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...传输方式：HTTP 数据格式：JSON 签名算法：MD5 字符编码：UTF-8 [API]查询商户信息与结算规则 URL地址：http://pay.lqan.cn/api.php?act=query&pid={商户ID}&sign={签名字符串} 请求参数说明： 字段名变量名必填类型示例值描述 操作类型act是Stringquery此API固定值 商户IDpid是Int1001 签名字符串sign是String67d12af9ddbe38d9c7b0931ad102ca3c签名算法与支付宝签名算法相同 返回结果： 字段名变量名类型示例值描述 返回状态码codeInt11为成功，其它值为失败 商户IDpidInt1001所创建的商户ID 商户密钥keyString(32)89unJUB8HZ54Hj7x4nUj56HN4nUzUJ8i所创建的商户密钥 商户类型typeInt1此值暂无用 商户状态activeInt11为正常，0为封禁 商户余额moneyString0.00商户所拥有的余额 结算账号accountString1070077170@qq.com结算的支付宝账号 结算姓名usernameString张三结算的支付宝姓名 满多少自动结算settle_moneyString30此值为系统预定义 手动结算手续费settle_feeString1此值为系统预定义 每笔订单分成比例money_rateString98此值为系统预定义 [API]查询结算记录 URL地址：http://pay.lqan.cn/api.php?act=settle&pid={商户ID}&sign={签名字符串} 请求参数说明： 字段名变量名必填类型示例值描述 操作类型act是Stringsettle此API固定值 商户IDpid是Int1001 签名字符串sign是String67d12af9ddbe38d9c7b0931ad102ca3c签名算法与支付宝签名算法相同 返回结果： 字段名变量名类型示例值描述 返回状态码codeInt11为成功，其它值为失败 返回信息msgString查询结算记录成功！ 结算记录dataArray结算记录列表 [API]查询单个订单 URL地址：http://pay.lqan.cn/api.php?act=order&pid={商户ID}&out_trade_no={商户订单号}&sign={签名字符串} 请求参数说明： 字段名变量名必填类型示例值描述 操作类型act是Stringorder此API固定值 商户IDpid是Int1001 商户订单号out_trade_no是String20160806151343349 签名字符串sign是String67d12af9ddbe38d9c7b0931ad102ca3c签名算法与支付宝签名算法相同 返回结果： 字段名变量名类型示例值描述 返回状态码codeInt11为成功，其它值为失败 返回信息msgString查询订单号成功！ 易支付订单号trade_noString2016080622555342651凉秋易支付订单号 商户订单号out_trade_noString20160806151343349商户系统内部的订单号 支付方式typeStringalipayalipay:支付宝,tenpay:财付通, qqpay:QQ钱包,wxpay:微信支付 商户IDpidInt1001发起支付的商户ID 创建订单时间addtimeString2016-08-06 22:55:52 完成交易时间endtimeString2016-08-06 22:55:52 商品名称nameStringVIP会员 商品金额moneyString1.00 支付状态statusInt01为支付成功，0为未支付 [API]批量查询订单 URL地址：http://pay.lqan.cn/api.php?act=orders&pid={商户ID}&sign={签名字符串} 请求参数说明： 字段名变量名必填类型示例值描述 操作类型act是Stringorders此API固定值 商户IDpid是Int1001 查询订单数量limit否Int20返回的订单数量，最大50 签名字符串sign是String67d12af9ddbe38d9c7b0931ad102ca3c签名算法与支付宝签名算法相同 返回结果： 字段名变量名类型示例值描述 返回状态码codeInt11为成功，其它值为失败 返回信息msgString查询结算记录成功！ 订单列表dataArray订单列表 [API]支付订单退款 URL地址：http://pay.lqan.cn/api.php?act=refund&pid={商户ID}&out_trade_no={商户订单号}&sign={签名字符串} 只支持微信官方、QQ钱包官方、当面付退款 请求参数说明： 字段名变量名必填类型示例值描述 操作类型act是Stringrefund此API固定值 商户IDpid是Int1001 商户订单号out_trade_no是Int1000 退款原因desc否String 退款金额money否Double20.00不填默认退全款 签名字符串sign是String67d12af9ddbe38d9c7b0931ad102ca3c签名算法与支付宝签名算法相同 返回结果： 字段名变量名类型示例值描述 返回状态码codeInt11为成功，其它值为失败 返回信息msgString退款成功! 发起支付请求 URL地址：http://pay.lqan.cn/submit.php?pid={商户ID}&type={支付方式}&out_trade_no={商户订单号}¬ify_url={服务器异步通知地址}&return_url={页面跳转通知地址}&name={商品名称}&money={金额}&sitename={网站名称}&sign={签名字符串}&sign_type=MD5 请求参数说明： 字段名变量名必填类型示例值描述 商户IDpid是Int1001 支付方式type是Stringalipayalipay:支付宝,tenpay:财付通, qqpay:QQ钱包,wxpay:微信支付 商户订单号out_trade_no是String20160806151343349 异步通知地址notify_url是Stringhttp://域名/notify_url.php服务器异步通知地址 跳转通知地址return_url是Stringhttp://域名/return_url.php页面跳转通知地址 商品名称name是StringVIP会员 商品金额money是String1.00 网站名称sitename否String某某某平台 签名字符串sign是String202cb962ac59075b964b07152d234b70签名算法与支付宝签名算法相同 签名类型sign_type是StringMD5默认为MD5 支付结果通知 通知类型：服务器异步通知(notify_url)、页面跳转通知(return_url) 请求方式：GET 特别说明：回调成功之后请输出 SUCCESS字符串，如果没有收到商户响应的SUCCESS字符串，系统将通过策略重新通知5次，通知频率为15s/60s/3m/30m/1h 请求参数说明： 字段名变量名必填类型示例值描述 商户IDpid是Int1001 易支付订单号trade_no是String20160806151343349021凉秋易支付订单号 商户订单号out_trade_no是String20160806151343349商户系统内部的订单号 支付方式type是Stringalipayalipay:支付宝,tenpay:财付通, qqpay:QQ钱包,wxpay:微信支付 商品名称name是StringVIP会员 商品金额money是String1.00 支付状态trade_status是StringTRADE_SUCCESS 签名字符串sign是String202cb962ac59075b964b07152d234b70签名算法与支付宝签名算法相同 签名类型sign_type是StringMD5默认为MD5 签名算法 请对参数按照键名进行降序排序(a-z)sign sign_type 和空值不进行签名！。 排序后请操作参数生成或拼接一个url请求字符串 例如 a=b&c=d&e=f (Url值不能携带参数！不要进行urlencode) 再将拼接好的请求字符串与平台生成的Key进行MD5加密得出sign签名参数 MD5 ( a=b&c=d&e=f + KEY ) (注意：+ 为各语言的拼接符！不是字符！) 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39620334/article/details/115933932。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

随着JavaScript语言的不断发展，Babel作为ES6+语法向旧版环境兼容的关键工具，在前端工程化领域扮演着至关重要的角色。最近，Babel团队在持续更新和优化其核心功能的同时，也在积极探索新的特性支持和性能提升。 今年早些时候，Babel 7.14版本发布，引入了对ECMAScript 2021新特性的支持，如顶级Await表达式、Logical Assignment Operators等，并进一步优化了@babel/preset-env预设的行为，允许开发者更精细地控制转换目标与兼容范围。同时，为了更好地配合现代模块打包工具，例如Webpack 5和Rollup，Babel开始加强对Tree Shaking的支持，使得代码体积得到更有效的压缩。 此外，Babel社区也积极推动生态建设，不断涌现出新的插件以支持最新的提案或特定场景需求，如@babel/plugin-proposal-logical-assignment-operators处理逻辑赋值运算符，以及@babel/plugin-syntax-top-level-await实现顶层await操作的支持。 值得关注的是，针对遗留项目和渐进式升级的需求，Babel官方文档提供了详尽的迁移指南和常见问题解答，帮助开发者从Babel 6平滑过渡至Babel 7，确保项目的稳定性和兼容性。 综上所述，无论是在跟进最新标准还是优化项目构建流程方面，Babel都在与时俱进并保持活跃发展。对于广大前端开发者而言，深入理解和熟练运用Babel的各项配置与最佳实践，无疑将极大地提升开发效率和代码质量。建议密切关注Babel的官方博客和技术论坛，及时掌握最新动态和技术趋势，以应对日新月异的前端开发挑战。

...模方法，能够在无标签数据上实现高质量的图像去噪效果，这也为自监督去噪领域的研究提供了新的思路和方向。 此外，值得一提的是，开源社区中的PyTorch Lightning库最近发布了一个针对图像去噪任务优化的模块，其中包含了对UNet模型以及多种噪声模型（如高斯噪声、泊松噪声）的支持，开发者可以直接利用这些资源快速构建并训练自己的自监督去噪模型，大大降低了研究门槛和开发成本。 综上所述， Neighbor2Neighbor算法作为自监督图像去噪的典型代表，正随着深度学习和计算机视觉技术的发展不断得到丰富和完善，未来有望在医疗影像、遥感图像、艺术修复等多个领域发挥更大作用。而持续跟进最新的研究成果和技术动态，将有助于我们更好地掌握这一前沿技术，推动其实现更广泛的实际应用价值。

...csearch：实时数据处理的黄金搭档 嘿，朋友们！今天我要带大家走进一个非常有趣的技术领域——Logstash与Elasticsearch的结合。这俩在大数据处理界可是响当当的角色，特别是在实时索引优化这块，简直绝了！想象一下，你正面对着一大堆日志数据，每天都得迅速搞定它们的分析和查找，这时候，Logstash加上Elasticsearch简直就是你的超级英雄搭档，简直不要太好用！ 1.1 什么是Logstash？ Logstash 是一个开源的数据收集引擎，它能够从多个来源采集数据，然后进行转换，最后输出到各种存储系统中。它的设计初衷就是用来处理日志和事件数据的，但其实它的能力远不止于此。这家伙挺能来事儿的，不仅能搞定各种输入插件——比如文件啊、网页数据啊、数据库啥的，还能用过滤插件整点儿花样，比如说正则表达式匹配或者修改字段之类的。最后，它还支持不少输出插件，比如往Elasticsearch或者Kafka里面扔数据，简直不要太方便！这种灵活性使得Logstash成为了处理复杂数据流的理想选择。 1.2 Elasticsearch：实时搜索与分析的利器 Elasticsearch 是一个基于Lucene构建的开源分布式搜索引擎，它提供了强大的全文搜索功能，同时也支持结构化搜索、数值搜索以及地理空间搜索等多种搜索类型。此外，Elasticsearch还拥有出色的实时分析能力，这得益于其独特的倒排索引机制。当你将数据导入Elasticsearch后，它会自动对数据进行索引，从而大大提高了查询速度。 2. 实时索引优化 让数据飞起来 现在我们已经了解了Logstash和Elasticsearch各自的特点，接下来就让我们看看如何通过它们来实现高效的实时索引优化吧！ 2.1 数据采集与预处理 首先，我们需要利用Logstash从各种数据源采集数据。好嘞，咱们换个说法：比如说，我们要从服务器的日志里挖出点儿有用的东西，就像找宝藏一样，目标就是那些访问时间、用户ID和请求的网址这些信息。我们可以用Filebeat这个工具来读取日志文件，然后再用Grok这个插件来解析这些数据，让信息变得更清晰易懂。下面是一个具体的配置示例： yaml input { file { path => "/var/log/nginx/access.log" start_position => "beginning" } } filter { grok { match => { "message" => "%{COMBINEDAPACHELOG}" } } } 这段配置告诉Logstash，从/var/log/nginx/access.log这个路径下的日志文件开始读取，并使用Grok插件中的COMBINEDAPACHELOG模式来解析每一行日志内容。这样子一来，原始的文本信息就被拆成了一个个有组织的小块儿，给接下来的处理铺平了道路，简直不要太方便！ 2.2 高效索引策略 一旦数据被Logstash处理完毕，下一步就是将其导入Elasticsearch。为了确保索引操作尽可能高效，我们可以采取一些策略： - 批量处理：减少网络往返次数，提高吞吐量。 - 动态映射：允许Elasticsearch根据文档内容自动创建字段类型，简化索引管理。 - 分片与副本：合理设置分片数量和副本数量，平衡查询性能与集群稳定性。 下面是一个简单的Logstash输出配置示例，演示了如何将处理后的数据批量发送给Elasticsearch： yaml output { elasticsearch { hosts => ["localhost:9200"] index => "nginx-access-%{+YYYY.MM.dd}" document_type => "_doc" user => "elastic" password => "changeme" manage_template => false template => "/path/to/template.json" template_name => "nginx-access" template_overwrite => true flush_size => 5000 idle_flush_time => 1 } } 在这段配置中，我们设置了批量大小为5000条记录，以及空闲时间阈值为1秒，这意味着当达到这两个条件之一时，Logstash就会将缓冲区内的数据一次性发送至Elasticsearch。此外，我还指定了自定义的索引模板，以便更好地控制字段映射规则。 3. 实战案例 打造高性能日志分析平台 好了，理论讲得差不多了，接下来让我们通过一个实际的例子来看看这一切是如何运作的吧！ 假设你是一家电商网站的运维工程师，最近你们网站频繁出现访问异常的问题，客户投诉不断。为了找出问题根源，你需要对Nginx服务器的日志进行深入分析。幸运的是，你们已经部署了Logstash和Elasticsearch作为日志处理系统。 3.1 日志采集与预处理 首先，我们需要确保Logstash能够正确地从Nginx服务器上采集到所有相关的日志信息。根据上面说的设置，我们可以搞一个Logstash配置文件，用来从特定的日志文件里扒拉出重要的信息。嘿，为了让大家看日志的时候能更轻松明了，我们可以加点小技巧，比如说统计每个用户逛网站的频率，或者找出那些怪怪的访问模式啥的。这样一来，信息就一目了然啦！ 3.2 索引优化与查询分析 接下来，我们将这些处理后的数据发送给Elasticsearch进行索引存储。有了合适的索引设置，就算同时来一大堆请求，我们的查询也能嗖嗖地快，不会拖泥带水的。比如说，在上面那个输出配置的例子里面，我们调高了批量处理的门槛，同时把空闲时间设得比较短，这样就能大大加快数据写入的速度啦！ 一旦数据被成功索引，我们就可以利用Elasticsearch的强大查询功能来进行深度分析了。比如说，你可以写个DSL查询，找出最近一周内访问量最大的10个页面；或者，你还可以通过用户ID捞出某个用户的操作记录，看看能不能从中发现问题。 4. 结语 拥抱变化，不断探索 通过以上介绍，相信大家已经对如何使用Logstash与Elasticsearch实现高效的实时索引优化有了一个全面的认识。当然啦，技术这东西总是日新月异的，所以我们得保持一颗好奇的心，不停地学新技术，这样才能更好地迎接未来的各种挑战嘛！ 希望这篇文章能对你有所帮助，如果你有任何疑问或建议，欢迎随时留言交流。让我们一起加油，共同成长！

...lamares 安装程序 在新版本中使用了全新的 Calamares 安装程序，取代了其它 Ubuntu 官方版本使用的 Ubiquity 安装程序。 整个安装过程在大约能在 10 分钟内完成，比之前 Lubuntu 的版本稍微快一些。 由于镜像文件附带了预先安装的基本应用程序，所以你可以很快就可以完成系统的完全配置。 不要直接从 Lubuntu 18.04 升级到 Lubuntu 20.04 通常，你可以将 Ubuntu 从一个 LTS 版本升级到另一个 LTS 版本。但是 Lubuntu 团队建议不要从 Lubuntu 18.04 升级到 20.04。他们建议重新安装，这才是正确的。 Lubuntu 18.04 使用 LXDE 桌面，20.04 使用 LXQt。由于桌面环境的巨大变化，从 18.04 升级到 20.04 将导致系统崩溃。 更多的 KDE 和 Qt 应用程序 下面是在这个新版本中默认提供的一些应用程序，正如我们所看到的，并非所有应用程序都是轻量级的，而且大多数应用程序都是基于 Qt 的。 甚至使用的软件中心也是 KDE 的 Discover，而不是 Ubuntu 的 GNOME 软件中心。 ◈ Ark – 归档文件管理器◈ Bluedevil – 蓝牙连接管理◈ Discover 软件中心 – 包管理系统◈ FeatherPad – 文本编辑器◈ FireFox – 浏览器◈ K3b – CD/DVD 刻录器◈ Kcalc – 计算器◈ KDE 分区管理器 – 分区管理工具◈ LibreOffice – 办公套件(Qt 界面版本)◈ LXimage-Qt – 图片查看器及截图制作◈ Muon – 包管理器◈ Noblenote – 笔记工具◈ PCManFM-Qt – 文件管理器◈ Qlipper – 剪贴板管理工具◈ qPDFview – PDF 阅读器◈ PulseAudio – 音频控制器◈ Qtransmission – BT 下载工具(Qt 界面版本)◈ Quassel – IRC 客户端◈ ScreenGrab – 截屏制作工具◈ Skanlite – 扫描工具◈ 启动盘创建工具 – USB 启动盘制作工具◈ Trojita – 邮件客户端◈ VLC – 媒体播放器◈ MPV 视频播放器 测试 Lubuntu 20.04 LTS LXQt 版 Lubuntu 的启动时间不到一分钟，虽然是从 SSD 启动的。 LXQt 目前需要的内存比基于 Gtk+ 2 的 LXDE 稍微多一点，但是另一种 Gtk+ 3 工具包也需要更多的内存。 在重新启动之后，系统以非常低的内存占用情况运行，大约只有 340 MB(按照现代标准)，比 LXDE 多 100 MB。 LXQt 不仅适用于硬件较旧的用户，也适用于那些希望在新机器上获得简约经典体验的用户。 桌面布局看起来类似于 KDE 的 Plasma 桌面，你觉得呢? 在左下角有一个应用程序菜单，一个用于显示固定和活动的应用程序的任务栏，右下角有一个系统托盘。 Lubuntu 的 LXQt 版本可以很容易的定制，所有的东西都在菜单的首选项下，大部分的关键项目都在 LXQt “设置”中。 值得一提的是，LXQt 在默认情况下使用流行的 Openbox 窗口管理器。 与前三个发行版一样，20.04 LTS 附带了一个默认的黑暗主题 Lubuntu Arc，但是如果不适合你的口味，可以快速更换，也很方便。 就日常使用而言，事实证明，Lubuntu 20.04 向我证明，其实每一个 Ubuntu 的分支版本都完全没有问题。 结论 Lubuntu 团队已经成功地过渡到一个现代的、依然轻量级的、极简的桌面环境。LXDE 看起来被遗弃了，迁移到一个活跃的项目也是一件好事。 我希望 Lubuntu 20.04 能够让你和我一样热爱，如果是这样，请在下面的评论中告诉我。请继续关注! via: https://itsfoss.com/lubuntu-20-04-review/ 作者：Dimitrios Savvopoulos 选题：lujun9972 译者：qfzy1233 校对：wxy 本文由 LCTT 原创编译，Linux中国 荣誉推出 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39539807/article/details/111619265。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...x41这个特定数值，程序通过调用keybd_event函数并传入对应虚拟键码来模拟按下或释放该键。 win32api模块 , win32api是Python的一个库，提供了对Windows API（应用程序接口）的访问功能。它允许Python程序员以编程方式执行许多Windows操作系统的底层任务，如模拟用户输入、控制窗口、处理文件和目录等。在本文中，作者利用win32api模块中的mouse_event和keybd_event函数实现了对鼠标点击、移动以及键盘按键的模拟操作，这对于自动化测试、脚本编写以及需要自动交互的应用场景尤为实用。 用户界面自动化（UI Automation） , 用户界面自动化是一种软件测试方法和技术，旨在通过编写脚本或程序代替人工操作，实现对应用程序用户界面的各种元素（如按钮、文本框、菜单等）进行自动化的点击、输入、验证等交互行为。在本文中，作者通过Python win32api模块模拟键盘和鼠标事件，从而实现在Windows环境下对用户界面的自动化控制，这是用户界面自动化的一种具体实践形式，常用于提高测试效率、减少重复工作并确保软件功能稳定可靠。

...涵盖必备基础、爬虫和数据分析 ③ 100多个Python实战案例，含50个超大型项目详解，学习不再是只会理论 ④ 20款主流手游迫解 爬虫手游逆行迫解教程包 ⑤ 爬虫与反爬虫攻防教程包，含15个大型网站迫解 ⑥ 爬虫APP逆向实战教程包，含45项绝密技术详解 ⑦ 超300本Python电子好书，从入门到高阶应有尽有 ⑧ 华为出品独家Python漫画教程，手机也能学习 ⑨ 历年互联网企业Python面试真题,复习时非常方便 👉Python学习视频600合集👈 观看零基础学习视频，看视频学习是最快捷也是最有效果的方式，跟着视频中老师的思路，从基础到深入，还是很容易入门的。 👉实战案例👈 光学理论是没用的，要学会跟着一起敲，要动手实操，才能将自己的所学运用到实际当中去，这时候可以搞点实战案例来学习。 👉100道Python练习题👈 检查学习结果。 👉面试刷题👈 资料领取 上述这份完整版的Python全套学习资料已经上传CSDN官方，朋友们如果需要可以微信扫描下方CSDN官方认证二维码输入“领取资料” 即可领取 好文推荐 了解python的前景：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127187029 了解python的兼职：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127125308 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/130861900。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...back：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...de是做不到的。虽然解决这个问题在技术上可能非常具有挑战性，但我们可以通过构建一个与FFI注册码模式匹配并恢复必要信息的项目特定分析器来解决这个问题，FFI Navigator就这样诞生了，作者仍然是陈天奇博士。   安装方式如下： 建议使用源码安装git clone https://github.com/tqchen/ffi-navigator.git 安装python依赖cd ffi-navigator/pythonpython setyp.py install   vscode需要安装FFI Navigator插件，直接搜索安装即可(安装到服务器端)。   最后需要在.vscode/setting.json进行配置，内容如下： {"python.analysis.extraPaths": ["${workspaceFolder}/python"], // 添加额外导入路径, 告诉pylance自定义的python库在哪里"ffi_navigator.pythonpath": "/home/liyanpeng/anaconda3/envs/tvmenv/bin/python", // 配置FFI Navigator"python.defaultInterpreterPath": "/home/liyanpeng/anaconda3/envs/tvmenv/bin/python","files.associations": {"type_traits": "cpp","fstream": "cpp","thread": "cpp",".tcc": "cpp"} }   更详细内容可以参考项目链接。 结束语   对于vscode的使用技巧及C/C++相关的配置，这里不再详细的介绍了，感兴趣的小伙伴们可以了解下。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42730750/article/details/126723224。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...包括：线代、概率论、数据结构、计网、计组、操作系统等(不用复习的特别深入)，有的学校有笔试，大多数在面试时会问到一些基础知识(如果老师问到的基础知识都答上来，老师对你的印象肯定会特别好！)。 信息搜集：各学校/学院官网(研招网)；学长学姐；保研论坛，微信公众号(后保研、保研人、保研论坛等)；QQ群等。同时也要多与同学交流，互相交换信息。 搜集你想去并且基本能去的学校的要求和特点(南京大学夏令营对机考特别看重，难度也比较大，可以在大三就多刷题好好准备)，进行一定的准备，可以在网上搜索相关的经验贴。 个人定位：了解你们学校学长学姐的保研去处，最好多跟本校已经保研的学长学姐交流，根据他们的经历以及自己的实力和研究生规划来对自己进行定位。 方向和选择： 人工智能？CV? NLP? 数据库？分布式系统？其他？ 硕士？直博？ 小老师？大牛老师？ 以上这些选择因人而异，最好自己多了解、多与老师学长学姐交流，根据自己的兴趣、目前的发展以及自己未来的规划进行抉择。 夏令营(4-7月)：从四月份开始就有的学校开始了夏令营申请，5-6月是夏令营申请的集中时间；参加夏令营基本都在6-7月份。夏令营的好处：老师名额多；时间比较充裕，可以较好的了解学校以及方向等；大多学校夏令营安排住宿。参加夏令营最重要的是专业排名(这是大多数学校初筛的最重要的依据，科研经历/比赛等都是次要的。当然顶会和ACM大牛除外)。 预推免(7-9月)：有的学校夏令营开始后马上就开始预推免的报名与进行(例如哈工大从7月份开始到9月份有四批预推免的面试)；大多数学校集中在9月中旬。如果夏令营已经有offer了可以在预推免时冲击更好的offer；如果夏令营没有拿到offer，建议此时以稳重为好。 九推：9月28号在推免系统正式填报推免志愿，录取。 个人简历：建议在寒假期间就把自己大学的经历都整理一遍，写好简历的初始版本；然后再找老师、学长学姐帮忙完善。 个人陈述：包括自己的情况介绍、科研经历、研究生期间的规划等，1000-1500字。网上有模板可以借鉴。 老师推荐信：基本都是自己写好找老师签字，如果老师能帮你手写的话，那太好不过了。 联系老师邮件：建议提前写好一个大概的模板，注意格式、内容以及邮件的标题等(例如XX大学-XXX-保研申请)。建议夏令营前或者初审过了及时联系自己喜欢的老师。 以上只是对各方面的简单介绍，每个方面详细的注意点网上好多资料，多多搜集就好。 PS：以上个人简历/个人陈述/老师推荐信模板如果有需要的私信我分享给你！ 建议把以上材料都提前收集整理好，保研结束后发现我的材料文件夹3个多G...... 一年多来整理的保研资料 四、上科大信息学院夏令营(7.3-7.6) 本来没有打算报名上科大，一个同学把上科大宣传单给了我一份，看后感觉上科大实力比较强(虽然不是982/211)就报名了。 校园环境 上科大3号报到，4号-6号有开营活动、参观、自己联系老师面试(后来才知道即使拿到优营九月份也要再来面试，也就是说上科大夏令营拿到优营只是免去了九月预推免面试的初审，但是如果你足够优秀，老师比较中意，九月份就是来走一下过场。) 我参加了三个老师的面试。YY老师只是简单问了几个问题，有点水；HXM老师有一轮笔试(考的概率论比较多，编译原理、操作系统、计网也有涉及)+面试；YJY老师的一轮面试是课题组的学长学姐面的(自我介绍+项目)，二轮面试和老师聊。 上科大给我的感觉就是学校小而精；老师比较好(比如YJY/GSH/TKW)、科研氛围浓厚、硬件设施完善(双人宿舍，独立卫浴，中央空调；学校地下全是停车场，下雨不用打伞可以直接走地下)，但是由于建立才几年的时间，知名度不高。 学生宿舍 五、北理计算机夏令营(7.8-7.10) 北理今年入营的基本都是985和顶尖211，夏令营去了基本都能拿到优营！入营290+，夏令营参营240+，优营220+。 在北理主楼俯瞰 8号报到，领取宿舍钥匙、校园卡(北理夏令营包括食宿，每人发了一张100元的校园卡，可以在食堂、超市消费)。北理校园比较小、路比较窄；研究生宿舍三栋高层，有电梯，四人间，宿舍空间小、比较挤，大多数宿舍有空调(据说是宿舍的同学自己买或者租的)，每一层有一个公共洗澡间。 9号上午宣讲，下午机试。机试两道题目难度不大，老师手动输入三个样例给分(4+3+3，每道题目满分10分)。下午机试结束我找到提前联系的LX老师聊了一个小时，老师人很nice，专心学术(据说她的研究生大都有一篇顶会论文)。 10号上午自己找老师面试。我又参加了院长实验室的面试，比较简单。下午正式面试，分了十多个组一起面试，总共四个小时。面试包括英文自我介绍、项目、研究生规划、是否打算读博、基础知识等，每人大概5-7分钟。面试结束就可以离校了。 六、北航计算机夏令营(7.11-7.14) 北航是不包含食宿的，所以入营人数较多，有600+。北航7.11上午报到+宣讲，下午机试分两组。北航机试类似CSP，可以多次提交，以最后一次为准，但是提交后不能实时出成绩。机试两个小时，包括两道题目，第一道题目比较简单，第二道题目稍微难一些，我第二道题目没有写完但是也过了机试，第二道题目即使没有写完也要能写多少写多少，把代码的思路写出来(有可能会人工判)。北航机试可以用CSP成绩代替，基本250分及以上就没问题，每年具体的情况不一样。11号晚上出机试通过名单(大概500+进340+)。 12号分组面试，每人20分钟，从上午八点一直面试到下午三点。面试包括抽取一道政治题谈看法、抽取一段英文读并翻译、基础知识(数学知识+计算机知识)、项目。政治题和英文翻译感觉大家都差不多(除非你英语特别差)，主要的是基础知识面试，北航比较爱问数学问题线代、概率论、离散、高数；如果你的项目比较好的话，老师会着重问你的项目。问到我的问题有梯度、可微和可导、大数定理+中心极限定理等。12号晚上出优营名单，大概340+进180。北航是根据夏令营面试排名来定学硕和专硕的，大概有40个学硕的名额，其他都是专硕，不过北航学硕和专硕培养方式没有区别。 这是在我前面面试同学被问到的部分问题 13号领导师意向表，找导师签字，如果没有找到暑假期间或者九月份也可以再联系老师。 14号校医院体检，夏令营结束。 七、计算所(7.13-7.16) 计算所入营还是比较有难度的，但是即使没入营也可以自己联系老师，如果老师同意可以来参加面试，只是夏令营包括食宿，没入营的不包括食宿。计算所是分实验室面试的，可以参加多个实验室的面试，我参加了网数和智信的笔试+机试+面试。 智信12号笔试，14号机试+面试。笔试包括英文论文理解翻译、概率论题、计算机基础知识题目(操作系统，计网等)、CV题目(智信主要是做CV)。机试五道题目，一个小时，题目代码已经写好了，只需你补全，类似LeetCode，在学长的电脑上完成，有C++和Python可选，两种编程语言题目不同。C++用的是VS2017，会由人给你记每道题目完成的时间，会让你演示调试，结束后打包发送到一个邮箱里。 网数只有机试和面试,13号上午机试，15号面试。机试一个小时七道题目，在自己电脑上写然后拷到老师的优盘上。考察了包括链表、二叉树、图等，偏向于工程，据说今年的题目是计算所一个工程博士出的。机试70人，进入面试60人。面试每人15分钟，包括自我介绍，专业知识，是否读博，项目等。 计算所环境 八、一些建议和感想 一些建议： 提前准备，给自己定位，有针对性的准备，多在网上找经验贴；多和本校保研的学长学姐交流，多和同学交流，多搜集信息； 4月份前把简历、推荐信、个人陈述等写好，再不断修改完善； 最好能提前联系一个老师，以免拿到优营而没有找到好老师； 准备好专业知识，线代、概率论、数据结构、计网、计组、操作系统等； 如果编程能力不是特别强，最好大三开始就刷题，LeetCode的中档题难度基本就够用了； 一些体会与感想： 机会是留给有准备的人的，越努力越幸运！ 做最坏的打算，做最好的准备。 保研是一场马拉松，坚持到底就是胜利。 遵道而行，但到半途需努力；会心不远，欲登绝顶莫辞劳。 也送给自己一句话：流年笑掷，未来可期！ 以上仅代表个人观点与感想，如果对你有帮助记得点赞哦~如有问题，可以关注我的公主号【驭风者小窝】，我会尽我最大的努力帮助你！ 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_28983299/article/details/118319985。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。