[CMake构建系统]的搜索结果

... 执行下面的指令，将构建tvm所需的环境依赖更新到当前虚拟环境中： conda env update -f conda/build-environment.yaml conda env update -n tvmenv -f conda/build-environment.yaml 设置完之后需要重新deactivate/activate对环境进行激活 如果上述命令执行较慢，可以将conda换成国内源（建议使用北京外国语大学的开源镜像站）：参考连接 然后修改conda/build-environment.yaml文件： channels:- defaults - anaconda - conda-forge   安装python依赖库： pip install decorator tornado psutil 'xgboost<1.6.0' cloudpickle -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 如果使用onnx或者pytorch作为原始模型，则还需要安装相应的依赖库pip install onnx onnxruntime -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simplepip install torch==1.7.1 torchvision==0.8.2 torchaudio==0.7.2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple   在当前虚拟环境中添加用于tvm debug的环境变量： conda env config vars set TVM_LOG_DEBUG="ir/transform.cc=1,relay/ir/transform.cc=1" conda env config vars set TVM_LOG_DEBUG="ir/transform.cc=1,relay/ir/transform.cc=1" -n tvmenv 设置完之后需要重新deactivate/activate对环境进行激活是环境变量生效   使用这种方式设置环境变量的好处是：只有当前环境被激活(conda activate)时，自定义设置的环境变量才起作用，当conda deactivate后自定义的环境变量会自动清除。   当然，也可以更简单粗暴一些： export TVM_LOG_DEBUG="ir/transform.cc=1,relay/ir/transform.cc=1"   在当前虚拟环境中添加用于tvm python的环境变量： export TVM_HOME=your tvm pathexport PYTHONPATH=$TVM_HOME/python:${PYTHONPATH} 1.3 编译TVM源码   如果linux上没有安装C/C++的编译环境，需要进行安装： 更新软件apt-get update 安装apt-get install build-essential 安装cmakeapt-get install cmake   在tvm目录下创建build文件夹，并将cmake/config.cmake文件复制到此文件夹中： mkdir buildcp cmake/config.cmake build/   编辑build/config.cmake进行相关配置： 本次是在cpu上进行测试，因此没有配置cudaset(USE_LLVM ON) line 136set(USE_RELAY_DEBUG ON) line 285(建议先 OFF) 在末尾添加一个cmake的编译宏，确保编译出来的是debug版本set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)   编译tvm，这里开启了16个线程： cd buildcmake ..make -j 16 建议开多个线程，否则编译速度很慢哦   大约5分钟，即可生成我们需要的两个共享链接库：libtvm.so 和 libtvm_runtime.so 1.4 验证安装是否成功   tvm版本验证： import tvmprint(tvm.__version__)   pytorch模型验证： from_pytorch.py https://tvm.apache.org/docs/how_to/compile_models/from_pytorch.html ps: TVM supports PyTorch 1.7 and 1.4. Other versions may be unstable.import tvmfrom tvm import relayfrom tvm.contrib.download import download_testdataimport numpy as np PyTorch importsimport torchimport torchvision Load a pretrained PyTorch model -------------------------------model_name = "resnet18"model = getattr(torchvision.models, model_name)(pretrained=True) or model = torchvision.models.resnet18(pretrained=True) or pth_file = 'resnet18-f37072fd.pth' model = torchvision.models.resnet18() ckpt = torch.load(pth_file) model.load_state_dict(ckpt)model = model.eval() We grab the TorchScripted model via tracinginput_shape = [1, 3, 224, 224]input_data = torch.randn(input_shape)scripted_model = torch.jit.trace(model, input_data).eval() Load a test image ----------------- Classic cat example!from PIL import Image img_url = "https://github.com/dmlc/mxnet.js/blob/main/data/cat.png?raw=true" img_path = download_testdata(img_url, "cat.png", module="data")img_path = 'cat.png'img = Image.open(img_path).resize((224, 224)) Preprocess the image and convert to tensorfrom torchvision import transformsmy_preprocess = transforms.Compose([transforms.Resize(256),transforms.CenterCrop(224),transforms.ToTensor(),transforms.Normalize(mean=[0.485, 0.456, 0.406], std=[0.229, 0.224, 0.225]),])img = my_preprocess(img)img = np.expand_dims(img, 0) Import the graph to Relay ------------------------- Convert PyTorch graph to Relay graph. The input name can be arbitrary.input_name = "input0"shape_list = [(input_name, img.shape)]mod, params = relay.frontend.from_pytorch(scripted_model, shape_list) Relay Build ----------- Compile the graph to llvm target with given input specification.target = tvm.target.Target("llvm", host="llvm")dev = tvm.cpu(0)with tvm.transform.PassContext(opt_level=3):lib = relay.build(mod, target=target, params=params) Execute the portable graph on TVM --------------------------------- Now we can try deploying the compiled model on target.from tvm.contrib import graph_executordtype = "float32"m = graph_executor.GraphModule(lib["default"](dev)) Set inputsm.set_input(input_name, tvm.nd.array(img.astype(dtype))) Executem.run() Get outputstvm_output = m.get_output(0) Look up synset name ------------------- Look up prediction top 1 index in 1000 class synset. synset_url = "".join( [ "https://raw.githubusercontent.com/Cadene/", "pretrained-models.pytorch/master/data/", "imagenet_synsets.txt", ] ) synset_name = "imagenet_synsets.txt" synset_path = download_testdata(synset_url, synset_name, module="data") https://raw.githubusercontent.com/Cadene/pretrained-models.pytorch/master/data/imagenet_synsets.txtsynset_path = 'imagenet_synsets.txt'with open(synset_path) as f:synsets = f.readlines()synsets = [x.strip() for x in synsets]splits = [line.split(" ") for line in synsets]key_to_classname = {spl[0]: " ".join(spl[1:]) for spl in splits} class_url = "".join( [ "https://raw.githubusercontent.com/Cadene/", "pretrained-models.pytorch/master/data/", "imagenet_classes.txt", ] ) class_name = "imagenet_classes.txt" class_path = download_testdata(class_url, class_name, module="data") https://raw.githubusercontent.com/Cadene/pretrained-models.pytorch/master/data/imagenet_classes.txtclass_path = 'imagenet_classes.txt'with open(class_path) as f:class_id_to_key = f.readlines()class_id_to_key = [x.strip() for x in class_id_to_key] Get top-1 result for TVMtop1_tvm = np.argmax(tvm_output.numpy()[0])tvm_class_key = class_id_to_key[top1_tvm] Convert input to PyTorch variable and get PyTorch result for comparisonwith torch.no_grad():torch_img = torch.from_numpy(img)output = model(torch_img) Get top-1 result for PyTorchtop1_torch = np.argmax(output.numpy())torch_class_key = class_id_to_key[top1_torch]print("Relay top-1 id: {}, class name: {}".format(top1_tvm, key_to_classname[tvm_class_key]))print("Torch top-1 id: {}, class name: {}".format(top1_torch, key_to_classname[torch_class_key])) 2. 配置vscode   安装两个vscode远程连接所需的两个插件，具体如下图所示：   安装完成之后，在左侧工具栏会出现一个图标，点击图标进行ssh配置： ssh yourname@yourip -A   然后右键选择在当前窗口进行连接：   除此之外，还可以设置免费登录，具体可参考这篇文章。   当然，也可以使用windows本地的WSL2，vscode连接WSL还需要安装WSL和Dev Containers这两个插件。   在服务器端执行code .会自动安装vscode server，安装位置在用户的根目录下： 3. 安装FFI Navigator   由于TVM是由Python和C++混合开发，且大多数的IDE仅支持在同一种语言中查找函数定义，因此对于跨语言的FFI 调用，即Python跳转到C++或者C++跳转到Python，vscode是做不到的。虽然解决这个问题在技术上可能非常具有挑战性，但我们可以通过构建一个与FFI注册码模式匹配并恢复必要信息的项目特定分析器来解决这个问题，FFI Navigator就这样诞生了，作者仍然是陈天奇博士。   安装方式如下： 建议使用源码安装git clone https://github.com/tqchen/ffi-navigator.git 安装python依赖cd ffi-navigator/pythonpython setyp.py install   vscode需要安装FFI Navigator插件，直接搜索安装即可(安装到服务器端)。   最后需要在.vscode/setting.json进行配置，内容如下： {"python.analysis.extraPaths": ["${workspaceFolder}/python"], // 添加额外导入路径, 告诉pylance自定义的python库在哪里"ffi_navigator.pythonpath": "/home/liyanpeng/anaconda3/envs/tvmenv/bin/python", // 配置FFI Navigator"python.defaultInterpreterPath": "/home/liyanpeng/anaconda3/envs/tvmenv/bin/python","files.associations": {"type_traits": "cpp","fstream": "cpp","thread": "cpp",".tcc": "cpp"} }   更详细内容可以参考项目链接。 结束语   对于vscode的使用技巧及C/C++相关的配置，这里不再详细的介绍了，感兴趣的小伙伴们可以了解下。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42730750/article/details/126723224。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...问题，那就是如何使用CMake来构建我们的C++项目。经过一番深入探索，我发现搞定这个问题的秘诀就在于创建一个叫做CMakeLists.txt的配置文件。这个小玩意儿可重要了，就像解锁难题的金钥匙一样。但是，我对这个文件的作用还不太清楚。于是，我琢磨着得挤点时间，好好探究一下这个神神秘秘的文件，尤其是它到底有啥作用，怎么个用法，我可得摸透彻了。 二、什么是CMakeLists.txt？ CMake是一个开源的跨平台自动化构建系统，它可以将C++和其他编程语言的源代码转换成各种不同的编译器和操作系统可以接受的形式。在这个环节里，我们得用一个叫CMakeLists.txt的神奇小文件，它相当于一份详细的说明书，告诉CMake这位幕后大厨应该如何料理咱们的源代码。 三、CMakeLists.txt的作用 那么，CMakeLists.txt到底起到了什么作用呢？我们可以从以下几个方面来了解： 1. 指定构建类型 通过在CMakeLists.txt文件中添加相应的指令，我们可以指定我们的项目是静态链接还是动态链接，是否需要生成库，等等。例如，如果我们想要生成一个静态库，可以在CMakeLists.txt文件中添加以下指令： set(CMAKE_BUILD_TYPE Release) set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON) file(GLOB_RECURSE SOURCES ".cpp") add_library(mylib STATIC ${SOURCES}) 以上代码会将所有的.cpp文件编译成一个静态库，并将其命名为mylib.a。 2. 指定编译选项 我们还可以通过CMakeLists.txt文件来指定编译选项，如优化级别、警告级别等。例如，如果我们要开启编译器的所有警告，可以在CMakeLists.txt文件中添加以下指令： set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -Wextra") 以上代码会在编译C++代码时开启所有警告。 3. 定义依赖关系 除了上面提到的一些基本功能之外，CMakeLists.txt文件还可以用来定义项目的依赖关系。比方说，假设我们有个库叫A，而恰好有个库B对它特别依赖，就像大树离不开土壤一样。那么，为了让这两个库能够和谐共处，互相明白对方的需求，我们就可以在CMakeLists.txt这个“说明书”里，详细地写清楚它们之间的这种依赖关系，就像是画出一张谁也离不开谁的地图一样。具体做法如下： find_package(A REQUIRED) target_link_libraries(B PRIVATE A::A) 以上代码会查找名为A的库，并确保B的目标链接了该库。 四、总结 总的来说，CMakeLists.txt是一个非常强大的工具，它可以帮助我们更好地管理和构建C++项目。当你真正地钻透它，并且灵活玩转，就能让咱们的C++项目跑得更溜、更稳当、更靠谱。

...中之一就是如何正确地构建我们的项目。这就需要我们了解并掌握一种强大的工具——CMake。这篇东西呢，咱主要会聊聊CMake都有哪些大招儿，特别是当我们把那个至关重要的CMakeList.txt配置文件捯饬妥当之后，它会在哪些环节里施展拳脚，咱们来重点掰扯掰扯。 二、什么是CMake？ CMake是一种跨平台的自动化构建系统，它可以生成多个支持不同构建系统的项目文件，如Visual Studio解决方案文件、Xcode项目文件、Unix Makefiles等。它的最大亮点就是能够超级轻松地进行跨平台开发，这样一来，开发者无论在哪个操作系统上，都能轻轻松松构建和部署自己的项目，毫无压力，简直像在各个平台上自由穿梭一样便利。 三、CMakeList.txt的作用 CMakeList.txt是一个文本文件，其中包含了构建项目的指令。当我们动手运行cmake这个命令时，它就像个聪明的小助手，会认真读取咱们在CMakeList.txt文件里写的各种“小纸条”（也就是指令啦），然后根据这些“小纸条”的指示，自动生成对应的构建文件，这样一来，我们就可以更方便地搭建和构建项目了。所以呢，CMakeList.txt这个文件啊，它可是咱们项目里的顶梁柱，相当于一份详细的构建指南，决定了咱们整个项目该走怎样的构建路径。 四、CMakeList.txt在哪些阶段起作用？ 首先，我们需要了解的是，当我们在本地开发时，通常会经历以下几个阶段： 1. 编码阶段 在这个阶段，我们编写我们的C++代码，完成我们的项目设计和实现。 2. 构建阶段 在这个阶段，我们需要使用一些工具来构建我们的项目，生成可执行文件或其他类型的输出文件。 3. 测试阶段 在这个阶段，我们需要对我们的项目进行全面的测试，确保其能够正常工作。 4. 发布阶段 在这个阶段，我们需要将我们的项目发布给用户，供他们下载和使用。 那么，在这些阶段中，CMakeList.txt分别会起到什么作用呢？ 1. 编码阶段 在编码阶段，我们并不需要直接使用CMakeList.txt。在这个阶段，我们的主要任务是编写高质量的C++代码。嘿，你知道吗？CMakeList.txt这个小玩意儿可厉害了，它就像个项目经理，能帮我们把项目结构整得明明白白的。比如，它可以告诉我们哪些源代码文件之间是“你离不开我、我离不开你”的依赖关系，还能指导编译器用特定的方式去构建项目，真可谓咱们开发过程中的得力小助手！ 2. 构建阶段 在构建阶段，CMakeList.txt就显得尤为重要了。当我们动手运行cmake这个命令时，它就像个聪明的小助手，会认真读取咱们在CMakeList.txt文件里写的各种“小纸条”（也就是指令啦），然后根据这些“小纸条”的指示，自动生成对应的构建文件，这样一来，我们就可以更方便地搭建和构建项目了。这些构建文件可以是各种类型的，包括Visual Studio解决方案文件、Xcode项目文件、Unix Makefiles等。用这种方式，咱们就能轻轻松松地在不同的操作系统之间切换，继续我们项目的搭建工作啦！ 3. 测试阶段 在测试阶段，我们通常不会直接使用CMakeList.txt。不过，假如我们的项目里头捣鼓了一些个性化的测试框架，那我们可能就得在CMakeList.txt这个文件里头写上一些特别的命令行“暗号”，这样咱们的测试框架才能在构建的过程中乖乖地、准确无误地跑起来。 4. 发布阶段 在发布阶段，我们通常也不会直接使用CMakeList.txt。然而，如果我们希望在发布过程中自动打包我们的项目，那么我们可能需要在CMakeList.txt中定义一些特殊的指令，以便自动打包我们的项目。 五、总结 总的来说，CMakeList.txt在我们的项目开发过程中扮演着非常重要的角色。无论是编码阶段、构建阶段、测试阶段还是发布阶段，我们都离不开它。只要咱们搞明白了CMakeList.txt这个文件的基本操作和用法，那就相当于拿到一把神奇的钥匙，能够轻松玩转我们的项目管理，让工作效率嗖嗖地往上窜，简直不要太爽！所以，无论是刚入门的小白，还是身经百战的老司机，都得好好研究琢磨这个CMakeList.txt文件，把它整明白了才行！

...dn-cxx库提供了构建NDN应用程序所需的各类API接口和服务支持，使得开发者能够在NDN环境中开发和部署各种应用服务。 NFD (Named-Data Networking Forwarding Daemon) , 作为NDN网络中的核心组件，NFD是一个转发器守护进程，负责处理NDN网络中的数据包转发、路由表维护以及与其它NFD节点之间的交互协作。NFD通过解析并执行Interest报文来获取或生成对应的数据包，并根据路由策略将数据包正确地转发到请求者。 waf , waf是一种通用的、灵活的构建系统，类似于Makefile或CMake，在本文中被用来编译和安装ndn-cxx和NFD项目。waf可以根据项目需求自动化完成配置、编译、链接等一系列构建步骤，简化软件开发和部署流程。 Interest 报文 , 在NDN体系结构中，Interest报文是用来表达用户对特定数据内容的需求，包含了用户想要获取的数据的名字等信息。当一个节点发送Interest报文时，沿途的转发器会记录这个请求，并试图找到并返回相应的数据内容给请求者。 Consumer/Producer 模型 , 在NDN环境下，consumer是数据的请求者，producer则是数据的提供者。文中提到的示例程序即遵循这一模型，producer程序负责发布数据，consumer程序则发出Interest报文请求这些数据。通过搭建环境并运行这两个程序，可以验证NDN平台的基本功能是否正常运作。

...基于Groovy语言构建的开源自动化构建工具，广泛应用于各种规模的Java开发项目中。尤其是对那些超大型的项目，Gradle就像个大力士加上变形金刚，它用自己无比强大的功能和随心所欲的配置方式，帮开发者们轻松搭建出高效又稳定的构建环境，真可谓是一把开发神器啊！ 二、Gradle的基本概念与优势 1. Gradle是什么？ Gradle是一个高度可定制的构建系统，它可以帮助你管理项目的构建流程，并且可以在不同的环境和平台上运行。它的主要特点是模块化、依赖管理和多平台支持。 2. Gradle的优势 a) 灵活性高：Gradle允许开发者根据自己的需求来定义构建任务，这使得构建过程更加自由。 b) 支持多种编程语言：除了Java，Gradle还支持Scala、Kotlin等多种编程语言。 c) 丰富的插件库：Gradle拥有丰富的插件库，可以满足各种复杂的构建需求。 d) 强大的依赖管理能力：Gradle可以有效地处理项目中的依赖关系，避免了重复的编译和部署。 三、Gradle在大型项目中的实践应用 1. 建立构建脚本 首先，我们需要建立一个Gradle构建脚本（build.gradle），在这个脚本中，我们可以定义构建任务，指定构建步骤，以及配置项目的相关信息。以下是一个简单的Gradle构建脚本的例子： groovy plugins { id 'java' } group = 'com.example' version = '1.0-SNAPSHOT' sourceCompatibility = 1.8 repositories { mavenCentral() } dependencies { implementation 'org.springframework.boot:spring-boot-starter-web' } 2. 定义构建任务 在构建脚本中，我们可以通过apply方法来添加Gradle插件，然后通过tasks方法来定义构建任务。例如，我们可以通过下面的代码来定义一个名为"clean"的任务，用于清理构建目录： groovy task clean(type: Delete) { delete buildDir } 3. 使用Gradle进行版本控制 Gradle可以与Git等版本控制系统集成，这样就可以方便地跟踪项目的更改历史。以下是如何使用Gradle将本地仓库与远程仓库关联起来的例子： groovy allprojects { repositories { maven { url "https://repo.spring.io/libs-milestone" } mavenLocal() jcenter() google() mavenCentral() if (project.hasProperty('sonatypeSnapshots')) { maven { url "https://oss.sonatype.org/content/repositories/snapshots/" } } maven { url "file://${projectDir}/../libs" } } } 四、结论 总的来说，Gradle作为一个强大的构建工具，已经成为了大型项目不可或缺的一部分。用Gradle，咱们就能像变魔术一样，让项目的构建流程管理变得更溜、更稳当。这样一来，开发速度嗖嗖提升，产品质量也是妥妥的往上蹭，可带劲儿了！此外，随着Gradle社区的日益壮大和活跃，它的功能会越来越强大，实用性也会越来越高，这无疑让咱们在未来做项目时有了更多可以挖掘和利用的价值，绝对值得咱们进一步去探索和尝试。

...博客中强调了使用统一构建系统如Bazel或Gradle的重要性，它们能够帮助团队更有效地处理多模块项目的依赖关系，确保所有组件协同工作且无版本冲突。 深入理解并运用这些最新的工具与策略，不仅能有效防止Kotlin开发过程中的版本冲突，更能提升整体项目质量和维护效率，使开发工作更加流畅和高效。

Gradle构建变体生成APK数量不符预期：深入探讨与实战解析 1. 引言 在Android开发的世界里，Gradle作为强大的构建工具，以其灵活、高效的特性深受开发者喜爱。不过，在咱们实际做项目的时侯，经常会遇到这么个接地气的问题——生成不同版本APK的数量并没有像我们设想的那样乖乖听话，跑出预期的数量来。这个问题可能源于对Gradle配置以及构建变体的理解不透彻。嘿，大家伙儿，这篇东西我打算用一些实实在在的代码实例，再配上超级详细的解说，咱们一块儿抽丝剥茧，把这个难题的本质给挖出来，顺便手把手教你们怎么解决它，一步一坑都不带落下的！ 2. Gradle构建变体基础理解 （2.1）构建变体的概念 在Gradle的Android插件中，构建变体是基于维度组合的产物。主要维度包括flavorDimensions（风味维度）、productFlavors（产品风味）以及buildTypes（构建类型）。每个维度上的不同选择，大家可以随意混搭，这样就能创造出各种各样的构建版本，就像是搭配出不同口味的“APK套餐”一样。 例如： groovy android { flavorDimensions 'version', 'platform' productFlavors { free { dimension 'version' } paid { dimension 'version' } android { dimension 'platform' } ios { dimension 'platform' } } buildTypes { debug {} release {} } } 上述配置将会生成四种不同的构建变体：freeAndroidDebug, freeAndroidRelease, paidAndroidDebug, 和 paidAndroidRelease。 （2.2）预期与现实的差距 在理想情况下，根据以上配置，我们会预期生成四个APK。然而，实际情况可能是生成了更多的APK。这是因为Gradle这家伙很贴心，它会为每一个构建变体都生成所有能兼容的不同ABI（应用二进制接口）版本的APK，就像个勤劳的小蜜蜂，确保你的应用在各种设备上都能顺畅运行。例如，针对arm64-v8a, armeabi-v7a等多种CPU架构，每个构建变体都会生成相应的APK。 3. 控制APK生成数量 （3.1） ABI过滤 当我们希望控制生成APK的数量时，可以通过ABI过滤来实现： groovy android { ... splits { abi { enable true reset() include 'x86', 'armeabi-v7a' // 只包含特定的ABI universalApk false // 不生成通用APK } } } （3.2） 精确控制构建变体组合 对于某些不需要的构建变体组合，我们也可以选择禁用： groovy productFlavors { free { ... } paid { ... exclude 'ios' // 禁止付费版生成iOS平台的APK } } 4. 结论与思考 面对Gradle构建变体生成的APK数量不符合预期的情况，我们需要深度理解和掌握Gradle构建系统的规则，尤其是构建变体的组合方式和ABI过滤功能。通过精细地调配，我们能够像玩转魔方一样掌控APK的产出数量，让构建过程嗖嗖加速，同时也能悄无声息地压低维护成本，让一切运转得更顺滑、高效。 在这个过程中，我们需要不断试错、反思，理解每一个配置背后的实际效果。毕竟，Gradle就相当于一位超厉害的大厨，你得摸透他的独门烹饪秘籍，才能确保做出来的“菜”（也就是APK啦）既对味儿（满足各种需求），又能省时省力、性价比超高（高效构建）。所以，对我们每个Android开发者来说，要持续提升自我，掌握Gradle的各种配置诀窍并实际操练起来，绝对是必修的一课，这可不容忽视！

...：新功能与改进，推动构建效率的新里程碑》 随着技术的不断发展，Gradle团队近期发布了其最新的版本——Gradle 7.0，进一步强化了构建工具的功能并提升了开发者的体验。新版本引入了诸多关键改进，包括更快的构建速度、更好的性能监控和增强的安全特性。 首先，Gradle 7.0在性能方面取得了显著进步，特别是对于大型项目，通过优化内部数据结构和算法，构建速度提升了约20%。此外，引入的“Profile”功能允许开发者实时监控构建过程，以便快速定位瓶颈并进行优化。 安全性也是本次升级的重点，Gradle 7.0引入了对Kotlin安全编译的支持，以及对Snyk这样的静态代码分析工具的集成，帮助开发者在早期阶段发现潜在的安全隐患。同时，它还加强了对隐私保护的处理，让用户的数据更加安全。 此外，Gradle 7.0对插件生态系统进行了优化，支持更灵活的插件开发和管理，使得第三方开发者能够更容易地创建和分享高质量的插件，进一步丰富了构建工具的功能。 作为开发者的得力助手，Gradle 7.0的发布无疑为构建过程带来了实质性的提升。对于持续关注Gradle动态的开发者来说，这是一个值得跟进的热点，也标志着构建工具领域的持续创新和进步。现在是时候更新你的项目配置，体验新版本带来的高效和便利了。

...种选项及C语言项目的构建流程后，进一步学习和探索将大有裨益。近期，GCC社区发布了最新版本12.0，带来了更多优化与改进，包括对C23标准特性的初步支持、性能提升以及错误检测能力的增强（参见“GCC 12.0 Release Notes”）。此外，对于软件开发者而言，理解如何有效地利用Clang等其他现代编译器进行交叉编译和代码优化也是必备技能。 在实际开发中，使用GCC编译大型项目时，自动化构建工具如CMake和Autotools的作用不容忽视。它们能够简化多平台下的编译流程，并有效管理静态库与共享库的生成与链接（参考“Mastering CMake for Effective Project Configuration and Build System”）。 针对预处理和头文件管理，LLVM的Header Include Optimization (HIO) 技术提供了一种新的解决方案，它能够在编译时智能地分析和包含必要的头文件，从而提高编译速度和减少冗余（查阅“LLVM’s Header Include Optimization: Smarter Inclusion of Headers”）。 同时，对于希望深入了解底层机制的开发者，可以阅读《深入理解计算机系统》一书，书中详细介绍了从源码到可执行程序的完整过程，涵盖了预处理、编译、汇编和链接等各阶段原理，有助于读者更好地运用GCC编译选项和相关技术。 总之，在掌握GCC基本用法的基础上，结合最新的编译器技术和构建工具发展动态，以及深入研究编译原理，都能帮助开发者更高效地构建高质量的C语言项目。

...此类功能在现代分布式系统架构中扮演着至关重要的角色。近期，随着微服务和云原生架构的普及，确保跨服务间数据传输的一致性和可靠性变得更为关键。例如，在金融交易、物联网(IoT)设备数据同步、实时数据分析等场景下，事务性消息传递能有效避免数据丢失或不一致的情况。 实际上，RabbitMQ团队在不断优化其事务处理能力，以适应更复杂的业务需求。在最近发布的RabbitMQ 3.9版本中，对事务性能进行了显著提升，并且增强了与AMQP协议的兼容性，使得开发者在实现事务的同时，还能享受到更高的吞吐量和更低的延迟。 此外，结合其他新兴技术如Kafka、Pulsar等消息队列系统的对比分析，我们可以看到尽管各有优势，但RabbitMQ凭借其灵活的消息确认机制和强大的事务支持，在许多要求高可靠性的应用场景中仍占据一席之地。因此，对于正在使用或者考虑采用RabbitMQ构建系统的企业而言，深入研究并合理运用事务性消息发送功能，无疑是提升系统稳定性和健壮性的重要手段。同时，也应关注相关社区和技术发展趋势，以便更好地应对未来可能出现的新挑战和机遇。

...事情”了，影响到咱们系统的正常运转。 二、TCP连接概述 TCP（Transmission Control Protocol）是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议。TCP的主要功能是为应用程序提供可靠的数据传输服务。 三、RocketMQ中的TCP长连接 在RocketMQ中，为了提高消息的发送效率，我们通常会采用TCP长连接的方式进行通信。这种方式呢，就像是客户端和服务端之间拉起一条不会断的“热线”，不用像以前那样，每回需要传输数据都得重新接一次电话线，而是能够一直保持通话状态。 四、TCP连接断开的原因 那么，为什么TCP连接会出现断开的情况呢？主要有以下几种原因： 1. 服务器宕机 这是最常见的一种情况，当服务器突然停止工作时，连接自然就会断开。 2. 网络故障 如线路中断、路由器故障等，也可能导致TCP连接断开。 3. 超时重试机制 TCP协议中有一个超时重试机制，如果一段时间内没有收到对方的消息，就会尝试关闭连接并重新建立新的连接。 4. 流量控制 为了避免网络拥塞，TCP协议会对发送方的流量进行限制，如果超过了这个限制，可能会被断开连接。 五、如何处理TCP连接断开？ 对于TCP连接断开的问题，我们需要做的是尽快检测到这种状况，并尽可能地恢复连接。在RocketMQ中，我们可以使用心跳机制来检测TCP连接的状态。 六、代码示例 下面是一个简单的TCP心跳机制的示例： java public class HeartbeatThread extends Thread { private final long heartbeatInterval = 60 1000; private volatile boolean isRunning = true; @Override public void run() { while (isRunning) { try { // 发送心跳包 sendHeartbeat(); // 暂停一段时间再发送下一个心跳包 TimeUnit.SECONDS.sleep(heartbeatInterval); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); } } } private void sendHeartbeat() throws IOException { // 这里只是一个示例，实际的发送方式可能因环境而异 Socket socket = new Socket("localhost", 9876); OutputStream outputStream = socket.getOutputStream(); outputStream.write("HEARTBEAT".getBytes()); outputStream.flush(); socket.close(); } public void stop() { isRunning = false; } } 七、结论 总的来说，TCP连接断开是一种常见但不可忽视的问题。我们需要正确理解和处理这个问题，才能保证RocketMQ的稳定运行。同时，咱也要留意这么个事儿，虽然心跳机制是个好帮手，能让我们及时逮住问题、修补漏洞，但它也不是万能的保险，没法百分之百防止TCP连接突然断开的情况。所以在构建系统的时候，咱们也得把这种可能性考虑进来，提前做好充分的容错预案，别让系统一遇到意外就“罢工”。 八、结束语 在开发过程中，我们会遇到各种各样的问题，这些问题往往都是复杂多变的。但是，只要你我都有足够的耐心和坚定的决心，就铁定能挖出解决问题的锦囊妙计。嘿伙计们，我真心希望当你们遇到难啃的骨头时，都能保持那份打不死的小强精神，乐观积极地面对一切挑战。不断充实自己，就像每天都在升级打怪一样，持续进步，永不止步。

...Linux内核是操作系统的核心，时刻关注其最新进展和特性更新能帮助开发者掌握最新的系统资源管理与优化技术。例如，近期Linux 5.16版本发布，引入了诸多性能改进和新硬件支持，对于嵌入式开发和服务器运维具有重要价值。 2. Vim8/Neovim高级功能探索：虽然本文介绍了vim的基本使用，但vim的高效能编辑功能远不止于此。Vim8及Neovim等现代版本增加了异步任务处理、插件管理等功能，深入学习这些高级特性将极大提高您的代码编辑效率。 3. GCC工具链进阶教程：GCC除了基本的编译链接功能外，还提供了丰富的优化选项和警告级别设定。了解并熟练运用这些功能有助于编写出更高效、更安全的C/C++程序。同时，GCC也支持多种语言，如Fortran、Ada等，拓宽编程视野。 4. Makefile最佳实践与自动化构建工具对比：尽管make/makefile在项目构建中扮演着重要角色，但现代项目管理工具如CMake、Meson等因其跨平台性和易用性逐渐受到青睐。了解这些工具的优势和应用场景，结合实际需求选择合适的构建解决方案。 5. Linux进程间通信（IPC）机制详解：在Linux编程实战中，进程间的通信和同步往往是关键环节之一。深入理解管道、消息队列、共享内存、信号量等IPC机制，能够帮助您设计出更为复杂且高效的多进程应用程序。 通过以上延展阅读，读者不仅能够巩固已学知识，还能紧跟技术发展潮流，不断提升自身在Linux环境下的软件开发能力。

...境包是指在Linux系统中，为了成功编译和安装软件（如Python源码包）所需的一系列开发工具和库文件。在本文的上下文中，用户需要通过yum install命令安装gcc-c++、gcc、make、cmake等编译器和构建工具，以及zlib-devel、bzip2-devel、openssl-devel、ncurse-devel、libffi-devel等依赖库的开发版本。这些编译环境包确保了Python 3.7源码能够顺利被编译为可执行文件，并最终得以安装。 Python源码包 , Python源码包指的是由Python官方或其他开发者提供的未经编译的原始代码集合。在文章中，用户下载的是Python 3.7.3版本的源码包，通常以.tar.xz格式压缩。获取源码包后，用户可以解压并根据自身需求进行配置、编译及安装，这样可以灵活地选择安装路径、启用特定功能优化等操作，相较于直接使用系统预装或已编译好的二进制包，提供了更高的定制化程度。 软链接（Symbolic Link） , 软链接是Linux操作系统中的一个概念，它类似于Windows系统中的快捷方式。在升级Python版本的过程中，为了切换默认使用的Python版本，用户创建了指向新版本Python和pip执行文件的软链接。具体来说，在CentOS 7中，将/usr/bin/python和/usr/bin/pip分别替换为指向/usr/local/python3/bin/python3.7和/usr/local/python3/bin/pip3的新软链接。通过这种方式，当在终端输入\ python\ 或\ pip\ 时，系统实际上会调用新版本的Python解释器和包管理器，从而实现对默认Python版本的更改。

...探索Gradle生态系统中的错误处理最佳实践与最新动态显得尤为重要。近期，Gradle团队发布了Gradle 7.x版本，其中对异常处理和构建稳定性方面做出了重大改进。例如，新版本引入了更详细的错误报告功能，当构建失败时，开发者能够更快速定位到问题源头，从而有效提升调试效率。 同时，Gradle社区内有关错误处理的讨论和实践也在不断丰富和发展。有开发人员分享了如何利用Gradle的TaskExecutionGraph API来全局监听任务执行过程中的异常，并根据项目配置动态调整错误策略。此外，还有文章深度剖析了如何结合SLF4J等日志框架，在Gradle插件中实现完善的日志记录和错误追踪机制，这对于大型、复杂的持续集成环境尤其关键。 另外，随着微服务架构和云原生技术的普及，构建工具链的健壮性与可扩展性愈发受到重视。一些开源项目如Spring Boot Gradle Plugin，就通过细致入微的错误处理逻辑设计，为开发者在构建阶段遇到的问题提供了清晰且灵活的解决方案，值得借鉴学习。 总之，紧跟Gradle官方发布的更新信息，关注社区内的实践分享和案例解读，将有助于我们不断提升在Gradle插件中编写高效、可靠错误处理逻辑的能力，优化构建流程，提高软件交付质量。

...对象缓存能力，在提升系统性能和降低数据库负载方面发挥着关键作用。然而，在实际使用过程中，我们偶尔会遇到“Value too large to be stored in a single chunk”这样的错误提示。今天，咱们就手拉手，一起去揭开这个看似神神秘秘的错误面纱，用实际的代码例子，像破案一样摸清它的来龙去脉，最后把这个问题给妥妥地解决掉。 2. MemCache的工作原理与chunk概念解析 在MemCache内部，它将存储的数据项分割成固定大小的chunks进行存储（默认为1MB）。当一个值（value）过大以至于无法一次性放入一个chunk时，就会抛出“Value too large to be stored in a single chunk”的异常。这就像是你硬要把一只大大的熊宝宝塞进一个超级迷你的小口袋里，任凭你怎么使劲、怎么折腾，这个艰巨的任务都几乎不可能完成。 python import memcache mc = memcache.Client(['127.0.0.1:11211'], debug=1) 假设这里有一个超大的数据对象，比如一个非常长的字符串或复杂的数据结构 huge_value = 'A' (1024 1024 2) 大于默认chunk大小的字符串 try: mc.set('huge_key', huge_value) except ValueError as e: print(f"Oops! We got an error: {e}") 输出："Value too large to be stored in a single chunk" 3. 解决“Value too large to be stored in a single chunk”问题的方法 面对这种情况，我们可以从两个角度来应对： 3.1 优化数据结构或压缩数据 首先，考虑是否可以对存储的数据进行优化。比如，假如你现在要缓存的是文本信息，你可以尝试简化一下内容，或者换个更省空间的数据格式，就拿JSON来说吧，比起XML它能让你的数据体积变得更小巧。另外，也可以使用压缩算法来减少数据大小，如Gzip。 python import zlib from io import BytesIO compressed_value = zlib.compress(huge_value.encode()) mc.set('compressed_key', compressed_value) 3.2 调整MemCache的chunk大小 其次，如果优化数据结构或压缩后仍无法满足需求，且确实需要缓存大型数据，那么可以尝试调整Memcached服务器的chunk大小。通常情况下，为了让MemCache启动时能分配更大的单个内存块，你需要动手调整一下启动参数，也就是那个 -I 参数（或者，你也可以选择在配置文件里设置 chunk_size 这个选项），把它调大一些。这样就好比给 MemCache 扩大了每个“小仓库”的容量，让它能装下更多的数据。但是，亲，千万要留意，增大chunk大小可是会吃掉更多的内存资源呢。所以在动手做这个调整之前，一定要先摸清楚你的内存使用现状和业务需求，不然的话，可能会有点小麻烦。 bash memcached -m 64 -I 4m 上述命令启动了一个内存大小为64MB且每个chunk大小为4MB的MemCached服务。 4. 总结与思考 在MemCache的世界里，“Value too large to be stored in a single chunk”并非不可逾越的鸿沟，而是一个促使我们反思数据处理策略和资源利用效率的机会。无论是捣鼓数据结构，把数据压缩得更小，还是摆弄MemCache的配置设置，这些都是我们在追求那个超给力缓存解决方案的过程中，实实在在踩过、试过的有效招数。同时呢，这也给我们提了个醒，在捣鼓和构建系统的时候，可别忘了时刻关注并妥善处理好性能、内存使用和业务需求这三者之间那种既微妙又关键的平衡关系。就像亲手做一道美味的大餐，首先得像个挑剔的美食家那样，用心选好各种新鲜上乘的食材（也就是我们需要的数据）；然后呢，你得像玩俄罗斯方块一样，巧妙地把它们在有限的空间（也就是内存）里合理摆放好；最后，掌握好火候可是大厨的必杀技，这就好比我们得精准配置各项参数。只有这样，才能烹制出一盘让人垂涎欲滴的佳肴——那就是我们的高效缓存系统啦！

...在软件开发领域，关于构建工具和依赖管理的话题再次引起了广泛关注。特别是针对大型项目，如何优化构建流程以提高开发效率和产品质量成为了热门话题。近期，一项由GitHub进行的研究表明，许多开发者在处理大型项目时常常遇到构建时间过长的问题，而这直接影响了团队的工作效率和项目的迭代速度。研究指出，优化构建工具的配置、合理规划依赖关系以及采用先进的构建策略是解决这一问题的关键。 例如，Google在去年发布的Bazel构建系统因其强大的并行处理能力和高效的增量构建功能受到了广泛关注。Bazel不仅支持多语言开发，还提供了丰富的缓存机制，可以显著减少重复构建的时间，从而加快整个开发周期。此外，Bazel的可扩展性和灵活性也使其成为大型项目中构建工具的理想选择。 与此同时，开源社区也在不断推出新的解决方案。比如，JetBrains团队推出的Kotlin Multiplatform Mobile (KMM)框架，允许开发者用同一套代码库同时开发iOS和Android应用，极大简化了跨平台开发的复杂度。KMM利用Kotlin的多平台支持特性，实现了代码共享，减少了重复劳动，提高了开发效率。 另外，对于依赖管理，Maven Central仓库最近推出了一个新的特性——动态依赖解析，使得依赖项的更新和维护变得更加简单。这一特性允许开发者轻松集成最新的库版本，而不必担心破坏现有代码的兼容性。这不仅提升了项目的可维护性，还加速了新技术的应用进程。 这些新工具和策略的涌现，无疑为开发者们提供了更多的选择和可能性。无论是通过优化现有工具的配置，还是采用全新的构建策略，都能有效提升项目的开发效率和质量。对于正在面临构建问题的开发者来说，关注这些新技术和最佳实践，将有助于找到最适合自己的解决方案。

...析后，您可能对自动化构建工具和工程管理有了更深层次的理解。实际上，这种技术在现代软件开发中的应用非常广泛，特别是在持续集成/持续部署（CI/CD）流程中扮演着至关重要的角色。 近日，GitHub推出了Actions Workflows YAML语法的重大更新，其中就包含了对多步骤构建过程中的依赖关系处理和自定义函数式编程的支持，这与Makefile的工作原理有异曲同工之妙。通过灵活定义构建规则，开发者能够实现从源代码到最终可执行文件或部署包的自动化编译和打包，极大地提高了工作效率和代码质量。 此外，对于大型项目如Linux内核的构建，其Kbuild系统就是一种高度复杂且高效的Makefile集，它利用类似的模式替换函数处理成千上万的源文件，并实现了模块化编译，这对于深入理解Makefile的应用场景具有很高的参考价值。 进一步了解，可以关注以下资源： 1. "GitHub Actions: Extending Workflows with Custom Runners and Functions" - 这篇文章详细解读了如何在GitHub Actions中创建自定义工作流并利用其功能实现复杂的构建逻辑。 2. "An In-depth Look at the Linux Kernel Build System (Kbuild)" - 这篇深度分析文章揭示了Linux内核编译系统的设计理念和实现细节，包括其对Makefile强大特性的运用。 3. "Modern C++ Project Automation with Makefiles" - 该教程结合现代C++项目实践，展示了如何与时俱进地使用Makefile进行项目自动化构建，同时探讨了与其他构建工具如CMake、Meson等的对比和融合。 通过延伸阅读以上内容，您可以更好地将理论知识应用于实际项目开发，优化构建过程，提高项目的可维护性和迭代速度。

... 任务执行失败：构建任务在 Gradle 中的挑战与解决之道 引言 在软件开发的世界里，构建系统是一个至关重要的环节，它负责将源代码转换为可运行的应用程序。而 Gradle，作为一种强大的构建自动化工具，以其灵活性和可扩展性赢得了众多开发者的心。然而，在实际使用中，我们可能会遇到一些意料之外的问题，比如构建任务执行失败，这包括编译错误、打包失败或是测试未通过等。嘿，兄弟！这篇好东西是为你准备的，咱们要一起深度探索这个话题，从发现问题开始，一路找寻解决之道，让你在Gradle构建的路上畅通无阻，轻松解开那些可能让你头疼的谜题。跟上我，咱们一起玩转代码世界！ 问题识别：理解构建失败的信号 在 Gradle 中，构建失败通常伴随着具体的错误信息，这些信息是解决问题的关键线索。例如： groovy FAILURE: Build failed with an exception. What went wrong: Could not resolve all files for configuration ':app:releaseClasspath'. 这段错误信息告诉我们，Gradle 在尝试构建应用时遇到了无法解析所有指定的类路径文件的问题。这种失败可能是由于依赖冲突、版本不兼容或是网络问题导致的。 分析原因：深入问题的核心 构建失败的原因多种多样，以下是一些常见的原因及其分析： - 依赖冲突：项目中多个模块或外部库之间存在版本冲突。 - 版本不兼容：依赖的某个库的版本与项目本身或其他依赖的版本不匹配。 - 网络问题：Gradle 无法从远程仓库下载所需的依赖，可能是由于网络连接问题或远程服务器访问受限。 - 配置错误：Gradle 的构建脚本中可能存在语法错误或逻辑错误，导致构建过程无法正常进行。 解决策略：逐步排查与修复 面对构建失败的情况，我们可以采取以下步骤进行排查与修复： 1. 检查错误日志 仔细阅读错误信息，了解构建失败的具体原因。 2. 清理缓存 使用 gradlew clean 命令清除构建缓存，有时候缓存中的旧数据可能导致构建失败。 3. 更新依赖 检查并更新所有依赖的版本，确保它们之间不存在冲突或兼容性问题。 4. 调整网络设置 如果错误信息指向网络问题，尝试更换网络环境或调整代理设置。 5. 验证构建脚本 审查 .gradle 文件夹下的 build.gradle 或 build.gradle.kts 文件，确保没有语法错误或逻辑上的疏漏。 6. 使用调试工具 利用 Gradle 提供的诊断工具或第三方工具（如 IntelliJ IDEA 的 Gradle 插件）来辅助定位问题。 示例代码：实践中的应用 下面是一个简单的示例，展示了如何在 Gradle 中配置依赖管理，并处理可能的构建失败情况： groovy plugins { id 'com.android.application' version '7.2.2' apply false } android { compileSdkVersion 31 buildToolsVersion "32.0.0" defaultConfig { applicationId "com.example.myapp" minSdkVersion 21 targetSdkVersion 31 versionCode 1 versionName "1.0" } buildTypes { release { minifyEnabled false proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android-optimize.txt'), 'proguard-rules.pro' } } } dependencies { implementation 'androidx.appcompat:appcompat:1.4.2' implementation 'com.google.android.material:material:1.4.0' } // 简单的构建任务配置，用于演示 task checkDependencies(type: Check) { description = 'Checks dependencies for any issues.' classpath = configurations.compile.get() } 在这个示例中，我们定义了一个简单的 Android 应用项目，并添加了对 AndroidX 库的基本依赖。哎呀，你这项目里的小伙伴们都还好吗？对了，咱们有个小任务叫做checkDependencies，就是专门用来查一查这些小伙伴之间是不是有啥不和谐的地方。这事儿挺重要的，就像咱们定期体检一样，能早点发现问题，比如某个小伙伴突然闹脾气不干活了，或者新来的小伙伴和老伙计们不太合拍，咱都能提前知道，然后赶紧处理，不让事情闹得更大。所以，这个checkDependencies啊，其实就是咱们的一个小预防针，帮咱们防患于未然，确保项目运行得顺溜溜的！ 结语 构建过程中的挑战是编程旅程的一部分，它们不仅考验着我们的技术能力，也是提升解决问题技巧的机会。通过细致地分析错误信息、逐步排查问题，以及灵活运用 Gradle 提供的工具和资源，我们可以有效地应对构建失败的挑战。嘿！兄弟，听好了，每次你栽跟头，那都不是白来的。那是你学习、进步的机会，让咱对这个叫 Gradle 的厉害构建神器用得更溜，做出超级棒的软件产品。别怕犯错，那可是通往成功的必经之路！

...状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...“宽屏电商数字化用户系统HTML网页模板”专为电商服务类网站设计，适用于展示与管理各类数字产品。该模板具备出色的宽屏视觉效果及强大的数字化信息管理功能，旨在提升用户在电商平台的交互体验和信息获取效率。它提供了便捷的下载方式，适用于构建电商系统、数字产品网站等场景，助力企业实现数字化转型，打造专业且高效的电商服务平台。 点我下载 文件大小：5.94 MB 您将下载一个资源包，该资源包内部文件的目录结构如下： 本网站提供模板下载功能，旨在帮助广大用户在工作学习中提升效率、节约时间。 本网站的下载内容来自于互联网。如您发现任何侵犯您权益的内容，请立即告知我们，我们将迅速响应并删除相关内容。 免责声明：站内所有资源仅供个人学习研究及参考之用，严禁将这些资源应用于商业场景。 若擅自商用导致的一切后果，由使用者承担责任。

...及公司打造的高效办公系统后台管理模板，其设计风格简约且自适应各类设备。此模板提供了丰富的管理功能模块，适用于更多场景下的后台操作需求，如数据管理、用户管理等。下载后即可快速构建出专业的企业级后台管理页面，提升办公效率，实现便捷化的企业后台管理体系。 点我下载 文件大小：1.01 MB 您将下载一个资源包，该资源包内部文件的目录结构如下： 本网站提供模板下载功能，旨在帮助广大用户在工作学习中提升效率、节约时间。 本网站的下载内容来自于互联网。如您发现任何侵犯您权益的内容，请立即告知我们，我们将迅速响应并删除相关内容。 免责声明：站内所有资源仅供个人学习研究及参考之用，严禁将这些资源应用于商业场景。 若擅自商用导致的一切后果，由使用者承担责任。

...。采用HTML5技术构建，设计风格简洁明快，完美适配各类屏幕尺寸。该模板以“苹果刷机助手”为核心功能展示，提供详尽的刷机教程、APP推荐及更多相关资源，方便用户高效安全地进行设备管理与系统升级操作。" 点我下载 文件大小：456.44 KB 您将下载一个资源包，该资源包内部文件的目录结构如下： 本网站提供模板下载功能，旨在帮助广大用户在工作学习中提升效率、节约时间。 本网站的下载内容来自于互联网。如您发现任何侵犯您权益的内容，请立即告知我们，我们将迅速响应并删除相关内容。 免责声明：站内所有资源仅供个人学习研究及参考之用，严禁将这些资源应用于商业场景。 若擅自商用导致的一切后果，由使用者承担责任。