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...D , 在Nacos配置管理场景下，数据ID是用于标识唯一配置资源的字符串。例如，“gatewayserver-dev-$ server.env .yaml”就是一个数据ID，它代表了特定环境（dev）下gatewayserver服务的YAML格式配置文件，其中“$ server.env ”是一个变量占位符，表示实际运行时将被具体环境变量值替换。 微服务架构设计模式 , 微服务架构设计模式是一套指导如何构建、部署和管理微服务应用的设计原则和实践方案。在本文语境下，它指的是通过书籍《微服务架构设计模式》介绍的方法论，该书结合Nacos等工具和技术，探讨了如何实现服务的解耦、自治以及服务间的通信、注册与发现等功能，旨在帮助开发者更好地设计和实施微服务架构解决方案，提高系统的可扩展性、可用性和运维效率。

...引言 作为一款优秀的配置中心和命名与发现解决方案，Nacos以其高可用性、低延迟、高性能等优势受到了广大开发者的喜爱。然而，有时候我们也会遇到一些Nacos报错的情况，比如本文要讨论的“Nacos error, dataId: gatewayserver-dev-${server.env}.yaml”这类错误。那么，当我们遇到这种错误时，我们应该如何进行处理呢？接下来，我们就一起来探讨一下这个问题。 二、问题分析 首先，我们需要了解这种错误的具体含义。根据错误信息，我们能明白是这么一回事儿：数据ID被标记为“gatewayserver-dev-${server.env}.yaml”，换句话说，就是咱们的Nacos服务在尝试拽取并加载一个叫“gatewayserver-dev-${server.env}.yaml”的配置文件时，不幸出了点岔子。那么，这个错误具体是由什么原因引起的呢？ 通过对网络上的各种资源进行查找和研究，我们发现这个问题可能是由以下几个方面的原因导致的： 1. 配置文件路径错误 首先，我们需要确认配置文件的实际路径是否正确。如果路径错误，那么Nacos服务自然无法正常加载配置文件，从而引发错误。 2. 配置文件内容错误 其次，我们需要查看配置文件的内容是否正确。要是配置文件里的内容没对上，Nacos服务在努力读取解析配置文件的时候就会卡壳，这样一来，就免不了会蹦出错误提示啦。 3. 系统环境变量设置错误 此外，我们也需要检查系统环境变量是否设置正确。要是环境变量没设置对，Nacos服务就像个迷路的小朋友，找不到环境变量这个关键线索，这样一来啊，它就读不懂配置文件这个“说明书”了，导致整个加载和解析过程都可能出乱子。 三、解决方法 了解了上述问题分析的结果后，我们可以采取以下步骤来进行问题的解决： 1. 检查配置文件路径 首先，我们需要确保配置文件的实际路径是正确的。可以手动访问文件路径，看是否能够正常打开。如果不能，那么就需要调整文件路径。 2. 检查配置文件内容 其次，我们需要查看配置文件的内容是否正确。可以对比配置文件和实际运行情况，看看是否存在差异。如果有差异，那么就需要修改配置文件的内容。 3. 设置系统环境变量 最后，我们需要检查系统环境变量是否设置正确。你可以用命令行工具这个小玩意儿来瞅瞅环境变量是怎么设置的，然后根据你遇到的具体情况，灵活地进行相应的调整。 四、代码示例 为了更好地理解上述解决方法，我们可以编写一段示例代码来展示如何使用Nacos服务来加载配置文件。以下是示例代码： typescript import com.alibaba.nacos.api.ConfigService; import com.alibaba.nacos.api.NacosFactory; import com.alibaba.nacos.api.exception.NacosException; public class NacosConfigDemo { public static void main(String[] args) throws NacosException { // 创建ConfigService实例 ConfigService configService = NacosFactory.createConfigService("localhost", 8848); // 获取数据 String content = configService.getConfigValue("dataId", "group", null); System.out.println(content); } } 这段代码首先创建了一个ConfigService实例，然后调用了getConfigValue方法来获取指定的数据。嘿，注意一下哈，在我们调用那个getConfigValue的方法时，得带上三个小家伙。第一个是"dataId"，它代表着数据的身份证号码；第二个是"group"，这个家伙呢，负责区分不同的分组类别；最后一个参数是"null"，在这儿它代表租户ID，不过这里暂时空着没填。在实际应用中，我们需要根据实际情况来填写这三个参数的值。 五、结语 总的来说，当我们在使用Nacos服务时遇到“Nacos error, dataId: gatewayserver-dev-${server.env}.yaml”这样的错误时，我们需要从配置文件路径、内容和系统环境变量等方面进行全面的排查，并采取相应的措施来进行解决。同时，咱们也要留意，在敲代码的过程中，得把Nacos的相关API彻底搞懂、灵活运用起来，这样才能更好地驾驭Nacos服务，让它发挥出更高的效率。

...一款集成了服务发现、配置管理和服务元数据管理功能的平台，常用于微服务架构中作为服务注册与发现中心以及动态配置中心。在本文语境中，用户在使用Nacos作为配置中心时遇到了变量未正确配置导致的错误。 微服务架构 , 微服务架构是一种软件开发技术，它将单一应用程序划分为一组小的、相互独立的服务，每个服务运行在其自己的进程中，服务之间通过API进行通信。在本文中，Nacos 在微服务架构中起到核心作用，帮助管理和配置各个微服务的环境和运行参数。 配置中心 , 配置中心是一种集中化管理应用配置信息的系统组件，在分布式系统特别是微服务架构中尤为重要。在文中提到的场景中，Nacos 担当了配置中心的角色，负责存储、分发及管理各服务的配置信息，如报错信息中的\ dataId: gatewayserver-dev-$ server.env .yaml\ 就是一个配置文件地址。当微服务启动时，会从配置中心获取并加载相应的配置，使得服务可以根据不同的环境或条件加载不同的配置内容，实现灵活的部署和运维管理。

...基于微服务架构的动态配置中心，可以帮助开发者更好地管理和服务化配置项，从而提高开发效率。在实际用起来的时候，我们免不了会碰到各种乱七八糟的问题。其中有一个挺常见的问题就是“Nacos error, dataId: gatewayserver-dev-${server.env}.yaml”，这个错误消息大家可能都不陌生吧。本文将详细介绍这个问题的原因和解决方案。 二、问题原因分析 当我们尝试访问Nacos中的某个数据ID（dataId）时，如果发现出现了错误，那么很可能是由于以下几个原因造成的： 1. Nacos服务器未启动或未成功连接到数据库。在这种情况下，我们得瞅瞅Nacos服务器的状态咋样了，确保它已经顺利启动并且稳稳地连上了数据库。 2. dataId不存在或者被删除了。如果dataId不存在或者已经被删除，那么在访问这个dataId时就会出现问题。 3. 数据更新不及时。如果Nacos中的数据没有及时更新，那么在访问这个dataId时也可能会出现问题。 三、解决方案 对于上述问题，我们可以采取以下几种方式来解决： 1. 检查Nacos服务器状态 首先，我们需要检查Nacos服务器的状态，确保其已经成功启动并连接到了数据库。如果Nacos服务器尚未启动，我们可以按照如下步骤进行操作： 1) 打开终端，输入命令 service nacos start 启动Nacos服务器； 2) 等待一段时间后，再次输入命令 netstat -anp | grep 8848 查看Nacos服务器的监听端口是否处于监听状态； 3) 如果处于监听状态，那么恭喜您，Nacos服务器已经成功启动！如果处于关闭状态，那么您可以尝试重启Nacos服务器； 4) 另外，我们还需要检查Nacos服务器的配置文件，确保其配置无误，并且已经连接到了数据库。如果配置文件存在问题，您可以参考Nacos官方文档来进行修复。 2. 确认dataId是否存在 其次，我们需要确认dataId是否存在。如果dataId找不着了，那咱们就得动手去找找相关的配置文件，然后把它塞到Nacos服务器里头去。具体操作如下： 1) 打开终端，输入命令 ncs config list --group application 查找与当前环境相关的所有dataId； 2) 如果找不到相关dataId，那么我们可以尝试创建一个新的dataId，并将其添加到Nacos服务器中。具体的创建和添加步骤如下： 1. 创建新的dataId 输入命令 ncs config create --group application --name gatewayserver-dev-${server.env}.yaml --type yaml --label development； 2. 将新的dataId添加到Nacos服务器中 输入命令 ncs config put --group application --name gatewayserver-dev-${server.env}.yaml --content '{"server": {"env": "development"} }'; 3. 更新Nacos中的数据 最后，我们需要确保Nacos中的数据能够及时更新。具体的操作步骤如下： 1) 打开终端，输入命令 ncs config update --group application --name gatewayserver-dev-${server.env}.yaml --content '{"server": {"env": "development"} }' 更新dataId的内容； 2) 然后，我们需要等待一段时间，让Nacos服务器能够接收到更新的数据。在等待的过程中，我们可以通过监控Nacos服务器的状态，来查看数据是否已经更新完成； 3) 当数据更新完成后，我们就可以顺利地访问dataId了。 四、总结 总的来说，当我们在使用Nacos时遇到问题时，我们不应该轻易放弃，而应该积极寻找解决问题的方法。这篇内容呢，主要是围绕着“Nacos error, dataId: gatewayserver-dev-${server.env}.yaml”这个小麻烦，掰开了揉碎了讲了它的来龙去脉，还有咱们怎么把它摆平的解决之道。希望这份心得能帮到大家，让大家在使用Nacos的时候更加得心应手，畅行无阻~在未来的求学和工作中，我真心希望大家伙儿能更注重抓问题的核心本质，别只盯着表面现象浮光掠影！

...入排查之旅 在大数据处理的世界里，Apache Flink作为一款强大的流处理和批处理框架，因其高效、灵活的特点广受开发者们的喜爱。然而，在实际操作和使用这套系统的过程中，我们免不了会碰到各种意想不到的小插曲，其中一个常见的状况就是这“ResourceManager竟然没启动”。这次，咱们要深入地“解剖”这个故障现象，就像侦探破案那样一步步揭开它的神秘面纱。我还会配上一些实实在在的代码例子，手把手地带你们摸清这个问题是怎么来的，以及怎么把它给妥妥地解决掉，让大家都能明明白白、清清楚楚地掌握整个过程。 1. ResourceManager的角色与重要性 首先，让我们简单了解一下Flink架构中的ResourceManager（RM）。在Flink这个大家庭里，ResourceManager就像个大管家，专门负责统筹和管理整个集群的资源。每当JobManager需要执行作业时，这位大管家就会出手相助，给它分配合适的TaskManager资源，确保作业能够顺利进行。如果ResourceManager还没启动的话，那就意味着你的整个Flink集群就像个没睡醒的巨人，无法正常地给各个任务分配资源、协调运行，这影响有多大，不用我多说，你肯定明白啦。 bash 在Flink集群模式下，启动ResourceManager的命令示例 ./bin/start-cluster.sh 2. ResourceManager未启动的表现及原因分析 2.1 表现症状 当你尝试提交一个Flink作业到集群时，如果收到类似"Could not retrieve the cluster configuration from the resource manager"的错误信息，那么很可能就是ResourceManager尚未启动或未能正确运行。 2.2 常见原因探讨 - 配置问题：检查flink-conf.yaml配置文件是否正确设置了ResourceManager相关的参数，如jobmanager.rpc.address和rest.address等。这些设置直接影响了客户端如何连接到ResourceManager。 yaml flink-conf.yaml示例 jobmanager.rpc.address: localhost rest.address: 0.0.0.0 - 服务未启动：确保已经执行了启动ResourceManager的命令，且没有因为环境变量、端口冲突等原因导致服务启动失败。 - 网络问题：检查Flink集群各组件间的网络连通性，尤其是ResourceManager与JobManager之间的通信是否畅通。 - 资源不足：ResourceManager可能由于系统资源不足（例如内存不足）而无法启动，需要关注日志中是否存在相关异常信息。 3. 解决思路与实践 3.1 检查并修正配置 针对配置问题，我们需要对照官方文档仔细核对配置项，确保所有涉及ResourceManager的配置都正确无误。可以通过修改flink-conf.yaml后重新启动集群来验证。 3.2 查看日志定位问题 查看ResourceManager的日志文件，通常位于log/flink-rm-$hostname.log，从中可以获取到更多关于ResourceManager启动失败的具体原因。 3.3 确保服务正常启动 对于服务未启动的情况，手动执行启动命令并观察输出，确认ResourceManager是否成功启动。如果遇到启动失败的情况，那就得像解谜一样，根据日志给的线索来进行操作。比如，可能需要你换个端口试试，或者解决那些让人头疼的依赖冲突问题，就像玩拼图游戏时找到并填补缺失的那一块一样。 bash 查看ResourceManager是否已启动 jps 应看到有FlinkResourceManager进程存在 3.4 排查网络与资源状况 检查主机间网络通信，使用ping或telnet工具测试必要的端口连通性。同时呢，记得瞅瞅咱们系统的资源占用情况咋样哈，如果发现不太够使了，就得考虑给ResourceManager分派更多的资源啦。 4. 结语 在探索和解决Flink中ResourceManager未启动的问题过程中，我们需要具备扎实的理论基础、敏锐的问题洞察力以及细致入微的调试技巧。每一次解决问题的经历都是对技术深度和广度的一次提升。记住啊，甭管遇到啥技术难题，最重要的是得有耐心，保持冷静，像咱们正常人一样去思考、去交流。这才是我们最终能够破解问题，找到解决方案的“秘籍”所在！希望这篇内容能实实在在帮到你，让你对Flink中的ResourceManager未启动问题有个透彻的了解，轻松解决它，让咱的大数据处理之路走得更顺溜些。

...版本的升级和降级； 配置模板 rs的所有配置如下 apiVersion: apps/v1 版本号kind: ReplicaSet 类型 metadata: 元数据name: rs名称 namespace: 所属命名空间 labels: 标签controller: rsspec: 详情描述replicas: 3 副本数量selector: 选择器，通过它指定该控制器管理哪些podmatchLabels: Labels匹配规则app: nginx-podmatchExpressions: Expressions匹配规则，key就是label的key，values的值是个数组，意思是标签值必须是此数组中的其中一个才能匹配上；- {key: app, operator: In, values: [nginx-pod]}template: 模板，当副本数量不足时，会根据下面的模板创建pod副本metadata:labels: 这里的标签必须和上面的matchLabels一致，将他们关联起来app: nginx-podspec:containers:- name: nginximage: nginx:1.17.1ports:- containerPort: 80 1、创建一个ReplicaSet 新建一个文件 rs.yaml，内容如下 apiVersion: apps/v1kind: ReplicaSet pod控制器metadata: 元数据name: pc-replicaset 名字namespace: dev 名称空间spec:replicas: 3 副本数selector: 选择器，通过它指定该控制器管理哪些podmatchLabels: Labels匹配规则app: nginx-podtemplate: 模板，当副本数量不足时，会根据下面的模板创建pod副本metadata:labels:app: nginx-podspec:containers:- name: nginximage: nginx:1.17.1 运行 kubectl create -f rs.yaml 获取replicaset kubectl get replicaset -n dev 2、扩缩容 刚刚我们已经用第一种方式创建了一个replicaSet，现在就基于原来的rs进行扩容，原来的副本数量是3个，现在我们将其扩到6个，做法也很简单，运行编辑命令 第一种方式: scale 使用scale命令实现扩缩容，后面--replicas=n直接指定目标数量即可kubectl scale rs pc-replicaset --replicas=2 -n dev 第二种方式：使用edit命令编辑rs 这种方式相当于使用vi编辑修改yaml配置的内容，进去后将replicas的值改为1，保存后自动生效kubectl edit rs pc-replicaset -n dev 3、镜像版本变更 第一种方式：scale kubectl scale rs pc-replicaset nginx=nginx:1.71.2 -n dev 第二种方式：edit 这种方式相当于使用vi编辑修改yaml配置的内容，进去后将nginx的值改为nginx:1.71.2，保存后自动生效kubectl edit rs pc-replicaset -n dev 4、删除rs 第一种方式kubectl delete -f rs.yaml 第二种方式 ,如果想要只删rs，但不删除pod，可在删除时加上--cascade=false参数（不推荐）kubectl delete rs pc-replicaset -n dev --cascade=false 2、Deployment k8s v1.2版本后加入Deployment；这种控制器不直接控制pod，而是通过管理ReplicaSet来间接管理pod；也就是Deployment管理ReplicaSet，ReplicaSet管理pod；所以 Deployment 比 ReplicaSet 功能更加强大 当我们创建了一个Deployment之后，也会自动创建一个ReplicaSet 功能 支持ReplicaSet 的所有功能 支持发布的停止、继续 支持版本的滚动更新和回退功能 配置模板 新建文件 apiVersion: apps/v1 版本号kind: Deployment 类型 metadata: 元数据name: rs名称 namespace: 所属命名空间 labels: 标签controller: deployspec: 详情描述replicas: 3 副本数量revisionHistoryLimit: 3 保留历史版本的数量，默认10，内部通过保留rs来实现paused: false 暂停部署，默认是falseprogressDeadlineSeconds: 600 部署超时时间（s），默认是600strategy: 策略type: RollingUpdate 滚动更新策略rollingUpdate: 滚动更新maxSurge: 30% 最大额外可以存在的副本数，可以为百分比，也可以为整数maxUnavailable: 30% 最大不可用状态的 Pod 的最大值，可以为百分比，也可以为整数selector: 选择器，通过它指定该控制器管理哪些podmatchLabels: Labels匹配规则app: nginx-podmatchExpressions: Expressions匹配规则- {key: app, operator: In, values: [nginx-pod]}template: 模板，当副本数量不足时，会根据下面的模板创建pod副本metadata:labels:app: nginx-podspec:containers:- name: nginximage: nginx:1.17.1ports:- containerPort: 80 1、创建和删除Deployment 创建pc-deployment.yaml，内容如下： apiVersion: apps/v1kind: Deployment metadata:name: pc-deploymentnamespace: devspec: replicas: 3selector:matchLabels:app: nginx-podtemplate:metadata:labels:app: nginx-podspec:containers:- name: nginximage: nginx:1.17.1 创建和查看 创建deployment，--record=true 表示记录整个deployment更新过程[root@k8s-master01 ~] kubectl create -f pc-deployment.yaml --record=truedeployment.apps/pc-deployment created 查看deployment READY 可用的/总数 UP-TO-DATE 最新版本的pod的数量 AVAILABLE 当前可用的pod的数量[root@k8s-master01 ~] kubectl get deploy pc-deployment -n devNAME READY UP-TO-DATE AVAILABLE AGEpc-deployment 3/3 3 3 15s 查看rs 发现rs的名称是在原来deployment的名字后面添加了一个10位数的随机串[root@k8s-master01 ~] kubectl get rs -n devNAME DESIRED CURRENT READY AGEpc-deployment-6696798b78 3 3 3 23s 查看pod[root@k8s-master01 ~] kubectl get pods -n devNAME READY STATUS RESTARTS AGEpc-deployment-6696798b78-d2c8n 1/1 Running 0 107spc-deployment-6696798b78-smpvp 1/1 Running 0 107spc-deployment-6696798b78-wvjd8 1/1 Running 0 107s 删除deployment 删除deployment，其下的rs和pod也将被删除kubectl delete -f pc-deployment.yaml 2、扩缩容 deployment的扩缩容和 ReplicaSet 的扩缩容一样，只需要将rs或者replicaSet改为deployment即可，具体请参考上面的 ReplicaSet 扩缩容 3、镜像更新 刚刚在创建时加上了--record=true参数，所以在一旦进行了镜像更新，就会新建出一个pod出来，将老的old-pod上的容器全删除，然后在新的new-pod上在新建对应数量的容器，此时old-pod是不会删除的，因为这个old-pod是要进行回退的； 镜像更新策略有2种 滚动更新（RollingUpdate）：（默认值），杀死一部分，就启动一部分，在更新过程中，存在两个版本Pod 重建更新（Recreate）：在创建出新的Pod之前会先杀掉所有已存在的Pod strategy：指定新的Pod替换旧的Pod的策略， 支持两个属性：type：指定策略类型，支持两种策略Recreate：在创建出新的Pod之前会先杀掉所有已存在的PodRollingUpdate：滚动更新，就是杀死一部分，就启动一部分，在更新过程中，存在两个版本PodrollingUpdate：当type为RollingUpdate时生效，用于为RollingUpdate设置参数，支持两个属性：maxUnavailable：用来指定在升级过程中不可用Pod的最大数量，默认为25%。maxSurge： 用来指定在升级过程中可以超过期望的Pod的最大数量，默认为25%。 重建更新 编辑pc-deployment.yaml,在spec节点下添加更新策略 spec:strategy: 策略type: Recreate 重建更新 创建deploy进行验证 变更镜像[root@k8s-master01 ~] kubectl set image deployment pc-deployment nginx=nginx:1.17.2 -n devdeployment.apps/pc-deployment image updated 观察升级过程[root@k8s-master01 ~] kubectl get pods -n dev -wNAME READY STATUS RESTARTS AGEpc-deployment-5d89bdfbf9-65qcw 1/1 Running 0 31spc-deployment-5d89bdfbf9-w5nzv 1/1 Running 0 31spc-deployment-5d89bdfbf9-xpt7w 1/1 Running 0 31spc-deployment-5d89bdfbf9-xpt7w 1/1 Terminating 0 41spc-deployment-5d89bdfbf9-65qcw 1/1 Terminating 0 41spc-deployment-5d89bdfbf9-w5nzv 1/1 Terminating 0 41spc-deployment-675d469f8b-grn8z 0/1 Pending 0 0spc-deployment-675d469f8b-hbl4v 0/1 Pending 0 0spc-deployment-675d469f8b-67nz2 0/1 Pending 0 0spc-deployment-675d469f8b-grn8z 0/1 ContainerCreating 0 0spc-deployment-675d469f8b-hbl4v 0/1 ContainerCreating 0 0spc-deployment-675d469f8b-67nz2 0/1 ContainerCreating 0 0spc-deployment-675d469f8b-grn8z 1/1 Running 0 1spc-deployment-675d469f8b-67nz2 1/1 Running 0 1spc-deployment-675d469f8b-hbl4v 1/1 Running 0 2s 滚动更新 编辑pc-deployment.yaml,在spec节点下添加更新策略 spec:strategy: 策略type: RollingUpdate 滚动更新策略rollingUpdate:maxSurge: 25% maxUnavailable: 25% 创建deploy进行验证 变更镜像[root@k8s-master01 ~] kubectl set image deployment pc-deployment nginx=nginx:1.17.3 -n dev deployment.apps/pc-deployment image updated 观察升级过程[root@k8s-master01 ~] kubectl get pods -n dev -wNAME READY STATUS RESTARTS AGEpc-deployment-c848d767-8rbzt 1/1 Running 0 31mpc-deployment-c848d767-h4p68 1/1 Running 0 31mpc-deployment-c848d767-hlmz4 1/1 Running 0 31mpc-deployment-c848d767-rrqcn 1/1 Running 0 31mpc-deployment-966bf7f44-226rx 0/1 Pending 0 0spc-deployment-966bf7f44-226rx 0/1 ContainerCreating 0 0spc-deployment-966bf7f44-226rx 1/1 Running 0 1spc-deployment-c848d767-h4p68 0/1 Terminating 0 34mpc-deployment-966bf7f44-cnd44 0/1 Pending 0 0spc-deployment-966bf7f44-cnd44 0/1 ContainerCreating 0 0spc-deployment-966bf7f44-cnd44 1/1 Running 0 2spc-deployment-c848d767-hlmz4 0/1 Terminating 0 34mpc-deployment-966bf7f44-px48p 0/1 Pending 0 0spc-deployment-966bf7f44-px48p 0/1 ContainerCreating 0 0spc-deployment-966bf7f44-px48p 1/1 Running 0 0spc-deployment-c848d767-8rbzt 0/1 Terminating 0 34mpc-deployment-966bf7f44-dkmqp 0/1 Pending 0 0spc-deployment-966bf7f44-dkmqp 0/1 ContainerCreating 0 0spc-deployment-966bf7f44-dkmqp 1/1 Running 0 2spc-deployment-c848d767-rrqcn 0/1 Terminating 0 34m 至此，新版本的pod创建完毕，就版本的pod销毁完毕 中间过程是滚动进行的，也就是边销毁边创建 4、版本回退 更新 刚刚在创建时加上了--record=true参数，所以在一旦进行了镜像更新，就会新建出一个pod出来，将老的old-pod上的容器全删除，然后在新的new-pod上在新建对应数量的容器，此时old-pod是不会删除的，因为这个old-pod是要进行回退的； 回退 在回退时会将new-pod上的容器全部删除，在将old-pod上恢复原来的容器； 回退命令 kubectl rollout： 版本升级相关功能，支持下面的选项： status 显示当前升级状态 history 显示 升级历史记录 pause 暂停版本升级过程 resume 继续已经暂停的版本升级过程 restart 重启版本升级过程 undo 回滚到上一级版本（可以使用–to-revision回滚到指定版本） 用法 查看当前升级版本的状态kubectl rollout status deploy pc-deployment -n dev 查看升级历史记录kubectl rollout history deploy pc-deployment -n dev 版本回滚 这里直接使用--to-revision=1回滚到了1版本， 如果省略这个选项，就是回退到上个版本kubectl rollout undo deployment pc-deployment --to-revision=1 -n dev 金丝雀发布 Deployment控制器支持控制更新过程中的控制，如“暂停(pause)”或“继续(resume)”更新操作。 比如有一批新的Pod资源创建完成后立即暂停更新过程，此时，仅存在一部分新版本的应用，主体部分还是旧的版本。然后，再筛选一小部分的用户请求路由到新版本的Pod应用，继续观察能否稳定地按期望的方式运行。确定没问题之后再继续完成余下的Pod资源滚动更新，否则立即回滚更新操作。这就是所谓的金丝雀发布。 金丝雀发布不是自动完成的，需要人为手动去操作，才能达到金丝雀发布的标准； 更新deployment的版本，并配置暂停deploymentkubectl set image deploy pc-deployment nginx=nginx:1.17.4 -n dev && kubectl rollout pause deployment pc-deployment -n dev 观察更新状态kubectl rollout status deploy pc-deployment -n dev　 监控更新的过程kubectl get rs -n dev -o wide 确保更新的pod没问题了，继续更新kubectl rollout resume deploy pc-deployment -n dev 如果有问题，就回退到上个版本回退到上个版本kubectl rollout undo deployment pc-deployment -n dev Horizontal Pod Autoscaler 简称HPA，使用deployment可以手动调整pod的数量来实现扩容和缩容；但是这显然不符合k8s的自动化的定位，k8s期望可以通过检测pod的使用情况，实现pod数量自动调整，于是就有了HPA控制器； HPA可以获取每个Pod利用率，然后和HPA中定义的指标进行对比，同时计算出需要伸缩的具体值，最后实现Pod的数量的调整。比如说我指定了一个规则：当我的cpu利用率达到90%或者内存使用率到达80%的时候，就需要进行调整pod的副本数量，每次添加n个pod副本； 其实HPA与之前的Deployment一样，也属于一种Kubernetes资源对象，它通过追踪分析ReplicaSet控制器的所有目标Pod的负载变化情况，来确定是否需要针对性地调整目标Pod的副本数，也就是HPA管理Deployment，Deployment管理ReplicaSet，ReplicaSet管理pod，这是HPA的实现原理。 1、安装metrics-server metrics-server可以用来收集集群中的资源使用情况 安装git[root@k8s-master01 ~] yum install git -y 获取metrics-server, 注意使用的版本[root@k8s-master01 ~] git clone -b v0.3.6 https://github.com/kubernetes-incubator/metrics-server 修改deployment, 注意修改的是镜像和初始化参数[root@k8s-master01 ~] cd /root/metrics-server/deploy/1.8+/[root@k8s-master01 1.8+] vim metrics-server-deployment.yaml按图中添加下面选项hostNetwork: trueimage: registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/google_containers/metrics-server-amd64:v0.3.6args:- --kubelet-insecure-tls- --kubelet-preferred-address-types=InternalIP,Hostname,InternalDNS,ExternalDNS,ExternalIP 2、安装metrics-server [root@k8s-master01 1.8+] kubectl apply -f ./ 3、查看pod运行情况 [root@k8s-master01 1.8+] kubectl get pod -n kube-systemmetrics-server-6b976979db-2xwbj 1/1 Running 0 90s 4、使用kubectl top node 查看资源使用情况 [root@k8s-master01 1.8+] kubectl top nodeNAME CPU(cores) CPU% MEMORY(bytes) MEMORY%k8s-master01 289m 14% 1582Mi 54% k8s-node01 81m 4% 1195Mi 40% k8s-node02 72m 3% 1211Mi 41% [root@k8s-master01 1.8+] kubectl top pod -n kube-systemNAME CPU(cores) MEMORY(bytes)coredns-6955765f44-7ptsb 3m 9Micoredns-6955765f44-vcwr5 3m 8Mietcd-master 14m 145Mi... 至此,metrics-server安装完成 5、 准备deployment和servie 创建pc-hpa-pod.yaml文件，内容如下： apiVersion: apps/v1kind: Deploymentmetadata:name: nginxnamespace: devspec:strategy: 策略type: RollingUpdate 滚动更新策略replicas: 1selector:matchLabels:app: nginx-podtemplate:metadata:labels:app: nginx-podspec:containers:- name: nginximage: nginx:1.17.1resources: 资源配额limits: 限制资源（上限）cpu: "1" CPU限制，单位是core数requests: 请求资源（下限）cpu: "100m" CPU限制，单位是core数 创建deployment [root@k8s-master01 1.8+] kubectl run nginx --image=nginx:1.17.1 --requests=cpu=100m -n dev 6、创建service [root@k8s-master01 1.8+] kubectl expose deployment nginx --type=NodePort --port=80 -n dev 7、查看 [root@k8s-master01 1.8+] kubectl get deployment,pod,svc -n devNAME READY UP-TO-DATE AVAILABLE AGEdeployment.apps/nginx 1/1 1 1 47sNAME READY STATUS RESTARTS AGEpod/nginx-7df9756ccc-bh8dr 1/1 Running 0 47sNAME TYPE CLUSTER-IP EXTERNAL-IP PORT(S) AGEservice/nginx NodePort 10.101.18.29 <none> 80:31830/TCP 35s 8、 部署HPA 创建pc-hpa.yaml文件，内容如下： apiVersion: autoscaling/v1kind: HorizontalPodAutoscalermetadata:name: pc-hpanamespace: devspec:minReplicas: 1 最小pod数量maxReplicas: 10 最大pod数量 ，pod数量会在1~10之间自动伸缩targetCPUUtilizationPercentage: 3 CPU使用率指标，如果cpu使用率达到3%就会进行扩容；为了测试方便，将这个数值调小一些scaleTargetRef: 指定要控制的nginx信息apiVersion: /v1kind: Deploymentname: nginx 创建hpa [root@k8s-master01 1.8+] kubectl create -f pc-hpa.yamlhorizontalpodautoscaler.autoscaling/pc-hpa created 查看hpa [root@k8s-master01 1.8+] kubectl get hpa -n devNAME REFERENCE TARGETS MINPODS MAXPODS REPLICAS AGEpc-hpa Deployment/nginx 0%/3% 1 10 1 62s 9、 测试 使用压测工具对service地址192.168.5.4:31830进行压测，然后通过控制台查看hpa和pod的变化 hpa变化 [root@k8s-master01 ~] kubectl get hpa -n dev -wNAME REFERENCE TARGETS MINPODS MAXPODS REPLICAS AGEpc-hpa Deployment/nginx 0%/3% 1 10 1 4m11spc-hpa Deployment/nginx 0%/3% 1 10 1 5m19spc-hpa Deployment/nginx 22%/3% 1 10 1 6m50spc-hpa Deployment/nginx 22%/3% 1 10 4 7m5spc-hpa Deployment/nginx 22%/3% 1 10 8 7m21spc-hpa Deployment/nginx 6%/3% 1 10 8 7m51spc-hpa Deployment/nginx 0%/3% 1 10 8 9m6spc-hpa Deployment/nginx 0%/3% 1 10 8 13mpc-hpa Deployment/nginx 0%/3% 1 10 1 14m deployment变化 [root@k8s-master01 ~] kubectl get deployment -n dev -wNAME READY UP-TO-DATE AVAILABLE AGEnginx 1/1 1 1 11mnginx 1/4 1 1 13mnginx 1/4 1 1 13mnginx 1/4 1 1 13mnginx 1/4 4 1 13mnginx 1/8 4 1 14mnginx 1/8 4 1 14mnginx 1/8 4 1 14mnginx 1/8 8 1 14mnginx 2/8 8 2 14mnginx 3/8 8 3 14mnginx 4/8 8 4 14mnginx 5/8 8 5 14mnginx 6/8 8 6 14mnginx 7/8 8 7 14mnginx 8/8 8 8 15mnginx 8/1 8 8 20mnginx 8/1 8 8 20mnginx 1/1 1 1 20m pod变化 [root@k8s-master01 ~] kubectl get pods -n dev -wNAME READY STATUS RESTARTS AGEnginx-7df9756ccc-bh8dr 1/1 Running 0 11mnginx-7df9756ccc-cpgrv 0/1 Pending 0 0snginx-7df9756ccc-8zhwk 0/1 Pending 0 0snginx-7df9756ccc-rr9bn 0/1 Pending 0 0snginx-7df9756ccc-cpgrv 0/1 ContainerCreating 0 0snginx-7df9756ccc-8zhwk 0/1 ContainerCreating 0 0snginx-7df9756ccc-rr9bn 0/1 ContainerCreating 0 0snginx-7df9756ccc-m9gsj 0/1 Pending 0 0snginx-7df9756ccc-g56qb 0/1 Pending 0 0snginx-7df9756ccc-sl9c6 0/1 Pending 0 0snginx-7df9756ccc-fgst7 0/1 Pending 0 0snginx-7df9756ccc-g56qb 0/1 ContainerCreating 0 0snginx-7df9756ccc-m9gsj 0/1 ContainerCreating 0 0snginx-7df9756ccc-sl9c6 0/1 ContainerCreating 0 0snginx-7df9756ccc-fgst7 0/1 ContainerCreating 0 0snginx-7df9756ccc-8zhwk 1/1 Running 0 19snginx-7df9756ccc-rr9bn 1/1 Running 0 30snginx-7df9756ccc-m9gsj 1/1 Running 0 21snginx-7df9756ccc-cpgrv 1/1 Running 0 47snginx-7df9756ccc-sl9c6 1/1 Running 0 33snginx-7df9756ccc-g56qb 1/1 Running 0 48snginx-7df9756ccc-fgst7 1/1 Running 0 66snginx-7df9756ccc-fgst7 1/1 Terminating 0 6m50snginx-7df9756ccc-8zhwk 1/1 Terminating 0 7m5snginx-7df9756ccc-cpgrv 1/1 Terminating 0 7m5snginx-7df9756ccc-g56qb 1/1 Terminating 0 6m50snginx-7df9756ccc-rr9bn 1/1 Terminating 0 7m5snginx-7df9756ccc-m9gsj 1/1 Terminating 0 6m50snginx-7df9756ccc-sl9c6 1/1 Terminating 0 6m50s DaemonSet 简称DS，ds可以保证在集群中的每一台节点（或指定节点）上都运行一个副本，一般适用于日志收集、节点监控等场景；也就是说，如果一个Pod提供的功能是节点级别的（每个节点都需要且只需要一个），那么这类Pod就适合使用DaemonSet类型的控制器创建。 DaemonSet控制器的特点： 每当向集群中添加一个节点时，指定的 Pod 副本也将添加到该节点上 当节点从集群中移除时，Pod 也就被垃圾回收了 配置模板 apiVersion: apps/v1 版本号kind: DaemonSet 类型 metadata: 元数据name: rs名称 namespace: 所属命名空间 labels: 标签controller: daemonsetspec: 详情描述revisionHistoryLimit: 3 保留历史版本updateStrategy: 更新策略type: RollingUpdate 滚动更新策略rollingUpdate: 滚动更新maxUnavailable: 1 最大不可用状态的 Pod 的最大值，可以为百分比，也可以为整数selector: 选择器，通过它指定该控制器管理哪些podmatchLabels: Labels匹配规则app: nginx-podmatchExpressions: Expressions匹配规则- {key: app, operator: In, values: [nginx-pod]}template: 模板，当副本数量不足时，会根据下面的模板创建pod副本metadata:labels:app: nginx-podspec:containers:- name: nginximage: nginx:1.17.1ports:- containerPort: 80 1、创建ds 创建pc-daemonset.yaml，内容如下： apiVersion: apps/v1kind: DaemonSet metadata:name: pc-daemonsetnamespace: devspec: selector:matchLabels:app: nginx-podtemplate:metadata:labels:app: nginx-podspec:containers:- name: nginximage: nginx:1.17.1 运行 创建daemonset[root@k8s-master01 ~] kubectl create -f pc-daemonset.yamldaemonset.apps/pc-daemonset created 查看daemonset[root@k8s-master01 ~] kubectl get ds -n dev -o wideNAME DESIRED CURRENT READY UP-TO-DATE AVAILABLE AGE CONTAINERS IMAGES pc-daemonset 2 2 2 2 2 24s nginx nginx:1.17.1 查看pod,发现在每个Node上都运行一个pod[root@k8s-master01 ~] kubectl get pods -n dev -o wideNAME READY STATUS RESTARTS AGE IP NODE pc-daemonset-9bck8 1/1 Running 0 37s 10.244.1.43 node1 pc-daemonset-k224w 1/1 Running 0 37s 10.244.2.74 node2 2、删除daemonset [root@k8s-master01 ~] kubectl delete -f pc-daemonset.yamldaemonset.apps "pc-daemonset" deleted Job 主要用于负责批量处理一次性(每个任务仅运行一次就结束)任务。当然，你也可以运行多次，配置好即可，Job特点如下： 当Job创建的pod执行成功结束时，Job将记录成功结束的pod数量 当成功结束的pod达到指定的数量时，Job将完成执行 配置模板 apiVersion: batch/v1 版本号kind: Job 类型 metadata: 元数据name: rs名称 namespace: 所属命名空间 labels: 标签controller: jobspec: 详情描述completions: 1 指定job需要成功运行Pods的次数。默认值: 1parallelism: 1 指定job在任一时刻应该并发运行Pods的数量。默认值: 1activeDeadlineSeconds: 30 指定job可运行的时间期限，超过时间还未结束，系统将会尝试进行终止。backoffLimit: 6 指定job失败后进行重试的次数。默认是6manualSelector: true 是否可以使用selector选择器选择pod，默认是falseselector: 选择器，通过它指定该控制器管理哪些podmatchLabels: Labels匹配规则app: counter-podmatchExpressions: Expressions匹配规则- {key: app, operator: In, values: [counter-pod]}template: 模板，当副本数量不足时，会根据下面的模板创建pod副本metadata:labels:app: counter-podspec:restartPolicy: Never 重启策略只能设置为Never或者OnFailurecontainers:- name: counterimage: busybox:1.30command: ["bin/sh","-c","for i in 9 8 7 6 5 4 3 2 1; do echo $i;sleep 2;done"] 关于重启策略设置的说明：（这里只能设置为Never或者OnFailure） 如果指定为OnFailure，则job会在pod出现故障时重启容器，而不是创建pod，failed次数不变 如果指定为Never，则job会在pod出现故障时创建新的pod，并且故障pod不会消失，也不会重启，failed次数加1 如果指定为Always的话，就意味着一直重启，意味着job任务会重复去执行了，当然不对，所以不能设置为Always 1、创建一个job 创建pc-job.yaml，内容如下： apiVersion: batch/v1kind: Job metadata:name: pc-jobnamespace: devspec:manualSelector: trueselector:matchLabels:app: counter-podtemplate:metadata:labels:app: counter-podspec:restartPolicy: Nevercontainers:- name: counterimage: busybox:1.30command: ["bin/sh","-c","for i in 9 8 7 6 5 4 3 2 1; do echo $i;sleep 3;done"] 创建 创建job[root@k8s-master01 ~] kubectl create -f pc-job.yamljob.batch/pc-job created 查看job[root@k8s-master01 ~] kubectl get job -n dev -o wide -wNAME COMPLETIONS DURATION AGE CONTAINERS IMAGES SELECTORpc-job 0/1 21s 21s counter busybox:1.30 app=counter-podpc-job 1/1 31s 79s counter busybox:1.30 app=counter-pod 通过观察pod状态可以看到，pod在运行完毕任务后，就会变成Completed状态[root@k8s-master01 ~] kubectl get pods -n dev -wNAME READY STATUS RESTARTS AGEpc-job-rxg96 1/1 Running 0 29spc-job-rxg96 0/1 Completed 0 33s 接下来，调整下pod运行的总数量和并行数量 即：在spec下设置下面两个选项 completions: 6 指定job需要成功运行Pods的次数为6 parallelism: 3 指定job并发运行Pods的数量为3 然后重新运行job，观察效果，此时会发现，job会每次运行3个pod，总共执行了6个pod[root@k8s-master01 ~] kubectl get pods -n dev -wNAME READY STATUS RESTARTS AGEpc-job-684ft 1/1 Running 0 5spc-job-jhj49 1/1 Running 0 5spc-job-pfcvh 1/1 Running 0 5spc-job-684ft 0/1 Completed 0 11spc-job-v7rhr 0/1 Pending 0 0spc-job-v7rhr 0/1 Pending 0 0spc-job-v7rhr 0/1 ContainerCreating 0 0spc-job-jhj49 0/1 Completed 0 11spc-job-fhwf7 0/1 Pending 0 0spc-job-fhwf7 0/1 Pending 0 0spc-job-pfcvh 0/1 Completed 0 11spc-job-5vg2j 0/1 Pending 0 0spc-job-fhwf7 0/1 ContainerCreating 0 0spc-job-5vg2j 0/1 Pending 0 0spc-job-5vg2j 0/1 ContainerCreating 0 0spc-job-fhwf7 1/1 Running 0 2spc-job-v7rhr 1/1 Running 0 2spc-job-5vg2j 1/1 Running 0 3spc-job-fhwf7 0/1 Completed 0 12spc-job-v7rhr 0/1 Completed 0 12spc-job-5vg2j 0/1 Completed 0 12s 2、删除 删除jobkubectl delete -f pc-job.yaml CronJob 简称为CJ，CronJob控制器以 Job控制器资源为其管控对象，并借助它管理pod资源对象，Job控制器定义的作业任务在其控制器资源创建之后便会立即执行，但CronJob可以以类似于Linux操作系统的周期性任务作业计划的方式控制其运行时间点及重复运行的方式。也就是说，CronJob可以在特定的时间点(反复的)去运行job任务。可以理解为定时任务 配置模板 apiVersion: batch/v1beta1 版本号kind: CronJob 类型 metadata: 元数据name: rs名称 namespace: 所属命名空间 labels: 标签controller: cronjobspec: 详情描述schedule: cron格式的作业调度运行时间点,用于控制任务在什么时间执行concurrencyPolicy: 并发执行策略，用于定义前一次作业运行尚未完成时是否以及如何运行后一次的作业failedJobHistoryLimit: 为失败的任务执行保留的历史记录数，默认为1successfulJobHistoryLimit: 为成功的任务执行保留的历史记录数，默认为3startingDeadlineSeconds: 启动作业错误的超时时长jobTemplate: job控制器模板，用于为cronjob控制器生成job对象;下面其实就是job的定义metadata:spec:completions: 1parallelism: 1activeDeadlineSeconds: 30backoffLimit: 6manualSelector: trueselector:matchLabels:app: counter-podmatchExpressions: 规则- {key: app, operator: In, values: [counter-pod]}template:metadata:labels:app: counter-podspec:restartPolicy: Never containers:- name: counterimage: busybox:1.30command: ["bin/sh","-c","for i in 9 8 7 6 5 4 3 2 1; do echo $i;sleep 20;done"] cron表达式写法 需要重点解释的几个选项：schedule: cron表达式，用于指定任务的执行时间/1 <分钟> <小时> <日> <月份> <星期>分钟 值从 0 到 59.小时 值从 0 到 23.日 值从 1 到 31.月 值从 1 到 12.星期 值从 0 到 6, 0 代表星期日多个时间可以用逗号隔开； 范围可以用连字符给出；可以作为通配符； /表示每... 例如1 // 每个小时的第一分钟执行/1 // 每分钟都执行concurrencyPolicy:Allow: 允许Jobs并发运行(默认)Forbid: 禁止并发运行，如果上一次运行尚未完成，则跳过下一次运行Replace: 替换，取消当前正在运行的作业并用新作业替换它 1、创建cronJob 创建pc-cronjob.yaml，内容如下： apiVersion: batch/v1beta1kind: CronJobmetadata:name: pc-cronjobnamespace: devlabels:controller: cronjobspec:schedule: "/1 " 每分钟执行一次jobTemplate:metadata:spec:template:spec:restartPolicy: Nevercontainers:- name: counterimage: busybox:1.30command: ["bin/sh","-c","for i in 9 8 7 6 5 4 3 2 1; do echo $i;sleep 3;done"] 运行 创建cronjob[root@k8s-master01 ~] kubectl create -f pc-cronjob.yamlcronjob.batch/pc-cronjob created 查看cronjob[root@k8s-master01 ~] kubectl get cronjobs -n devNAME SCHEDULE SUSPEND ACTIVE LAST SCHEDULE AGEpc-cronjob /1 False 0 <none> 6s 查看job[root@k8s-master01 ~] kubectl get jobs -n devNAME COMPLETIONS DURATION AGEpc-cronjob-1592587800 1/1 28s 3m26spc-cronjob-1592587860 1/1 28s 2m26spc-cronjob-1592587920 1/1 28s 86s 查看pod[root@k8s-master01 ~] kubectl get pods -n devpc-cronjob-1592587800-x4tsm 0/1 Completed 0 2m24spc-cronjob-1592587860-r5gv4 0/1 Completed 0 84spc-cronjob-1592587920-9dxxq 1/1 Running 0 24s 2、删除cronjob kubectl delete -f pc-cronjob.yaml pod调度 什么是调度 默认情况下，一个pod在哪个node节点上运行，是通过scheduler组件采用相应的算法计算出来的，这个过程是不受人工控制的； 调度规则 但是在实际使用中，我们想控制某些pod定向到达某个节点上，应该怎么做呢？其实k8s提供了四类调度规则 调度方式 描述 自动调度 通过scheduler组件采用相应的算法计算得出运行在哪个节点上 定向调度 运行到指定的node节点上，通过NodeName、NodeSelector实现 亲和性调度 跟谁关系好就调度到哪个节点上 1、nodeAffinity ：节点亲和性，调度到关系好的节点上 2、podAffinity：pod亲和性，调度到关系好的pod所在的节点上 3、PodAntAffinity：pod反清河行，调度到关系差的那个pod所在的节点上 污点（容忍）调度 污点是站在node的角度上的，比如果nodeA有一个污点，大家都别来，此时nodeA会拒绝master调度过来的pod 定向调度 指的是利用在pod上声明nodeName或nodeSelector的方式将pod调度到指定的pod节点上，因为这种定向调度是强制性的，所以如果node节点不存在的话，也会向上面进行调度，只不过pod会运行失败； 1、定向调度-> nodeName nodeName 是将pod强制调度到指定名称的node节点上，这种方式跳过了scheduler的调度逻辑，直接将pod调度到指定名称的节点上，配置文件内容如下 apiVersion: v1 版本号kind: Pod 资源类型metadata: name: pod-namenamespace: devspec: containers: - image: nginx:1.17.1name: nginx-containernodeName: node1 调度到node1节点上 2、定向调度 -> NodeSelector NodeSelector是将pod调度到添加了指定label标签的node节点上，它是通过k8s的label-selector机制实现的，也就是说，在创建pod之前，会由scheduler用matchNodeSelecto调度策略进行label标签的匹配，找出目标node，然后在将pod调度到目标node； 要实验NodeSelector，首先得给node节点加上label标签 kubectl label nodes node1 nodetag=node1 配置文件内容如下 apiVersion: v1 版本号kind: Pod 资源类型metadata: name: pod-namenamespace: devspec: containers: - image: nginx:1.17.1name: nginx-containernodeSelector: nodetag: node1 调度到具有nodetag=node1标签的节点上 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_27184497/article/details/121765387。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...码 1.2 创建虚拟环境及安装依赖库 1.3 编译TVM源码 1.4 验证安装是否成功 2. 配置vscode 3. 安装FFI Navigator 结束语 前言   本篇文章介绍一下 tvm 在linux环境下的安装与编译，以及如何使用vscode来配置tvm的远程连接调试环境。   所需软硬件环境： 环境 版本 local system windows 10 service system ubuntu 18.04 tvm latest(0.9.dev0) python(conda) python 3.8.13 local IDE vscode 1. 安装TVM 1.1 下载源码 从github上拉取源码git clone --recursive https://github.com/apache/tvm tvm --recursive指令：由于tvm依赖了很多第三方的开源库(子模块) 加入该参数之后也将相应的子模块一起进行clone 或者直接下载源码https://tvm.apache.org/download 1.2 创建虚拟环境及安装依赖库   使用conda创建tvm的虚拟python环境，python版本为3.8，虚拟环境名为tvmenv： conda create -n tvmenv python=3.8   编辑tvm目录下的conda/build-environment.yaml文件： conda/build-environment.yaml Build environment that can be used to build tvm.name: tvmenv The conda channels to lookup the dependencieschannels:- anaconda- conda-forge 将name的值改为刚刚创建的虚拟环境名tvmenv   执行下面的指令，将构建tvm所需的环境依赖更新到当前虚拟环境中： conda env update -f conda/build-environment.yaml conda env update -n tvmenv -f conda/build-environment.yaml 设置完之后需要重新deactivate/activate对环境进行激活 如果上述命令执行较慢，可以将conda换成国内源（建议使用北京外国语大学的开源镜像站）：参考连接 然后修改conda/build-environment.yaml文件： channels:- defaults - anaconda - conda-forge   安装python依赖库： pip install decorator tornado psutil 'xgboost<1.6.0' cloudpickle -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 如果使用onnx或者pytorch作为原始模型，则还需要安装相应的依赖库pip install onnx onnxruntime -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simplepip install torch==1.7.1 torchvision==0.8.2 torchaudio==0.7.2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple   在当前虚拟环境中添加用于tvm debug的环境变量： conda env config vars set TVM_LOG_DEBUG="ir/transform.cc=1,relay/ir/transform.cc=1" conda env config vars set TVM_LOG_DEBUG="ir/transform.cc=1,relay/ir/transform.cc=1" -n tvmenv 设置完之后需要重新deactivate/activate对环境进行激活是环境变量生效   使用这种方式设置环境变量的好处是：只有当前环境被激活(conda activate)时，自定义设置的环境变量才起作用，当conda deactivate后自定义的环境变量会自动清除。   当然，也可以更简单粗暴一些： export TVM_LOG_DEBUG="ir/transform.cc=1,relay/ir/transform.cc=1"   在当前虚拟环境中添加用于tvm python的环境变量： export TVM_HOME=your tvm pathexport PYTHONPATH=$TVM_HOME/python:${PYTHONPATH} 1.3 编译TVM源码   如果linux上没有安装C/C++的编译环境，需要进行安装： 更新软件apt-get update 安装apt-get install build-essential 安装cmakeapt-get install cmake   在tvm目录下创建build文件夹，并将cmake/config.cmake文件复制到此文件夹中： mkdir buildcp cmake/config.cmake build/   编辑build/config.cmake进行相关配置： 本次是在cpu上进行测试，因此没有配置cudaset(USE_LLVM ON) line 136set(USE_RELAY_DEBUG ON) line 285(建议先 OFF) 在末尾添加一个cmake的编译宏，确保编译出来的是debug版本set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)   编译tvm，这里开启了16个线程： cd buildcmake ..make -j 16 建议开多个线程，否则编译速度很慢哦   大约5分钟，即可生成我们需要的两个共享链接库：libtvm.so 和 libtvm_runtime.so 1.4 验证安装是否成功   tvm版本验证： import tvmprint(tvm.__version__)   pytorch模型验证： from_pytorch.py https://tvm.apache.org/docs/how_to/compile_models/from_pytorch.html ps: TVM supports PyTorch 1.7 and 1.4. Other versions may be unstable.import tvmfrom tvm import relayfrom tvm.contrib.download import download_testdataimport numpy as np PyTorch importsimport torchimport torchvision Load a pretrained PyTorch model -------------------------------model_name = "resnet18"model = getattr(torchvision.models, model_name)(pretrained=True) or model = torchvision.models.resnet18(pretrained=True) or pth_file = 'resnet18-f37072fd.pth' model = torchvision.models.resnet18() ckpt = torch.load(pth_file) model.load_state_dict(ckpt)model = model.eval() We grab the TorchScripted model via tracinginput_shape = [1, 3, 224, 224]input_data = torch.randn(input_shape)scripted_model = torch.jit.trace(model, input_data).eval() Load a test image ----------------- Classic cat example!from PIL import Image img_url = "https://github.com/dmlc/mxnet.js/blob/main/data/cat.png?raw=true" img_path = download_testdata(img_url, "cat.png", module="data")img_path = 'cat.png'img = Image.open(img_path).resize((224, 224)) Preprocess the image and convert to tensorfrom torchvision import transformsmy_preprocess = transforms.Compose([transforms.Resize(256),transforms.CenterCrop(224),transforms.ToTensor(),transforms.Normalize(mean=[0.485, 0.456, 0.406], std=[0.229, 0.224, 0.225]),])img = my_preprocess(img)img = np.expand_dims(img, 0) Import the graph to Relay ------------------------- Convert PyTorch graph to Relay graph. The input name can be arbitrary.input_name = "input0"shape_list = [(input_name, img.shape)]mod, params = relay.frontend.from_pytorch(scripted_model, shape_list) Relay Build ----------- Compile the graph to llvm target with given input specification.target = tvm.target.Target("llvm", host="llvm")dev = tvm.cpu(0)with tvm.transform.PassContext(opt_level=3):lib = relay.build(mod, target=target, params=params) Execute the portable graph on TVM --------------------------------- Now we can try deploying the compiled model on target.from tvm.contrib import graph_executordtype = "float32"m = graph_executor.GraphModule(lib["default"](dev)) Set inputsm.set_input(input_name, tvm.nd.array(img.astype(dtype))) Executem.run() Get outputstvm_output = m.get_output(0) Look up synset name ------------------- Look up prediction top 1 index in 1000 class synset. synset_url = "".join( [ "https://raw.githubusercontent.com/Cadene/", "pretrained-models.pytorch/master/data/", "imagenet_synsets.txt", ] ) synset_name = "imagenet_synsets.txt" synset_path = download_testdata(synset_url, synset_name, module="data") https://raw.githubusercontent.com/Cadene/pretrained-models.pytorch/master/data/imagenet_synsets.txtsynset_path = 'imagenet_synsets.txt'with open(synset_path) as f:synsets = f.readlines()synsets = [x.strip() for x in synsets]splits = [line.split(" ") for line in synsets]key_to_classname = {spl[0]: " ".join(spl[1:]) for spl in splits} class_url = "".join( [ "https://raw.githubusercontent.com/Cadene/", "pretrained-models.pytorch/master/data/", "imagenet_classes.txt", ] ) class_name = "imagenet_classes.txt" class_path = download_testdata(class_url, class_name, module="data") https://raw.githubusercontent.com/Cadene/pretrained-models.pytorch/master/data/imagenet_classes.txtclass_path = 'imagenet_classes.txt'with open(class_path) as f:class_id_to_key = f.readlines()class_id_to_key = [x.strip() for x in class_id_to_key] Get top-1 result for TVMtop1_tvm = np.argmax(tvm_output.numpy()[0])tvm_class_key = class_id_to_key[top1_tvm] Convert input to PyTorch variable and get PyTorch result for comparisonwith torch.no_grad():torch_img = torch.from_numpy(img)output = model(torch_img) Get top-1 result for PyTorchtop1_torch = np.argmax(output.numpy())torch_class_key = class_id_to_key[top1_torch]print("Relay top-1 id: {}, class name: {}".format(top1_tvm, key_to_classname[tvm_class_key]))print("Torch top-1 id: {}, class name: {}".format(top1_torch, key_to_classname[torch_class_key])) 2. 配置vscode   安装两个vscode远程连接所需的两个插件，具体如下图所示：   安装完成之后，在左侧工具栏会出现一个图标，点击图标进行ssh配置： ssh yourname@yourip -A   然后右键选择在当前窗口进行连接：   除此之外，还可以设置免费登录，具体可参考这篇文章。   当然，也可以使用windows本地的WSL2，vscode连接WSL还需要安装WSL和Dev Containers这两个插件。   在服务器端执行code .会自动安装vscode server，安装位置在用户的根目录下： 3. 安装FFI Navigator   由于TVM是由Python和C++混合开发，且大多数的IDE仅支持在同一种语言中查找函数定义，因此对于跨语言的FFI 调用，即Python跳转到C++或者C++跳转到Python，vscode是做不到的。虽然解决这个问题在技术上可能非常具有挑战性，但我们可以通过构建一个与FFI注册码模式匹配并恢复必要信息的项目特定分析器来解决这个问题，FFI Navigator就这样诞生了，作者仍然是陈天奇博士。   安装方式如下： 建议使用源码安装git clone https://github.com/tqchen/ffi-navigator.git 安装python依赖cd ffi-navigator/pythonpython setyp.py install   vscode需要安装FFI Navigator插件，直接搜索安装即可(安装到服务器端)。   最后需要在.vscode/setting.json进行配置，内容如下： {"python.analysis.extraPaths": ["${workspaceFolder}/python"], // 添加额外导入路径, 告诉pylance自定义的python库在哪里"ffi_navigator.pythonpath": "/home/liyanpeng/anaconda3/envs/tvmenv/bin/python", // 配置FFI Navigator"python.defaultInterpreterPath": "/home/liyanpeng/anaconda3/envs/tvmenv/bin/python","files.associations": {"type_traits": "cpp","fstream": "cpp","thread": "cpp",".tcc": "cpp"} }   更详细内容可以参考项目链接。 结束语   对于vscode的使用技巧及C/C++相关的配置，这里不再详细的介绍了，感兴趣的小伙伴们可以了解下。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42730750/article/details/126723224。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...自定义 MySQL 配置文件 MySQL 的默认配置可以在 /etc/mysql/my.cnf 中找到，其中可能包含额外的目录，例如 /etc/mysql/conf.d 或 /etc/mysql/mysql.conf.d。 请检查 mysql 映像本身中的相关文件和目录以获取更多详细信息。 如果 /my/custom/config-file.cnf 是你的自定义配置文件的路径和名称，你可以这样启动你的 mysql 容器（注意这个命令只使用了自定义配置文件的目录路径）： $ docker run --name some-mysql -v /my/custom:/etc/mysql/conf.d -e MYSQL_ROOT_PASSWORD=my-secret-pw -d mysql:tag 这将启动一个新容器 some-mysql，其中 MySQL 实例使用来自 /etc/mysql/my.cnf 和 /etc/mysql/conf.d/config-file.cnf 的组合启动设置，后者的设置优先 . 没有 cnf 文件的配置 许多配置选项可以作为标志传递给 mysqld。 这将使您可以灵活地自定义容器，而无需 cnf 文件。 例如，如果要将所有表的默认编码和排序规则更改为使用 UTF-8 (utf8mb4)，只需运行以下命令： $ docker run --name some-mysql -e MYSQL_ROOT_PASSWORD=my-secret-pw -d mysql:tag --character-set-server=utf8mb4 --collation-server=utf8mb4_unicode_ci 如果您想查看可用选项的完整列表，只需运行： $ docker run -it --rm mysql:tag --verbose --help 2.4.5. 环境变量 启动 mysql 镜像时，可以通过在 docker run 命令行中传递一个或多个环境变量来调整 MySQL 实例的配置。 请注意，如果您使用已包含数据库的数据目录启动容器，则以下任何变量都不会产生任何影响：任何预先存在的数据库在容器启动时将始终保持不变。 另请参阅 https://dev.mysql.com/doc/refman/5.7/en/environment-variables.html 以获取 MySQL 的环境变量的文档（尤其是 MYSQL_HOST 等变量，已知与此镜像一起使用时会导致问题）。 MYSQL_ROOT_PASSWORD 此变量是必需的，并指定将为 MySQL root 超级用户帐户设置的密码。 在上面的示例中，它被设置为 my-secret-pw。 MYSQL_DATABASE 此变量是可选的，允许您指定要在映像启动时创建的数据库的名称。 如果提供了用户/密码（见下文），则该用户将被授予对此数据库的超级用户访问权限（对应于 GRANT ALL）。 MYSQL_USER、MYSQL_PASSWORD 这些变量是可选的，用于创建新用户和设置该用户的密码。 该用户将被授予对 MYSQL_DATABASE 变量指定的数据库的超级用户权限（见上文）。 要创建用户，这两个变量都是必需的。 请注意，不需要使用此机制来创建超级用户超级用户，默认情况下会使用 MYSQL_ROOT_PASSWORD 变量指定的密码创建该用户。 MYSQL_ALLOW_EMPTY_PASSWORD 这是一个可选变量。 设置为非空值，例如 yes，以允许使用 root 用户的空白密码启动容器。 注意：除非您真的知道自己在做什么，否则不建议将此变量设置为 yes，因为这将使您的 MySQL 实例完全不受保护，从而允许任何人获得完全的超级用户访问权限。 MYSQL_RANDOM_ROOT_PASSWORD 这是一个可选变量。 设置为非空值，如 yes，为 root 用户生成随机初始密码（使用 pwgen）。 生成的根密码将打印到标准输出（生成的根密码：…）。 MYSQL_ONETIME_PASSWORD 一旦初始化完成，将 root（不是 MYSQL_USER 中指定的用户！）用户设置为过期，强制在第一次登录时更改密码。 任何非空值都将激活此设置。 注意：此功能仅在 MySQL 5.6+ 上受支持。 在 MySQL 5.5 上使用此选项将在初始化期间引发适当的错误。 MYSQL_INITDB_SKIP_TZINFO 默认情况下，入口点脚本会自动加载 CONVERT_TZ() 函数所需的时区数据。 如果不需要，任何非空值都会禁用时区加载。 2.4.6. Docker Secrets 作为通过环境变量传递敏感信息的替代方法，_FILE 可以附加到先前列出的环境变量中，从而导致初始化脚本从容器中存在的文件中加载这些变量的值。 特别是，这可用于从存储在 /run/secrets/<secret_name> 文件中的 Docker 机密中加载密码。 例如： $ docker run --name some-mysql -e MYSQL_ROOT_PASSWORD_FILE=/run/secrets/mysql-root -d mysql:tag 目前，这仅支持 MYSQL_ROOT_PASSWORD、MYSQL_ROOT_HOST、MYSQL_DATABASE、MYSQL_USER和 MYSQL_PASSWORD。 2.4.7. 初始化一个新实例 首次启动容器时，将使用提供的配置变量创建并初始化具有指定名称的新数据库。 此外，它将执行 /docker-entrypoint-initdb.d 中的扩展名为 .sh、.sql 和 .sql.gz 的文件。 文件将按字母顺序执行。 您可以通过将 SQL 转储安装到该目录并提供带有贡献数据的自定义镜像来轻松填充您的 mysql 服务。 SQL 文件将默认导入到 MYSQL_DATABASE 变量指定的数据库中。 2.5. 注意事项 2.5.1. 在哪里存储数据 重要提示：有几种方法可以存储在 Docker 容器中运行的应用程序使用的数据。 我们鼓励 mysql 映像的用户熟悉可用的选项，包括： 让 Docker 通过使用自己的内部卷管理将数据库文件写入主机系统上的磁盘来管理数据库数据的存储。 这是默认设置，对用户来说简单且相当透明。 缺点是对于直接在主机系统（即外部容器）上运行的工具和应用程序，可能很难找到这些文件。 在主机系统（容器外部）上创建一个数据目录，并将其挂载到容器内部可见的目录。 这会将数据库文件放置在主机系统上的已知位置，并使主机系统上的工具和应用程序可以轻松访问这些文件。 缺点是用户需要确保目录存在，例如主机系统上的目录权限和其他安全机制设置正确。 Docker 文档是了解不同存储选项和变体的一个很好的起点，并且有多个博客和论坛帖子在该领域讨论和提供建议。 我们将在这里简单地展示上面后一个选项的基本过程： 在主机系统上的合适卷上创建数据目录，例如 /my/own/datadir。 像这样启动你的 mysql 容器： $ docker run --name some-mysql -v /my/own/datadir:/var/lib/mysql -e MYSQL_ROOT_PASSWORD=my-secret-pw -d mysql:tag 命令的 -v /my/own/datadir:/var/lib/mysql 部分将底层主机系统中的 /my/own/datadir 目录挂载为容器内的 /var/lib/mysql ，默认情况下 MySQL 将 写入其数据文件。 2.5.2. 在 MySQL 初始化完成之前没有连接 如果容器启动时没有初始化数据库，则会创建一个默认数据库。 虽然这是预期的行为，但这意味着在初始化完成之前它不会接受传入的连接。 在使用同时启动多个容器的自动化工具（例如 docker-compose）时，这可能会导致问题。 如果您尝试连接到 MySQL 的应用程序没有处理 MySQL 停机时间或等待 MySQL 正常启动，那么在服务启动之前放置一个连接重试循环可能是必要的。 有关官方图像中此类实现的示例，请参阅 WordPress 或 Bonita。 2.5.3. 针对现有数据库的使用 如果您使用已经包含数据库的数据目录（特别是 mysql 子目录）启动 mysql 容器实例，则应该从运行命令行中省略 $MYSQL_ROOT_PASSWORD 变量； 在任何情况下都将被忽略，并且不会以任何方式更改预先存在的数据库。 2.5.4. 以任意用户身份运行 如果你知道你的目录的权限已经被适当地设置了（例如对一个现有的数据库运行，如上所述）或者你需要使用特定的 UID/GID 运行 mysqld，那么可以使用 --user 调用这个镜像设置为任何值（root/0 除外）以实现所需的访问/配置： $ mkdir data$ ls -lnd datadrwxr-xr-x 2 1000 1000 4096 Aug 27 15:54 data$ docker run -v "$PWD/data":/var/lib/mysql --user 1000:1000 --name some-mysql -e MYSQL_ROOT_PASSWORD=my-secret-pw -d mysql:tag 2.5.5. 创建数据库转储 大多数普通工具都可以工作，尽管在某些情况下它们的使用可能有点复杂，以确保它们可以访问 mysqld 服务器。 确保这一点的一种简单方法是使用 docker exec 并从同一容器运行该工具，类似于以下内容： $ docker exec some-mysql sh -c 'exec mysqldump --all-databases -uroot -p"$MYSQL_ROOT_PASSWORD"' > /some/path/on/your/host/all-databases.sql 2.5.6. 从转储文件恢复数据 用于恢复数据。 您可以使用带有 -i 标志的 docker exec 命令，类似于以下内容： $ docker exec -i some-mysql sh -c 'exec mysql -uroot -p"$MYSQL_ROOT_PASSWORD"' < /some/path/on/your/host/all-databases.sql 备注 docker安装完MySQL，后面就是MySQL容器在跑，基本上就是当MySQL服务去操作，以前MySQL怎么做现在还是一样怎么做，只是个别操作因为docker包了一层，麻烦一点。 有需要的话，我们也可以基于MySQL官方镜像去定制我们自己的镜像，就比如主从镜像之类的。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/muluo7fen/article/details/122731852。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...是MySQL服务器的配置文件，用于设置MySQL服务器运行时的各项参数。在该文件中，管理员可以自定义服务器监听的端口、数据存储路径、字符集、日志输出方式、身份验证插件等多种配置选项，以满足不同应用场景的需求。例如，在Linux环境中，全局配置通常保存在/etc/my.cnf中，而特定于服务器或用户的个性化配置则分别存储在mysql-data-dir/my.cnf或用户家目录下的~/.my.cnf。 InnoDB存储引擎 , InnoDB是MySQL数据库系统中的一个事务型存储引擎，支持行级锁定和外键约束，适用于处理大量并发事务以及需要高可靠性和数据一致性的场景。在my.cnf配置文件中，可以通过配置default-storage-engine参数指定默认使用的存储引擎为InnoDB，并可进一步调整如innodb_buffer_pool_size等参数优化其性能。 SQL模式（sql-mode） , SQL模式在MySQL中用于控制SQL语句解析和执行的行为规范。通过在my.cnf配置文件中设置sql-mode变量，可以启用或禁用特定的SQL语法特性、数据完整性检查以及错误处理策略。例如，将sql-mode设置为STRICT_TRANS_TABLES,NO_ENGINE_SUBSTITUTION，意味着MySQL将采用严格模式进行事务处理，并禁止在创建表时自动选择其他存储引擎代替指定的引擎。 二进制日志（Binary Log） , 在MySQL中，二进制日志记录了所有更改数据库数据的SQL语句或事件信息，主要用于复制（Replication）和恢复（Recovery）目的。通过在my.cnf中启用log-bin参数并配置相关选项，MySQL服务器会将所有更改数据库状态的事务写入二进制日志文件，从而使得从库能够基于主库的日志信息同步更新数据。 身份验证插件（Authentication Plugin） , MySQL提供了一种灵活的身份验证机制，允许使用不同的身份验证插件来确保客户端连接的安全性。在my.cnf配置文件中，default_authentication_plugin参数用于指定MySQL服务器接受客户端连接时所使用的默认身份验证方法，例如caching_sha2_password，这是MySQL 8.0版本引入的一种更加安全的密码哈希算法实现的身份验证插件。

...静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...Cloud的世界里，配置文件就像是船只的罗盘，指引着微服务架构的航向。哎呀，就像生活中偶尔的突发小状况，有时候配置文件不见了或者搞错了，这可真是让咱们的应用程序跑不起来，卡壳了呢。接下来，咱们一起踏上探索之旅，深入挖掘这个问题的奥秘，顺便给你几招独家秘籍，保证你的SpringCloud之路畅通无阻，轻松愉快！ 二、配置文件的重要性 1.1 什么是SpringCloud配置？ SpringCloud配置主要是通过Spring Cloud Config来管理应用的外部配置，允许你将配置存储在一个集中式的服务器上，而不是直接写在代码中，这样便于维护和版本控制。 java @ConfigurationProperties(prefix = "app") public class AppConfig { private String name; private int port; // getters and setters... } 2.2 配置文件的常见位置 通常，SpringCloud会从application.properties或application.yml文件中读取配置，这些文件位于项目的src/main/resources目录下。 三、配置文件丢失或错误的后果 3.1 丢失：如果配置文件丢失，应用可能无法找到必要的设置，如数据库连接信息、API地址等，导致启动失败或者运行异常。 3.2 错误：配置文件中的语法错误、键值对不匹配等问题，同样会导致应用无法正常运行，甚至引发难以追踪的运行时错误。 四、如何识别和解决配置问题 4.1 使用Spring Cloud Config客户端检查 Spring Cloud Config客户端提供了命令行工具，如spring-cloud-config-client，可以帮助我们查看当前应用正在尝试使用的配置。 bash $ curl http://localhost:8888/master/configprops 4.2 日志分析 查看应用日志是发现配置错误的重要手段。SpringCloud会记录关于配置加载的详细信息，包括错误堆栈和尝试过的配置项。 4.3 使用IDEA或IntelliJ的Spring Boot插件 这些集成开发环境的插件能实时检查配置文件，帮助我们快速定位问题。 五、配置错误的修复策略 5.1 重新创建或恢复配置文件 确保配置文件存在且内容正确。如果是初次配置，参考官方文档或项目文档创建。 5.2 修正配置语法 检查配置文件的格式，确保所有键值对都是正确的，没有遗漏或多余的部分。 5.3 更新配置属性 如果配置项更改，需要更新到应用的配置服务器，然后重启应用以应用新的配置。 六、预防措施与最佳实践 6.1 版本控制 将配置文件纳入版本控制系统，确保每次代码提交都有相应的配置备份。 6.2 使用环境变量 对于敏感信息，可以考虑使用环境变量替代配置文件，提高安全性。 7. 结语 面对SpringCloud配置文件的丢失或错误，我们需要保持冷静，运用合适的工具和方法，一步步找出问题并修复。记住，无论何时，良好的配置管理都是微服务架构稳定运行的关键。希望这篇文章能帮你解决遇到的问题，让你在SpringCloud的世界里更加游刃有余。

...DBC驱动 - 检查环境变量：确保JAVA_HOME和HIVE_HOME环境变量设置正确，因为Hive JDBC驱动通常位于$HIVE_HOME/lib目录下的hive-jdbc-.jar文件。 - 手动添加驱动：如果你在IDE中运行，可能需要在项目构建路径中手动添加驱动jar。例如，在Maven项目中，可以在pom.xml文件中添加如下依赖： xml org.apache.hive hive-jdbc 版本号 - 下载并放置：如果在服务器上运行，可能需要从Apache Hive的官方网站下载对应版本的驱动并放入服务器的类路径中。 2. Hive Client jar包 - 确认包含Hive Server的jar：Hive Server通常包含了Hive Client的jar，如果单独部署，确保$HIVE_SERVER2_HOME/lib目录下存在hive-exec-.jar等Hive相关jar。 3. Hive Server配置 - Hive-site.xml：检查Hive的配置文件，确保标签内的javax.jdo.option.ConnectionURL和标签内的javax.jdo.option.ConnectionDriverName指向正确的JDBC URL和驱动。 四、代码示例与实战演练 1. 连接Hive示例（Java） java try { Class.forName("org.apache.hive.jdbc.HiveDriver"); Connection conn = DriverManager.getConnection( "jdbc:hive2://localhost:10000/default", "username", "password"); Statement stmt = conn.createStatement(); String sql = "SELECT FROM my_table"; ResultSet rs = stmt.executeQuery(sql); // 处理查询结果... } catch (Exception e) { e.printStackTrace(); } 2. 错误处理与诊断 如果上述代码执行时出现异常，可能是驱动加载失败或者URL格式错误。查看ClassNotFoundException或SQLException堆栈信息，有助于定位问题。 五、总结与经验分享 面对这类问题，耐心和细致的排查至关重要。记住，Hive的世界并非总是那么直观，尤其是当涉及到多个组件的集成时。逐步检查环境配置、依赖关系以及日志信息，往往能帮助你找到问题的根源。嘿，你知道吗，学习Hive JDBC就像解锁新玩具，开始可能有点懵，但只要你保持那股子好奇劲儿，多动手试一试，翻翻说明书，一点一点地，你就会上手得越来越溜了。关键就是那份坚持和探索的乐趣，时间会带你熟悉这个小家伙的每一个秘密。 希望这篇文章能帮你解决在使用Hive JDBC时遇到的困扰，如果你在实际操作中还有其他疑问，别忘了社区和网络资源是解决问题的好帮手。祝你在Hadoop和Hive的探索之旅中一帆风顺！

...Spring: 使用环境变量与配置文件进行灵活配置 在软件开发领域，配置管理是构建可扩展、可维护应用的关键环节。嘿，兄弟！如果你在用Go语言搞应用开发，那GoSpring框架绝对是你的超级好帮手！它就像个魔法师，能让你的应用配置变得既高效又灵活，就像是给你的应用穿上了一件超酷的魔法斗篷，让你随心所欲地调整和控制它的各种设置，简直不要太爽！本文将深入探讨如何利用GoSpring通过环境变量和配置文件来实现应用的动态配置，从而提升应用的灵活性和可定制性。 一、引入GoSpring GoSpring是一个基于Go语言的微服务框架，它提供了丰富的功能，如自动路由、健康检查、日志记录等，旨在简化微服务架构的开发和部署。Hey，小伙伴们！GoSpring 这家伙可真聪明，它能理解咱们编程时的各种小秘密，比如环境变量和配置文件这种事儿。这东西就像咱们做饭时的调料，根据不同的场合加点盐，加点酱油，让味道刚刚好。GoSpring 就是这么干的，它让开发者们能轻松地调整应用的行为，不管是在家做饭（开发本地环境）还是去朋友家吃饭（部署到远程服务器），都能得心应手，满足各种口味的需求。是不是觉得它更像一个贴心的朋友，而不是冷冰冰的机器人呢？ 二、环境变量的运用 环境变量是操作系统提供的变量，可以在运行时修改程序的行为。在GoSpring中，通过os包的Env变量，可以方便地读取和设置环境变量。例如： go package main import ( "fmt" "os" ) func main() { // 读取环境变量 environment := os.Getenv("ENVIRONMENT") fmt.Printf("当前环境为：%s\n", environment) // 设置环境变量 os.Setenv("ENVIRONMENT", "production") environment = os.Getenv("ENVIRONMENT") fmt.Printf("设置后的环境为：%s\n", environment) } 这段代码展示了如何读取和设置环境变量。哎呀，你知道吗？在咱们的实际操作里，这些变量就像魔法师的魔法棒一样，能帮我们区分出开发、测试、生产这些不同的工作环境。就像是在厨房里，你有专门的调料盒来放做菜时需要用到的不同调料，这样就能确保每道菜的味道都刚刚好。咱们这些变量也是这么个道理，它们帮助我们确保在不同环境下程序运行得既稳定又高效！ 三、配置文件的集成 配置文件是存储应用配置信息的一种常见方式。GoSpring通过内置的配置解析器，支持读取JSON、YAML或XML格式的配置文件。下面是一个简单的JSON配置文件示例： json { "app": { "name": "MyApp", "version": "1.0.0", "environment": "development" }, "database": { "host": "localhost", "port": 5432, "username": "myuser", "password": "mypassword", "dbname": "mydb" } } 在Go代码中，我们可以使用yaml或json包来解析这个配置文件： go package main import ( "encoding/json" "fmt" "io/ioutil" "log" "github.com/spf13/viper" ) func main() { viper.SetConfigFile("config.json") // 设置配置文件路径 if err := viper.ReadInConfig(); err != nil { // 读取配置文件 log.Fatalf("Error reading config file: %v", err) } // 获取配置数据 appName := viper.GetString("app.name") appVersion := viper.GetString("app.version") dbHost := viper.GetString("database.host") fmt.Printf("应用名称：%s, 版本：%s, 数据库主机：%s\n", appName, appVersion, dbHost) } 通过这种方式，我们可以在不修改代码的情况下，通过更改配置文件来改变应用的行为，极大地提高了应用的可维护性和灵活性。 四、整合环境变量与配置文件 在实际项目中，通常会结合使用环境变量和配置文件来实现更复杂的配置管理。例如，可以通过环境变量来控制配置文件的加载路径，或者根据环境变量的值来选择使用特定的配置文件： go package main import ( "os" "path/filepath" "testing" "github.com/spf13/viper" ) func main() { // 设置环境变量 os.Setenv("CONFIG_PATH", "path/to/your/config") // 读取配置文件 viper.SetConfigType("yaml") // 根据你的配置文件类型进行设置 viper.AddConfigPath(os.Getenv("CONFIG_PATH")) // 添加配置文件搜索路径 err := viper.ReadInConfig() if err != nil { log.Fatalf("Error reading config file: %v", err) } // 获取配置数据 // ... } 通过这种方式，我们可以根据不同环境（如开发、测试、生产）使用不同的配置文件，同时利用环境变量动态调整配置路径，实现了高度灵活的配置管理。 结语 GoSpring框架通过支持环境变量和配置文件的集成，为开发者提供了强大的工具来管理应用配置。哎呀，这种灵活劲儿啊，可真是帮了大忙！它就像个魔法师，能让你的开发工作变得轻松愉快，效率嗖嗖的往上窜。而且，别看它这么灵巧，稳定性却是一点儿也不含糊。不管是在哪个环境里施展它的魔法，都能保持一贯的好状态，稳如泰山。这就像是你的小伙伴，无论走到哪儿，都能给你带来安全感和惊喜，你说赞不赞？哎呀，兄弟，你懂的，现在咱们的应用就像个大家庭，人多了，事儿也杂了，对吧？这时候，怎么管好这个家庭，让每个人都各司其职，不乱套，就显得特别重要了。这就得靠咱们合理的配置管理策略来搞定。比如说，得有个清晰的分工，谁负责啥，一目了然；还得有规矩，比如更新软件得按流程来，不能随随便便；还得有监控，随时看看家里人都在干啥，有问题能及时发现。这样，咱们的应用才能健健康康地成长，不出岔子。所以，合理的配置管理策略，简直就是咱们应用界的定海神针啊！嘿，兄弟！这篇文章就是想给你开开小灶，让你能轻松掌握 GoSpring 在配置管理这块儿的厉害之处。别担心，我不会用一堆冰冷的术语把你吓跑，咱俩就像老朋友聊天一样，把这玩意儿讲得跟吃饭喝水一样简单。跟着我，你就能发现 GoSpring 配置管理有多牛逼，怎么用都顺手，让你的工作效率嗖嗖地往上涨！咱们一起探索，一起享受技术带来的乐趣吧！

...越多的开发者开始关注配置管理的最佳实践。在这一背景下，Beego 框架的配置文件解析问题虽然看似基础，却依然具有重要意义。实际上，类似的问题不仅限于 Beego，而是广泛存在于各种框架和工具中。例如，Spring Boot 社区最近也发布了一篇博客，探讨了如何优化配置文件的加载机制，以应对大规模分布式系统的挑战。这表明，随着技术的发展，配置管理正变得越来越复杂，同时也更加关键。 从现实案例来看，某知名电商企业在一次系统升级过程中，由于配置文件格式错误导致服务中断长达数小时。事后调查发现，问题的根本原因并非技术难度，而是团队缺乏对配置管理的重视。这一事件引发了行业内对于配置文件规范化管理的反思。一些专家指出，现代开发团队应当建立完善的 CI/CD 流程，将配置文件的检查纳入自动化测试环节，从而最大限度地减少人为失误。 此外，近年来 DevOps 思维的兴起也为配置管理带来了新的视角。传统的配置管理往往被视为运维人员的职责，但在 DevOps 文化中，开发与运维之间的界限逐渐模糊。这意味着开发者也需要具备一定的配置管理知识，以便更好地支持持续交付流程。例如，GitHub Actions 等工具集成了丰富的配置模板，帮助开发者快速搭建自动化工作流。这种趋势不仅提升了效率，还促进了跨部门协作。 回到 Beego 框架本身，其核心开发者也在积极迭代版本，引入更多智能化特性。例如，新版 Beego 支持基于环境变量的动态配置加载，允许用户在不同环境中灵活切换设置。这一改进既体现了技术的进步，也反映了社区对用户体验的关注。未来，随着 Go 语言生态的不断完善，配置管理工具可能会进一步集成到语言标准库中，形成更加统一的解决方案。 综上所述，无论是从技术趋势还是实际应用的角度看，配置文件管理始终是软件工程中的重要一环。希望本文能够激发读者对这一领域的兴趣，并鼓励大家在日常工作中投入更多精力去优化配置流程。毕竟，正如一句古话所言：“千里之堤，溃于蚁穴”，细微之处往往决定成败。

...kubernetes环境中，你可以使用kube-apiserver命令结合enable-admission-plugins的flag，后面需要跟上以逗号分割的准入控制器清单，如下所示： kube-apiserver --enable-admission-plugins=NamespaceLifecycle,LimitRanger … 5.如何关闭准入控制器 同理，你可以使用flag：disable-admission-plugins，来关闭不想要的准入控制器，如下所示： kube-apiserver --disable-admission-plugins=PodNodeSelector,AlwaysDeny … 6.实战：控制器的使用 1.LimitRanger 1)首先，编辑limitrange-demo.yaml文件，我们定义了一个cpu的准入控制器。 其中定义了默认值、最小值和最大值等。 apiVersion: v1kind: LimitRangemetadata:name: cpu-limit-rangenamespace: mynsspec:limits:- default: 默认上限cpu: 1000mdefaultRequest:cpu: 1000mmin:cpu: 500mmax:cpu: 2000mmaxLimitRequestRatio: 定义最大值是最小值的几倍，当前为4倍cpu: 4type: Container 2)apply -f之后，我们可以通过get命令来查看LimitRange的配置详情 [root@centos-1 dingqishi] kubectl get LimitRange cpu-limit-range -n mynsNAME CREATED ATcpu-limit-range 2021-10-10T07:38:29Z[root@centos-1 dingqishi] kubectl describe LimitRange cpu-limit-range -n mynsName: cpu-limit-rangeNamespace: mynsType Resource Min Max Default Request Default Limit Max Limit/Request Ratio---- -------- --- --- --------------- ------------- -----------------------Container cpu 500m 2 1 1 4 2.ResourceQuota 1)同理，编辑配置文件resoucequota-demo.yaml，并apply； 其中，我们定义了myns名称空间下的资源配额。 apiVersion: v1kind: ResourceQuotametadata:name: quota-examplenamespace: mynsspec:hard:pods: "5"requests.cpu: "1"requests.memory: 1Gilimits.cpu: "2"limits.memory: 2Gicount/deployments.apps: "2"count/deployments.extensions: "2"persistentvolumeclaims: "2" 2)此时，也可以查看到ResourceQuota的相关配置，是否生效 [root@centos-1 dingqishi] kubectl get ResourceQuota -n mynsNAME CREATED ATquota-example 2021-10-10T08:23:54Z[root@centos-1 dingqishi] kubectl describe ResourceQuota quota-example -n mynsName: quota-exampleNamespace: mynsResource Used Hard-------- ---- ----count/deployments.apps 0 2count/deployments.extensions 0 2limits.cpu 0 2limits.memory 0 2Gipersistentvolumeclaims 0 2pods 0 5requests.cpu 0 1requests.memory 0 1Gi 大家可以将生效后的控制器，结合相关pod自行测试资源配额的申请、限制和使用的情况 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/flq18210105507/article/details/120845744。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

... Golang中的“配置文件无效”错误：深入剖析与解决之道 1. 引言 配置管理的重要性与挑战 在软件开发的世界里，配置文件是不可或缺的一部分。它们承载着应用如何与外部环境交互、如何运行的各种细节设定。哎呀，你要是玩Golang（就是那个Go语言），那配置文件的管理可得上点心！这玩意儿可是Golang的一大特色——简洁又高效。所以，你得好好琢磨怎么管好这个小东西，别让它给你添乱。就像你在厨房里做菜，调料放好了，整个菜的味道就对了，对吧？配置文件也是这样，用得好，程序运行起来就像开了挂一样顺溜！ 然而，在实际开发过程中，我们时常会遇到“配置文件无效”的错误，这不仅打断了正常的开发流程，还可能掩盖了更深层次的问题。嘿，兄弟！这篇文章就像是一场侦探解谜之旅，咱们要一起深挖问题的底细，从那些捣蛋的源头开始，一步步拆解问题，找到解决之道。目的只有一个——让编程的勇士们在面对这些棘手难题时，能像打了鸡血一样，效率爆表，轻松应对！ 2. 错误根源分析 从代码到配置 当我们收到“配置文件无效”的错误时，首先应该检查的是配置文件本身以及加载配置文件的代码逻辑。在Golang中，通常使用flag包来解析命令行参数，或者通过自定义方式加载配置文件。错误发生的原因可能包括： - 格式不正确：配置文件的格式不符合预期。 - 值不合法：配置项的值不在允许的范围内。 - 路径问题：无法找到配置文件。 - 解析错误：代码逻辑存在缺陷，导致无法正确解析配置文件。 3. 实战案例 错误排查与修复 假设我们正在开发一个基于命令行的Golang服务，该服务依赖于一个配置文件来设置监听端口和日志级别。配置文件内容如下： yaml server: port: 8080 logLevel: info 代码示例： 示例代码1：基本的命令行参数解析 go package main import ( "fmt" "os" "strconv" "github.com/spf13/pflag" ) func main() { var port int var logLevel string pflag.IntVar(&port, "port", 8080, "Server listening port") pflag.StringVar(&logLevel, "log-level", "info", "Log level (debug|info|warn|error)") if err := pflag.Parse(); err != nil { fmt.Println("Error parsing flags:", err) os.Exit(1) } fmt.Printf("Listening on port: %d\n", port) fmt.Printf("Log level: %s\n", logLevel) } 示例代码2：加载配置文件并验证 go package main import ( "encoding/yaml" "fmt" "io/ioutil" "log" yamlfile "path/to/your/config.yaml" // 假设这是你的配置文件路径 ) type Config struct { Server struct { Port int yaml:"port" LogLevel string yaml:"logLevel" } yaml:"server" } func main() { configFile, err := ioutil.ReadFile(yamlfile) if err != nil { log.Fatalf("Failed to read config file: %v", err) } var config Config err = yaml.Unmarshal(configFile, &config) if err != nil { log.Fatalf("Failed to parse config: %v", err) } fmt.Printf("Configured port: %d\n", config.Server.Port) fmt.Printf("Configured log level: %s\n", config.Server.LogLevel) } 4. 错误处理与预防策略 当遇到“配置文件无效”的错误时，关键在于： - 详细的错误信息：确保错误信息足够详细，能够指向具体问题所在。 - 日志记录：在关键步骤加入日志输出，帮助追踪问题发生的具体环节。 - 输入验证：对配置文件的每一项进行严格验证，确保其符合预期格式和值域。 - 配置文件格式一致性：保持配置文件格式的一致性和规范性，避免使用过于灵活但难以解析的格式。 - 异常处理：在加载配置文件和解析过程中添加适当的错误处理逻辑，避免程序崩溃。 5. 结语 拥抱变化与持续优化 面对“配置文件无效”的挑战，关键是保持耐心与细致，从每一次错误中学习，不断优化配置管理实践。哎呀，兄弟！咱们的目标可不小。我们得把输入的东西好好检查一下，不让那些乱七八糟的玩意儿混进来。同时，咱们还得给系统多穿几层防护，万一出了啥差错，也能及时发现，迅速解决。这样，咱们的系统不仅能在风雨中稳如泰山，还能方便咱们后期去调整和优化，就像是自己的孩子一样，越养越顺手，你说是不是？嘿，兄弟！如果你在Golang的海洋里漂泊，那我这小文就是为你准备的一盏明灯。在这片充满智慧和创造力的社区里，大家互相分享经验，就像老渔民分享钓鱼秘籍一样，让每个人都能从前辈们的实战中汲取营养，共同进步。这篇文章，就像是你旅途中的指南针，希望能给你带来灵感，让你的编程之路不再孤单，走得更远，飞得更高！

...块。这个路径是由系统环境变量PYTHONPATH所决定的。说白了，就是当你在Python文件里导入某个模块的时候，它会在哪些特定的路径下面“翻箱倒柜”地去找这个模块。 三、如何设置Python文件导入模块路径？ 在Linux环境中，可以通过以下几种方式来设置Python文件导入模块路径： 1. 环境变量设置 在终端中输入export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/path/to/your/module，其中"/path/to/your/module"是你想要添加的模块路径。 2. 配置文件设置 在Python源代码文件中添加一行sys.path.append('/path/to/your/module')，然后运行你的程序。 四、Python文件导入模块路径的应用实例 接下来，我将通过一个具体的实例，来演示Python文件导入模块路径的使用。 假设我们在/home/user目录下有一个名为my_module.py的Python模块，我们需要在另一个Python文件中导入这个模块。首先，我们需要确保Python解释器能够找到这个模块。 1. 设置环境变量 在终端中输入export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/user，这样Python解释器就可以在/home/user目录下查找my_module.py了。 2. 导入模块 在另一个Python文件中，我们可以这样导入my_module.py： python import my_module 如果你在执行这段代码后，没有收到任何错误信息，那么就说明Python已经成功地找到了并导入了my_module.py。 五、结论 在Linux环境下，理解Python文件导入模块路径的概念以及如何设置它是十分必要的。知道并灵活运用这个概念，就像解锁了一项新技能，能让我们在打理Python项目时更加得心应手，轻松有序地把项目管理得井井有条。 以上就是我对Linux环境下的Python文件导入模块路径的理解和实践，希望能对你有所帮助。如果你在实际操作过程中遇到问题，欢迎随时提问。让我们一起学习和进步！

...效、可靠的数据迁移和处理。在本文的上下文中，SeaTunnel 被用来连接至 RabbitMQ 以实现数据传输或消费，当其与 RabbitMQ 的连接出现异常时，需要排查并解决相关问题。 RabbitMQ , RabbitMQ 是一个开源的消息队列系统，基于 AMQP（高级消息队列协议）标准设计，常用于实现应用之间的解耦、异步处理和负载均衡。在本文中，RabbitMQ 是 SeaTunnel 连接的目标服务端，如果配置错误或网络环境问题，可能会导致 SeaTunnel 无法正常与其建立连接。 配置文件（如 rabbitmq.config 或 rabbitmq-env.conf） , 在 RabbitMQ 中，配置文件是存储服务器运行参数的重要文件。rabbitmq.config 文件用于设定 RabbitMQ 的核心配置选项，包括插件启用、虚拟主机设置等；rabbitmq-env.conf 则主要用于设置环境变量，影响 RabbitMQ 服务的启动行为及性能参数。在文章的情境下，这些配置文件若存在错误或不恰当的设置，将可能导致 SeaTunnel 在尝试连接 RabbitMQ 时发生异常。

...询不到，所以会报这个错误 解决问题的思路无非就是两种： 第一种：新安装的python对应的盘路径是否正确 有可能你的python.exe 在D盘 你的安装在C盘 选择自定义安装，安装到同一个盘内 因为python默认安装到C盘，所以小伙伴们要小心了！！！ 第二种：没有配置环境变量（写安装文件目录即可） 我的文件目录： 修改环境变量：（Win10 例子） Cygwin真是安装不易，删除也不易。 正常情况下删除Cygwin使用其setup反安装是最好的选择，但是一旦我们重装过系统后，反安装就不行了，同时直接删除也不行，蛋碎了有木有！ 搜索了一些资料，终于找到解决方法，复制以下代码保存为bat文件，右击以管理员身份运行即可（cygwin路径请修改为你机器的路径），运行完毕后，直接手动删除整个文件夹。 SET DIRECTORY_NAME="E:\Cygwin"C:\windows\system32\TAKEOWN /f %DIRECTORY_NAME% /r /d yC:\windows\system32\ICACLS %DIRECTORY_NAME% /grant administrators:F /tPAUSE 欢迎大家前来知识讨论 QQ群： 659014357 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_39897005/article/details/79379909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...何在Shell中查找变量是否已定义？ 在我们的日常Shell编程实践中，我们经常会遇到需要检查某个变量是否已经定义过的情况。这篇内容，咱们要一起深入地“挖掘”一下，在Shell脚本这个神奇世界里，怎么去判断一个变量是否存在。我不仅会给你讲理论知识，还会带着你手把手过一遍实例代码，让你像了解老朋友一样，彻底搞明白Shell中那些变量的状态，可别说我不够接地气！ 1. 基础概念 什么是Shell变量 在Shell编程的世界里，变量是存储数据的重要工具，它们可以保存文本、数值等各种类型的数据。在编写Shell脚本时，每个变量都有自己的小名儿。就像每个人都有自己的名字一样，你可以随时给这些变量“朋友”分配一个值，或者在脚本运行的过程中，只要叫出它们的名字，就能获取到它们当前的数值啦。如果试图访问一个未定义的变量，Shell通常会返回一个空字符串或触发错误。 2. 初级方法 测试变量是否为空 首先，我们可以尝试直接引用变量并检查其值是否为空来判断变量是否已定义。不过呢，这种方法并不是百分百合心意，因为就算你定义了变量这个小家伙，可要是从始至终都没给它喂过值，那在系统眼里，它就相当于个“空壳子”啦。 bash 定义一个变量，但不赋值 my_var= 检查变量是否为空 if [ -z "$my_var" ]; then echo "Variable 'my_var' is either undefined or empty." else echo "Variable 'my_var' is defined and has a value." fi 然而，这个方法并不能区分变量是否真的未定义还是仅仅被赋予了空值。所以，这就引出了更精确的方法。 3. 高级技巧 使用declare命令 在Shell中，declare命令可以用来查看和操作变量，其中包括检查变量是否已定义的功能。如果你想查看某个特定变量的具体信息，我们可以灵活运用那个 -v 参数。比方说，你敲入命令带上 -v 选项去查询一个变量，要是这个变量还没被定义过，系统就会俏皮地蹦出一条错误提示告诉你：“嘿，这个变量我还不认识呢！” bash 尝试查询一个可能未定义的变量 if declare -v my_maybe_undefined_var > /dev/null; then echo "Variable 'my_maybe_undefined_var' is defined." else echo "Variable 'my_maybe_undefined_var' is not defined." fi 这个方法的优点在于，无论变量值是否为空，只要它已被声明，都会认为是已定义。 4. 更进一步 使用set命令 另一种方式是使用set命令配合管道与grep命令查找变量名是否存在。尽管这种方法略显复杂，但在某些场景下也十分有用： bash 使用set命令输出所有环境变量列表，然后通过grep搜索特定变量名 if set | grep -q "^my_special_var="; then echo "Variable 'my_special_var' is defined." else echo "Variable 'my_special_var' is not defined." fi 这里，-q选项使得grep命令在匹配成功时不打印任何内容，仅根据匹配结果返回退出状态。如果找到匹配项（即变量已定义），则返回0，否则返回非零值。 结语 在Shell编程中，理解并熟练掌握如何判断变量是否已定义是一项基本且重要的技能。不同的方法适用于不同的情境，有时我们需要根据实际需求灵活运用。整个探索过程的核心，就是我们对Shell编程逻辑那股子钻劲儿和死磕精神，一边不断加深理解，一边持续优化实践，铆足了劲儿，下定决心一路通关到底。希望本文能帮助你更好地驾驭Shell变量，让每一次与Shell的对话都充满智慧与乐趣！

...工具，它遵循约定优于配置的原则，通过一个标准的项目对象模型（Project Object Model，POM）来管理项目的构建、依赖关系、报告和文档等。在文章中，Maven在执行编译、打包等命令时由于内存不足导致了错误。 JVM（Java虚拟机） , JVM是Java平台的核心组成部分，负责将Java字节码程序解释执行并提供运行环境。每个Java应用程序都在JVM上运行，JVM为程序分配内存资源，包括堆空间和其他内存区域。在本文中，当Maven处理大型项目或复杂依赖时，可能会超过JVM默认分配的堆内存限制，从而引发“Java heap space out of memory”错误。 堆空间（Heap Space） , 在Java虚拟机中，堆空间是Java对象存储的主要区域，用于存放所有由new创建的对象和数组。堆空间的大小可以通过JVM参数（如-Xms和-Xmx）进行设置。当Maven在执行过程中需要加载大量对象到堆中，若超出堆空间大小限制，就会抛出“Java heap space out of memory”的异常，即表示当前Java进程申请的内存超过了堆的最大容量。 MAVEN_OPTS , 这是一个环境变量，用于指定Maven运行时JVM的额外启动参数。在文中提到通过设置MAVEN_OPTS变量临时或永久地调整Maven运行时JVM的内存分配，例如设置初始堆大小（-Xms）和最大堆大小（-Xmx），以避免因内存不足而导致的构建失败问题。

...得开发者能够更灵活地处理资源配置及属性替换，进一步减少潜在错误的发生。 例如，在最新版本中，Maven引入了更为精细的资源过滤策略控制，允许用户根据文件类型或路径模式进行定制化过滤设置，有效避免了以往因过滤规则冲突导致的问题。同时，新版本增强了特殊字符处理逻辑，不仅支持更多的转义场景，还在一定程度上提高了对非标准占位符识别的智能性，降低了误解析的风险。 此外，结合DevOps和CI/CD的最佳实践，许多团队开始研究如何将Maven资源过滤与环境变量动态注入相结合，以实现不同部署环境下的无缝切换。为此，业界涌现出一批工具和框架，如Jenkins、GitLab CI等，它们通过与Maven深度集成，提供了更加自动化、智能化的资源替换方案，让Resource Filtering在现代软件交付过程中发挥出更大价值。 因此，建议读者关注Maven项目的最新动态，并深入研究相关DevOps工具和技术，以便更好地利用资源过滤功能应对日益复杂的应用场景，从而提升软件开发与运维的整体效能。