钟的时间窗口内统计消息的数量，并将其输出到控制台。 5. 总结与反思 通过这次实战，我们成功地将Spark与Kafka进行了集成，并实现了数据的实时处理。虽然过程中遇到了一些挑战，但最终还是顺利完成了任务。这个经历让我明白，书本上的知识和实际动手做真是两码事。不一次次去试，根本没法真正搞懂怎么用这门技术。希望这次分享对你有所帮助，也期待你在实践中也能有所收获！ 如果你有任何问题或想法，欢迎随时交流讨论。

...还可以应用于诸如推荐系统、语义理解等领域。例如，在一个电商网站中，倒排索引可以帮助用户快速找到相关的产品，或者根据用户的搜索历史和浏览行为提供个性化推荐。 4. 结语 倒排索引是 Solr 的核心组件，它不仅极大地提高了搜索性能，也为构建复杂的信息检索系统提供了强大的基础。哎呀，兄弟！咱们得给倒排索引这玩意儿好好整一整，让它变得更聪明，搜索起来也更快更高效！这样咱就能找到用户想要的内容，就像魔法一样，瞬间搞定！这不就是咱们追求的智能全文搜索嘛！希望本文能帮助你深入了解 Solr 的倒排索引机制，并激发你在实际项目中的创新应用。让我们一起探索更多可能，构建更加出色的信息检索系统吧！

...et里轻松搞定管理和操作啦！ 2.2 可视化选项丰富多样 Superset内置了大量的可视化类型，从常见的柱状图、折线图到地图、热力图等，应有尽有。不仅如此，你还能自己调整图表的外观和排版，想怎么整就怎么整，做出专属于你的独特图表！ 2.3 交互式仪表板 另一个亮点是Superset的交互式仪表板功能。你可以把好几个图表拼在一起，做成一个超级炫酷的仪表板。这样一来，用户就能随心所欲地调整和查看他们想看的数据了。就像是自己动手组装了一个数据游乐场一样！这种灵活性对于实时监控业务指标或呈现复杂的数据关系非常有用。 2.4 高级分析功能 除了基础的可视化之外，Superset还提供了一些高级分析功能，比如预测分析、聚类分析等。这些功能可以帮助你挖掘数据中的深层次信息，发现潜在的机会或问题。 三、如何安装和配置Superset？ 3.1 安装Superset 安装Superset其实并不难，但需要一些基本的Python环境知识。首先，你需要确保你的机器上已经安装了Python和pip。接下来，你可以通过以下命令来安装Superset： bash pip install superset 然后，运行以下命令初始化数据库： bash superset db upgrade 最后，创建一个管理员账户以便登录： bash superset fab create-admin \ --username admin \ --firstname Superset \ --lastname Admin \ --email admin@fab.org \ --password admin 启动Superset服务器： bash superset runserver 3.2 配置数据源 一旦你成功安装了Superset，就可以开始配置数据源了。如果你想连上那个MySQL数据库，就得先在Superset里新建个数据库连接。具体步骤如下： 1. 登录到Superset的Web界面。 2. 导航到“Sources” -> “Databases”。 3. 点击“Add Database”按钮。 4. 填写数据库的相关信息，比如主机名、端口号、数据库名称等。 5. 保存配置后，你就可以在Superset中使用这个数据源了。 四、实战案例 使用Superset进行数据可视化 4.1 创建一个简单的柱状图 假设你已经成功配置了一个数据源，现在让我们来创建一个简单的柱状图吧。首先，导航到“Explore”页面，选择你想要使用的数据集。接着，在“Visualization Type”下拉菜单中选择“Bar Chart”。 在接下来的步骤中，你可以根据自己的需求调整图表的各种属性，比如X轴和Y轴的数据字段、颜色方案、标签显示方式等。完成后，点击“Save as Dashboard”按钮将其添加到仪表板中。 4.2 制作一个动态仪表板 为了展示Superset的强大之处，让我们尝试创建一个更加复杂的仪表板。假设我们要监控一家电商公司的销售情况，可以按照以下步骤来制作： 1. 添加销售总额图表 选择一个时间序列数据集，创建一个折线图来展示销售额的变化趋势。 2. 加入产品类别占比 使用饼图来显示不同类别产品的销售占比。 3. 实时监控库存 创建一个条形图来展示当前各仓库的库存量。 4. 用户行为分析 添加一个表格来列出最近几天内活跃用户的详细信息。 完成上述步骤后，你就得到了一个全面且直观的销售监控仪表板。有了这个仪表板，你就能随时了解公司的情况，做出快速的决定啦！ 五、总结与展望 经过一番探索，我相信大家都已经被Superset的魅力所吸引了吧？作为一款开源的数据可视化工具，它不仅功能强大、易用性强，而且拥有广泛的社区支持。无论你是想快速生成报告，还是深入分析数据，Superset都能满足你的需求。 当然，随着技术的发展，Superset也在不断地更新和完善。未来的日子，我们会看到更多酷炫的新功能被加入进来，让数据可视化变得更简单好玩儿！所以，赶紧试试看吧！相信Superset会给你带来意想不到的惊喜！ --- 这就是我今天分享的内容啦，希望大家喜欢。如果你有任何问题或想法，欢迎留言讨论哦！

...GPRS）是移动通信系统中的2.5G技术，它扩展了第二代（2G）移动通信网络的数据传输能力，使得手机和移动终端能够以更快的速度访问Internet并进行数据交换。在文章中，GPRS设置步骤帮助用户建立与移动运营商网络之间的连接，通常用于在没有WIFI覆盖时接入互联网，以及发送彩信等业务，其费用通常是按流量计费。 调制解调器（Modem） , 在本文语境下，调制解调器是指负责将数字信号转换为模拟信号以便通过无线电信号传输，或反之将接收到的模拟信号还原为数字信号的硬件设备。对于智能手机而言，内置的蜂窝电话线路调制解调器支持GPRS数据通信，允许设备通过移动网络连接互联网；而在WIFI设置部分，由于直接通过无线网络卡与无线路由器通讯，此处并未涉及调制解调器的具体配置。 代理服务器（Proxy Server） , 在网络技术中，代理服务器是一个中间节点，它接收来自客户端（如智能手机）的请求，并根据预设规则转发这些请求至目标服务器。在文章中，用户需对WIFI和GPRS分别进行代理服务器设置，比如在GPRS设置中，通过指定特定IP地址（如10.0.0.172）及端口号来实现对WWW网站、WAP网站以及其他类型网络资源的访问控制和数据缓存，同时也可能涉及到网络费用节省和安全策略的实施。

...线协作工具、实时交易系统、游戏开发、物联网设备数据同步等领域。 2021年，Mozilla发布了一篇关于WebSocket性能优化的文章，其中详细介绍了如何针对现代浏览器进行WebSocket连接的性能调优，包括握手过程、数据帧压缩以及多路复用等高级特性。同时，随着HTTP/3的推进，WebSocket在QUIC协议上的实验性支持也在逐步展开，未来有望实现更快速、更稳定的长连接通信。 另外，各大云服务商如AWS、阿里云等也纷纷推出了对WebSocket服务的支持，通过Serverless架构和WebSocket API，开发者可以更加便捷地构建基于WebSocket的应用程序，并能有效解决WebSocket服务器的运维与扩展问题。 此外，对于安全性方面，最新的WebSocket安全实践指南强调了加密传输、防篡改机制以及权限验证等方面的重要性，确保在提供实时通信能力的同时，保障用户数据的安全。 总之，在WebSocket技术不断发展的今天，掌握其原理并关注相关领域的前沿动态，将有助于开发者更好地应对实际项目中的挑战，提升用户体验和系统性能。

...除相应内容。 浏览器操作： 刷新driver.refresh()from selenium import webdriverdriver=webdriver.Chrome()driver.get('http://www.baidu.com')import timetime.sleep(2)driver.refresh()前进driver.forward()后退driver.back 获取标签元素 from selenium import webdriverdriver=webdriver.Chrome()driver.get('http://www.imdsx.cn') 通过ID定位目标元素driver.find_element_by_id('i1').send_keys(1111)向页面发送文本‘11111’ 通过className定位目标元素driver.find_element_by_class_name('c1').send_keys(1111) 通过name属性定位目标元素driver.find_element_by_name('n1').send_keys(1111) 通过Xpath属性定位目标元素driver.find_element_by_xpath('//input[@placeholder="请通过XPATH定位元素"]').send_keys(1111) 通过css Selector定位目标元素driver.find_element_by_css_selector('[maxlength="20"]').send_keys(2222) 通过标签名称定位(注：在一个页面中，标签一定会重复，所以不用这个来进行定位)driver.find_element_by_tag_name('input').send_keys('tag name') 通过标签中的文本查找元素driver.find_element_by_link_text('登录').click() 通过标签中文本的模糊匹配查找driver.find_element_by_partial_link_text('录').click() 获取标签元素常用的一共有8种定位方式，而Selenium实际提供了18种定位方式，还有8种是上面的复数形式，实际种一般用不到，还有2种是这上面16种的底层封装。参数化的一种调用方式。 复数： e=driver.find_elements_by_class_name('classname')[0]e.send_keys(1111)print(e)print(type(e))接受两个参数 形参1 以什么形式定位 形参2 定位value是什么driver.find_element_by_id('i1')driver.find_element('id','i1').send_keys(1111)driver.find_elements('id','i1')[0].send_keys(2222) 一般都直接用driver.find_element_by_css_selector(),因为底层只要符合w3c的都转化为css_selector 窗口操作： 获取当前浏览器的大小driver.get_window_size()通过宽和高对size进行设置driver.set_window_size('100','200') 获取当前窗口针对于Windows的位置的坐标x,ydriver.get_window_position() 设置当前窗口针对Windows的位置，x,ydriver.set_window_position(20,20) 最大化当前窗口,不需要传参driver.maximize_window() 返回当前操作的浏览器句柄driver.current_window_handle 返回所有打开server的浏览器句柄driver.window_handles 截取当前页面： from selenium import webdriverdriver=webdriver.Chrome()driver.get("http://www.baidu.com")driver.get_screenshot_as_file('d.png') 执行JavaScript语句 执行JavaScript语句driver.execute_script('window.scrollTo(0,0);')执行js的api，通过js来操作滚动条，滚动到最上面 关闭与退出： 当开启多个页面时，关闭当前页面driver.close()退出并关闭所有页面驱动driver.quit() from selenium import webdriverdriver=webdriver.Chrome()driver.get("http://ui.imdsx.cn/uitester/")driver.maximize_window()将窗口放大driver.execute_script('window.scrollTo(0,0);')执行js的apidriver.find_element_by_css_selector('[href="/new-index/"]').click()handles=driver.window_handles返回所有打开server的浏览器句柄print(handles)返回listdriver.switch_to.window(handles[1])driver.find_element_by_css_selector('newtag').send_keys(1111)找到新页面上的元素driver.close()关闭当前tab页 from selenium import webdriverdriver=webdriver.Chrome()driver.get("http://ui.imdsx.cn/uitester/")driver.maximize_window()将窗口放大driver.execute_script('window.scrollTo(0,0);')执行js的apidriver.find_element_by_css_selector('[href="/new-index/"]').click()handles=driver.window_handlesprint(handles)driver.switch_to.window(handles[1])driver.find_element_by_css_selector('newtag').send_keys(1111)driver.quit() 关闭所有页面，结束服务 其他 返回页面源码driver.page_source 返回tag标题driver.title 返回当前Urldriver.current_url 获取浏览器名称 如：chromedriver.name ElementApi接口 根据标签属性名称，获取属性valueelement.get_attribute('style') 向输入框输入字符串 如果input的type为file类型 可以输入文件绝对路径上传文件element.send_keys() 清除文本内容element.clear() 鼠标左键点击操作element.click() 通过属性名称获取属性element.get_property('id') 返回元素是否可见 True or Falseelement.is_displayed() 返回元素是否被选中 True or Falseelement.is_selected() 返回标签元素的名字element.tag_name 获取当前标签的宽和高element.size 获取元素的文本内容element.text 模仿回车按钮 提交数据element.submit() 获取当前元素的坐标element.location 截取图片element.screenshot() from selenium import webdriverdriver=webdriver.Chrome()driver.get("http://ui.imdsx.cn/uitester/")driver.maximize_window()将窗口放大driver.execute_script('window.scrollTo(0,0);')执行js的apie=driver.find_element_by_css_selector('i1')e.send_keys(1111)import timetime.sleep(1)e.clear() 清除文本框内内容 转载于:https://www.cnblogs.com/wxcx/p/8934540.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_34377065/article/details/94686128。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...司在其最新的订单管理系统中引入了 Gin 的 Group 功能，将不同业务模块的接口进行了分组，不仅显著提升了系统的可维护性，还大幅降低了新功能上线的风险。据内部技术人员透露，这套系统在部署后的三个月内，Bug 数量减少了近 40%，开发效率提高了约 35%。 与此同时，国内另一家领先的金融科技公司也在探索更高级的路由分组方式。他们尝试将 AI 技术融入到路由管理中，通过智能分析接口调用频率和流量分布，动态调整路由规则，从而实现资源的最优分配。这一创新举措不仅优化了用户体验，还有效降低了服务器成本。该公司负责人表示，这种智能化路由管理方案将在未来几年内推广至更多业务线，进一步推动企业的数字化转型进程。 此外，值得注意的是，Gin 框架的社区也在不断发展壮大。近期，一位开源贡献者提交了一项新特性提案，建议在 Group 中加入对 HTTP/3 协议的支持，以更好地应对现代互联网应用中日益增长的高并发需求。虽然该提案目前仍处于讨论阶段，但已经引发了广泛关注。业内人士普遍认为，这项改进一旦落地，将极大提升 Gin 框架在高负载场景下的性能表现。 从以上案例可以看出，路由分组不仅仅是一种技术手段，更是一种驱动业务发展的核心能力。无论是电商、金融还是其他行业，只要合理运用这一工具，就能在激烈的市场竞争中占据有利地位。因此，对于广大开发者而言，掌握并善用 Gin 的 Group 功能，无疑是迈向成功的关键一步。

...高可用、高并发的应用系统时，消息队列（Message Queue）扮演着至关重要的角色，尤其是当涉及到消息的传递、存储与消费时。哎呀，你听说过RocketMQ吗？这家伙在消息中间件界可是相当出名的！它就像个超级快递员，不仅跑得快，还能搞定各种复杂的配送任务。就是因为这货在处理大规模分布式消息方面特别牛，所以啊，大家都特别喜欢用它来解决业务中的各种消息传输问题。哎呀，你知道的嘛，不管什么系统啊，总有些小意外，特别是那些大忙人、高频度交流的情况里头，数据丢丢的情况难免会发生。就像你我用手机聊天，偶尔也会有信息没发出去或者乱了套的时候，对吧？所以啊，咱们得有个心理准备，也得想想怎么防着点，别让数据丢了就找不回来了。本文将深入探讨如何通过合理的策略和实践，降低使用RocketMQ时数据丢失的风险。 一、理解数据持久化的重要性 数据持久化是确保消息系统稳定运行的关键环节。在咱们RocketMQ的世界里，消息的持久性就像是一场接力赛，关键在于消息是不是能稳稳地落在磁盘上，不偏不倚。想象一下，你把消息小心翼翼地放进一个超级大保险箱里，这个保险箱就是我们的磁盘。无论遇到啥突发状况，比如突然停电啊，电脑当机啊，这个保险箱都能保持它的神秘，不让里面的宝贝消息跑掉。这样一来，下次咱们再打开保险箱时，那些消息还在原地，等着我们继续接力，继续咱们的消息传递之旅。这样子，无论是系统怎么出问题，咱们的消息都不会断线！数据丢失不仅会导致业务中断，还可能引发严重的经济损失和用户体验问题。 二、RocketMQ的数据持久化机制 RocketMQ采用多种机制来保障消息持久化： 1. 消息存储 RocketMQ使用HDFS（Hadoop Distributed File System）或本地文件系统作为消息存储的底层。这种方式提供了高可用性和可扩展性。 2. 多副本机制 RocketMQ支持消息的多副本存储，通过复制机制，即使单个节点故障，也可以从其他副本恢复消息，保证了数据的高冗余度。 3. 事务消息 对于需要保证消息发送和接收的原子性的场景，RocketMQ提供事务消息功能，确保消息的可靠投递。 三、降低数据丢失风险的策略 1. 配置优化 合理设置RocketMQ的配置参数，如消息重试次数、消费超时时间等，确保在异常情况下，消息可以被正确处理或重试。 java // 示例代码：设置消息重试次数 Properties props = new Properties(); props.setProperty("producer.transactionCheckEnabled", "false"); props.setProperty("producer.transactionTimeout", "60000"); props.setProperty("producer.maxReconsumeTimes", "5"); // 设置最大重试次数为5次 RMQSender sender = new RMQSender("localhost:18831", "myQueue", props); 2. 监控与报警 建立一套完善的监控系统，实时监测RocketMQ的运行状态，一旦出现异常，立即触发报警机制。 bash 假设使用Prometheus进行监控 prometheus: - job_name: 'rocketmq' metrics_path: '/actuator/metrics' static_configs: - targets: ['localhost:8080'] labels: application: 'rocketmq' 3. 备份与恢复策略 定期对RocketMQ的元数据和消息进行备份，以便在发生灾难性事件时快速恢复服务。 bash 使用HDFS作为存储时，可以利用HDFS的备份功能 hdfs dfs -copyToLocal /path/to/backup /local/path/ 4. 容错与高可用架构设计 在应用层面考虑容错机制，如使用负载均衡、故障转移等策略，确保在单点故障时，系统仍能正常运行。 java // 使用Nacos进行服务发现和配置中心管理 @Value("${service.provider}") private String serviceProvider; @Bean public ProviderConfig providerConfig() { return new ProviderConfig(serviceProvider); } 四、结论 通过上述策略的实施，我们可以显著降低使用RocketMQ时数据丢失的风险。关键在于合理配置、有效监控、备份恢复以及高可用架构的设计。在实际应用中，还需要根据业务的具体需求和场景，灵活调整策略，以达到最佳的数据持久化效果。哎呀，兄弟！技术这东西，得不停琢磨，多实践，别老是原地踏步。咱们得时不时调整一下系统这架机器的零件，让它跑得既快又稳当。这样，咱们的应用服务才不会卡壳，用户们用起来也舒心。这可是保证业务顺畅运行的关键！

...，我装了个ELK日志系统，就是那个 Elasticsearch、Logstash 和 Kibana 的组合拳，专门用来实时盯着服务的日志输出。只要一出问题，我马上就能找到是哪里卡住了，超方便！ java // 使用Logback记录日志 logs/service.log %d{yyyy-MM-dd HH:mm:ss} [%thread] %-5level %logger{36} - %msg%n --- 5. 总结 从失败中成长 经过这次折腾，我对HessianRPC有了更深的理解，也明白了一个道理：技术不是一蹴而就的，需要不断学习和实践。虽然这次服务异常恢复失败的经历让我很沮丧，但也让我积累了宝贵的经验。 如果你也有类似的问题，不妨按照以下步骤去排查： 1. 检查配置文件，确保所有参数都合理。 2. 监控线程池状态，避免线程耗尽。 3. 使用工具检测内存泄漏，及时清理无用资源。 4. 完善异常处理机制，增强服务的健壮性。 希望这篇文章能对你有所帮助！如果还有其他问题，欢迎随时交流。我们一起进步，一起成长！ --- PS：记住，技术之路虽难，但每一步都是值得的！

...的经验可胜任模块级的系统设计，承担完成较为复杂的技术，能有效的自我管理，有帮助别人快速解决问题（trouble shooting）的能力。 此阶段你需要经历到7、8年左右的体验，中间要经历一段深刻自我历练的过程。 有时给人致命一击其实是心里的小蟊贼。一般人在5年前后遇到一个门槛，碰到天花板+彷徨期，或者你打心眼里不在喜欢编程，可尝试转为其它角色，如产品经理，售前售后支持等岗位，也不失为好选择。 当我们熬过这段儿，就会“山随平野尽，江入大荒流“，渐入佳境矣。 高级程序员定义软件功能、做开发计划推进和管理。可以带几个个帮手把产品规划的功能实现，你是团队中的”大手“，遇到难题也是你亲自攻艰克难。 所以，一个高级程序员，他的职责很清晰： 1、负责产品核心复杂功能的方案设计、编码实现 2、负责疑难BUG分析诊断、攻关解决 架构师 到了架构师级别，想必你已经学会降龙十八掌，可登堂入世，成为一位准（lao）专（you）家（tiao）。 我们大喊声：“单打独斗，老衲谁也不惧！“，遂开始领导一众技术高手，指点武功，来设计和完成一个系统，大多是分布式，高并发的系统架构平台。 架构师的任务是为公司产品的业务问题提供高质量技术解决方案，主要着眼于系统的"技术实现" 。 架构师的主要分类： 可能每条产品线都设置了架构师，也可能多条生产品线的的后端是由一个架构师设计的平台提供，所以架构师也是有所不同的，其分类如下： 软件架构师 信息架构师 网站架构师 其主要职责如下： 1、需求分析：“知彼”有时比“知已”还重要。管理市场，产品等的需求，确立关键需求。坚持技术上的优秀与需求的愿景统一，提升技术负债意识，提供技术选项，风险预判，工期等解决方案。 2、架构设计：在产品功能中抽取中非功能的需求，由关键需求变成概念型架构。列出功能树，分层治之，如用户界面层、系统交互层，数据管理层。达成高扩展，高可用，高性能，高安全，易运维，易部署，易接入等能力。 3、功能设计与实现：对架构设计的底层代码级别实现。如公共核心类，接口实现，应用发现规则、接口变更等。 技术经理 人生就是不断上升的过程，你已经到达经理的层次了。如今的你，需要不断提高领导力，需要定期召开团队会议讨论问题。 首先我们要更加自信，在工作中显示自己的功力，给讲话增添力量。如：“本次项目虽然有很大的困难，我们也需苦战到底。当然示先垂范，身先士卒，方能成功！” 技术经理有时候也可能叫系统分析员，一些小公司可能会整个公司或者部门有一个技术经理。技术经理承担的角色主要是系统分析、架构搭建、系统构建、代 码走查等工作，如果说项目经理是总统，那么技术经理就是总理。当然不是所有公司都是这样的，有些公司项目经理是不管技术团队的，只做需求、进度和同客户沟 通，那么这个时候的项目经理就好像工厂里的跟单人员了，这种情况在外包公司比较多。对于技术经理来说，着重于技术方面，你需要知道某种功能用哪些技术合 适，需要知道某项功能需要多长的开发时间等。同时，技术经理也应该承担提高团队整体技术水平的工作。 你需要和大家站在一起，因为人们也都有解决问题的能力，更需要有以下的能力与责任： 1、任务管理：开发工作量评估、定立开发流程、分配和追踪开发任务 2、质量管理：代码review、开发风险判断/报告/协调解决 3、效率提升：代码底层研发和培训、最佳代码实践规范总结与推广、自动化生产工具、自动化部署工具 4、技术能力提升：招聘面试、试题主拟、新人指导、项目复盘与改进 技术总监 如果一个研发团队超过20人，有多条产品线或业务量很大，这时已经有多个技术经理在负责每个业务，这时需要一位技术总监。 主要职责： 1、组建平台研发部，与架构师共建软件公共平台，方便各条产品业务线研发。 2、通过技术平台、通过高一层的职权，管理和协调公司各个部门与本部门各条线。现在每个产品线都应该有合格的技术经理和高级程序员。 结语：我们相信，每个人都能成为IT大神。现在开始，找个师兄带你入门，让你的学习之路不再迷茫。 这里推荐我们的前端学习交流圈：784783012，里面都是学习前端的从最基础的HTML+CSS+JS【炫酷特效，游戏，插件封装，设计模式】到移动端HTML5的项目实战的学习资料都有整理，送给每一位前端小伙伴。 最新技术，与企业需求同步。好友都在里面学习交流，每天都会有大牛定时讲解前端技术! 点击：前端技术分享 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/webDk/article/details/88917912。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...经验和成长来源于实践操作，20%来自与他人的交流和反馈，剩下的10%则通过阅读书籍、参加培训等方式获得。这一法则强调了实践在个人能力提升中的核心地位。 matplotlib , matplotlib是Python编程语言中一个强大的数据可视化库，它能够创建各种静态、动态、交互式的图表，包括直方图、散点图、线图、饼图等。在本文中，作者使用matplotlib来绘制展示721法则的饼状图，直观地呈现了实践、交流与反馈、培训与学习之间的比例关系。 Python全套学习资料 , 这里指的是为了帮助初学者或进阶者更好地掌握Python编程技能而提供的系列学习资源集合，包含了视频教程、实战案例、源代码、课件、面试真题以及电子书籍等多种形式的学习材料。这些资料覆盖了Python入门到高阶的各种知识点，并结合实际应用场景，旨在全方位提升学习者的理论知识和实践经验。文章末尾，作者提供了免费领取这些Python全套学习资料的方式，以支持更多人通过实践来提升Python编程能力。

...效且强大的本地防火墙系统，并与Pi-hole结合，实现全方位的家庭网络安全防护。 此外，开源社区围绕Pi-hole开发了许多增强功能和插件，以适应不断变化的网络环境。TechCrunch发表的一篇文章介绍了几个重要的Pi-hole拓展工具，它们能够帮助用户更精细地管理网络流量，优化家庭网络体验，同时确保个人隐私不受侵犯。 总之，在数字化生活越发普及的今天，深入了解和运用像Pi-hole这样的开源解决方案，不仅能有效提升网络安全性，也是对个人隐私保护意识的重要体现。通过持续关注相关的技术发展和实践案例，我们可以更好地应对未来的网络挑战。

...出的7成以上 受疫情影响，未来收入的不确定性增加，新生代农民工户均消费支出降低。2020年，新生代农民工家庭户均生活消费支出42395元，比上年减少1833元，下降4.1%。 按照金额排序，新生代农民工消费支出排在前三位的依次为：食品烟酒、居住、衣着及其他日用品和服务，分别为14032元、10861元和5141元，前三位消费支出占总消费支出的70.8%。 （二）居住性质略有改变，居住满意度小幅提升 租赁私房人员占比减少，单位提供住房比例提升。从住房性质来看，新生代农民工主要以租赁私房为主，租赁私房的占60.5%，比上年同期降低3.2个百分点；单位提供住房的占33.1%，比上年同期提高4.7个百分点。 单位提供住房，居住消费支出减少，新生代农民工对现在居住条件表示满意的占66.5%，比上年提高3.0个百分点，其中，表示非常满意的占18.6%，比较满意的占47.9%。 （三）网络依赖增加，自我提升类活动减少 上网已经成为新生代农民工业余时间的主要休闲活动。新生代农民工业余时间的主要活动排在前三位的依次是：上网、休息和朋友聚会，其中上网占60.1%，比上年同期提高4.7个百分点。 自我提升类活动减少。业余时间参加学习培训、读书看报的新生代农民工占比分别为3.8%和7.6%，比上年同期分别下降2.5个和1.3个百分点。 四、“90后”农民工工作和生活特点 （一）“90后”农民工工作特点 1.“90后”农民工从事行业略有不同 “90后”农民工喜好略有不同，就业人数最多的七个行业依次为：制造业，建筑业，居民服务、修理和其他服务业，信息传输、软件和信息技术服务业，住宿和餐饮业，文化和娱乐服务业，批发和零售业。与新生代农民工群体差距最大的两个行业是信息传输、软件和信息技术服务业，批发和零售业，其中，从事信息传输、软件和信息技术服务业的占11.6%，比新生代农民工群体高3.7个百分点；从事批发和零售业的占5.8%，比新生代农民工群体低6.3个百分点。 2.“90后”农民工收入略高 调查样本中，“90后”农民工月均收入6424元，比新生代农民工群体平均水平高210元。其中，月均收入在5000元及以上的占68.4%，比新生代农民工群体高1.9个百分点。 3.自营人员占比较低 由于年纪尚轻，积累不够，“90后”农民工中的96.3%以受雇就业为主，自营就业人员仅占3.7%，低于新生代农民工群体7.9个百分点。 （二）“90后”农民工生活特点 1.消费支出略低，更偏重于衣着及教育文化娱乐方面 “90后”农民工家庭户均生活消费支出42009元，比新生代农民工群体低386元。其中，衣着及其他日常用品和服务、教育文化娱乐支出占总消费支出的比重分别为14.0%和5.9%，分别比新生代农民工群体高1.9个和1.0个百分点；居住和交通通信费支出占总消费支出的比重分别为23.9%和9.2%，分别比新生代农民工群体低1.8个和1.0个百分点。 2.业余生活更注重休息和自我提升 “90后”农民工业余时间的主要活动排在前三位的依旧是上网、休息和朋友聚会，但与整个新生代农民工群体不同的是，“90后”农民工更注重休息和自我提升，其中，业余时间休息的占34.5%，比新生代农民工群体高5.6个百分点；业余时间参加文娱体育活动、学习培训和读书看报的占27.5%，分别比新生代农民工群体、全部外来农民工整体高5.7个和11.8个百分点。 新生代农民工定义：出生于20世纪80年代以后，年龄在16周岁及以上，在异地以非农就业为主的农业户籍人口 推荐阅读： 世界的真实格局分析，地球人类社会底层运行原理 不是你需要中台，而是一名合格的架构师（附各大厂中台建设PPT） 企业IT技术架构规划方案 论数字化转型——转什么，如何转？ 华为干部与人才发展手册（附PPT） 企业10大管理流程图，数字化转型从业者必备！ 【中台实践】华为大数据中台架构分享.pdf 华为的数字化转型方法论 华为如何实施数字化转型（附PPT） 超详细280页Docker实战文档！开放下载 华为大数据解决方案（PPT） 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45727359/article/details/119745674。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...成本地代码，从而提升系统启动速度和降低内存使用。 另外，对于安全领域，深入理解Class文件结构有助于分析恶意字节码攻击手段，以及如何通过虚拟机层面的安全防护措施来避免有害类文件的加载执行。例如，最新的Java版本不断强化类加载验证机制，防止非法或恶意篡改的Class文件危害系统安全。 综上所述，随着Java技术栈的持续演进，Class文件这一基础而又关键的概念，在实际开发和运维过程中仍具有极高的研究价值和实战意义，值得开发者们密切关注和深入探索。

...东西的神奇技能（推荐系统）。而且，它最擅长的就是对付那些海量的数据，就像大鱼吃小鱼一样，毫不费力就能搞定！通过Mahout，我们可以构建复杂的模型来挖掘数据中的模式和关系，从而驱动业务决策。 3. Spark Streaming简介 Apache Spark Streaming是Spark生态系统的一部分，专为实时数据流处理设计。哎呀，这个玩意儿简直就是程序员们的超级神器！它能让咱这些码农兄弟们轻松搞定那些超快速、高效率的实时应用，你懂的，就是那种分秒必争、数据飞速流转的那种。想象一下，一秒钟能处理几千条数据，那感觉简直不要太爽啊！就像是在玩转数据的魔法世界，每一次点击都是对速度与精准的极致追求。这不就是我们程序员的梦想吗？在数据的海洋里自由翱翔，每一刻都在创造奇迹！Spark Streaming的精髓就像个魔术师，能把连续不断的水流（数据流）变换成小段的小溪（微批次）。这小溪再通过Spark这个强大的分布式计算平台，就像是在魔法森林里跑的水车，一边转一边把水（数据）处理得干干净净。这样一来，咱们就能在实时中捕捉到信息的脉动，做出快速反应，既高效又灵活！ 4. Mahout与Spark Streaming的集成 为了将Mahout的机器学习能力与Spark Streaming的实时处理能力结合起来，我们需要创建一个流水线，使得Mahout可以在实时数据流上执行分析任务。这可以通过以下步骤实现： - 数据接入：首先，我们需要将实时数据流接入Spark Streaming。这可以通过定义一个DStream（Data Stream）对象来完成，该对象代表了数据流的抽象表示。 scala import org.apache.spark.streaming._ import org.apache.spark.streaming.dstream._ val sparkConf = new SparkConf().setAppName("RealtimeMahoutAnalysis").setMaster("local[2]") val sc = new SparkContext(sparkConf) valssc = new StreamingContext(sc, Seconds(1)) // 创建StreamingContext，时间间隔为1秒 val inputStream = TextFileStream("/path/to/your/data") // 假设数据来自文件系统 val dstream = inputStream foreachRDD { rdd => rdd.map { line => val fields = line.split(",") (fields(0), fields.slice(1, fields.length)) } } - Mahout模型训练：然后，我们可以使用Mahout中的算法对数据进行预处理和建模。例如，假设我们想要进行用户行为的聚类分析，可以使用Mahout的KMeans算法。 scala import org.apache.mahout.cf.taste.hadoop.recommender.KNNRecommender import org.apache.mahout.cf.taste.impl.model.file.FileDataModel import org.apache.mahout.cf.taste.impl.neighborhood.ThresholdUserNeighborhood import org.apache.mahout.cf.taste.impl.recommender.GenericUserBasedRecommender import org.apache.mahout.cf.taste.impl.similarity.PearsonCorrelationSimilarity import org.apache.mahout.math.RandomAccessSparseVector import org.apache.hadoop.conf.Configuration val dataModel = new FileDataModel(new File("/path/to/your/data.csv")) val neighborhood = new ThresholdUserNeighborhood(0.5, dataModel, new Configuration()) val similarity = new PearsonCorrelationSimilarity(dataModel) val recommender = new GenericUserBasedRecommender(dataModel, neighborhood, similarity) val recommendations = dstream.map { (user, ratings) => val userVector = new RandomAccessSparseVector(ratings.size()) for ((itemId, rating) <- ratings) { userVector.setField(itemId.toInt, rating.toDouble) } val recommendation = recommender.recommend(user, userVector) (user, recommendation.map { (itemId, score) => (itemId, score) }) } - 结果输出：最后，我们可以将生成的推荐结果输出到合适的目标位置，如日志文件或数据库，以便后续分析和应用。 scala recommendations.foreachRDD { rdd => rdd.saveAsTextFile("/path/to/output") } 5. 总结与展望 通过将Mahout与Spark Streaming集成，我们能够构建一个强大的实时流数据分析平台，不仅能够实时处理大量数据，还能利用Mahout的高级机器学习功能进行深入分析。哎呀，这个融合啊，就像是给数据分析插上了翅膀，能即刻飞到你眼前，又准确得不得了！这样一来，咱们做决定的时候，心里那根弦就更紧了，因为有它在身后撑腰，决策那可是又稳又准，妥妥的！哎呀，随着科技车轮滚滚向前，咱们的Mahout和Spark Streaming这对好搭档，未来肯定会越来越默契，联手为我们做决策时，用上实时数据这个大宝贝，提供更牛逼哄哄的武器和方法！想象一下，就像你用一把锋利的剑，能更快更准地砍下胜利的果实，这俩家伙在数据战场上，就是那把超级厉害的宝剑，让你的决策快人一步，精准无比！ --- 以上内容是基于实际的编程实践和理论知识的融合，旨在提供一个从概念到实现的全面指南。哎呀，当真要将这个系统或者项目实际铺展开来的时候，咱们得根据手头的实际情况，比如数据的个性、业务的流程和咱们的技术底子，来灵活地调整策略，让一切都能无缝对接，发挥出最大的效用。就像是做菜，得看食材的新鲜度，再搭配合适的调料，才能做出让人满意的美味佳肴一样。所以，别死板地照搬方案，得因地制宜，因材施教，这样才能确保我们的工作既高效又有效。

...功研发出一款智能调色系统，该系统基于颜色混合原理，能够通过精确控制红、绿、蓝（RGB）三原色光源的强度比，实时生成并调整数百万种颜色，这项技术对于显示器制造、舞台灯光设计以及印刷行业等领域具有重大意义。 同时，在教育领域，美国麻省理工学院的研究者们正将类似的颜色叠加实验引入到K-12科学课程中，以培养学生的跨学科思维能力，通过动手实验让学生直观理解光学原理，并与数学计算相结合，提升他们解决实际问题的能力。 此外，艺术家和设计师也在利用颜色叠加的原理进行创新实践。例如，荷兰艺术家埃舍尔借助颜色叠加创作出视错觉艺术作品，展示出二维空间内不同颜色相互作用产生的神奇效果。而在时尚界，设计师们通过面料上的颜色叠加与透明度变化，营造出丰富多变且极具层次感的视觉体验。 总的来说，颜色叠加这一基本原理不仅在科普实验中有生动体现，更在科技、教育、艺术等多个领域发挥着重要作用，不断推动着人类对色彩世界的深入理解和广泛利用。

...状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...并执行文件的切片下载操作。

...2）通过残差图发现强影响点 仔细观察以上图像结果，左下侧有两个较为异常的数据，对模型的拟和效果有较大的影响， 对于这种影响较大的可将其进行删除并重新建模： 计算学生化残差raw_1['resid_t'] = (raw_1['resid_2'] - raw_1['resid_2'].mean())/raw_1['resid_2'].std() raw_1[abs(raw_1['resid_t']) > 2] 将残差大于2的筛选出来 将强影响点删除后，得到的结果如下，模型结果更稳定。 3.3 多元线性回归 上一篇文章有说到多重共线性会对模型产生致命的影响，用方差膨胀因子来处理的话会非常繁琐。通过正则化处理如Lasso回归，能够产生某些严格等于0的系数，从而达到变量筛选的目的。接下来以Lasso为例，首先用LassoCV来找到最优的alpha。由于statsmodels中的ols的fit_regularized方法没有很好的实现，所以用sklearn中linear_model模块来进行建模 from sklearn.preprocessing import StandardScaler sklearn进行线性回归前必须要进行标准化from sklearn.linear_model import LassoCV Lasso的交叉验证方法con_xcols = ['Age', 'Income', 'dist_home_val', 'dist_avg_income']scaler = StandardScaler()X = scaler.fit_transform(raw_1[con_xcols])y = raw_1['avg_exp_ln']lasso_alphas = np.logspace(-3, 0, 100, base = 10)lcv = LassoCV(alphas = lasso_alphas, cv = 10)lcv.fit(X, y)print('best alpha %.4f' % lcv.alpha_)print('the r-square %.4f' % lcv.score(X, y)) 接下来画出不同alpha下的岭迹图，来看alpha值对系数的影响 from sklearn.linear_model import Lassocoefs = []lasso = Lasso()for i in lasso_alphas:lasso.set_params(alpha = i)lasso.fit(X, y)coefs.append(lasso.coef_)ax = plt.gca()ax.plot(lasso_alphas, coefs)ax.set_xscale('log')ax.set_xlabel('$\\alpha$')ax.set_ylabel('coefs value') 从图中可以看到随着alpha的增大，系数不断在减小，有些系数会优先收缩为0，再继续增大时所欲系数都会为0，通过该特性从而达到变量筛选的目的。将LassoCV得到的系数打印出来，可以看到用户月均信用卡支出和当地小区均价、当地人均收入成正比，当地人均收入水平的影响更大。 以上就是线形回归在应用时的注意事项。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/baidu_26137595/article/details/123766191。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。