[muxRouter用于处理API端点重定...]的搜索结果

...据库架构。该插件已应用于多家企业的生产环境，并获得了良好的反馈。有用户表示，在启用智能路由后，数据库查询效率提升了约30%，同时大幅降低了运维成本。 从长远来看，数据库连接池管理不仅是一个技术问题，更关乎企业的数字化转型进程。如何平衡性能优化与安全稳定，将是未来一段时间内IT从业者需要重点关注的方向。建议企业在升级现有系统前，充分评估需求并制定详细的实施方案，同时加强团队培训，确保每位技术人员都能熟练掌握相关工具的使用技巧。

...TP是一种网络协议，用于安全地在客户端和服务器之间传输文件。不同于传统的FTP（File Transfer Protocol），SFTP基于SSH（Secure Shell）协议构建，通过加密数据流以及认证信息来保护数据的完整性、机密性和真实性，防止数据在传输过程中被窃取或篡改，从而为用户提供更高级别的安全保障。 SSH2 , SSH2是Secure Shell协议的第二版，它是一个专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的应用层协议。SSH2允许用户通过加密的通道进行命令执行、文件传输以及其他多种网络服务操作，确保即使在不安全的网络环境中，敏感信息也能得到保护。在本文中，JSch库就是用来实现Java环境下与SSH2服务器进行交互的一个工具包。 JSch (Java Secure Channel) , JSch是一个纯Java编写的开源库，专门用来实现SSH2协议的各种功能，包括建立加密的网络连接、执行远程命令、端口转发、X11转发以及安全文件传输等。在文中提到的SFTPUtils类就使用了JSch来创建一个安全的SFTP连接，并提供了如上传文件、下载文件等一系列操作方法。开发者可以通过集成JSch到其Java应用程序中，方便快捷地实现在Java平台上与支持SSH2协议的服务器进行安全通信的功能。

...ghput）：每秒钟处理多少请求。 - 延迟（Latency）：一次操作完成所需的时间。 - Region分布：各个RegionServer上的Region是否均匀分布。 - GC时间：垃圾回收占用的时间比例。 - CPU利用率：集群中各节点的CPU使用率。 2.2 使用JMX监控 HBase提供了丰富的JMX接口，通过这些接口我们可以获取上述指标。比如说呀，你可以用 jconsole 这个工具连到你的 HBase 节点上，看看它的内存用得怎么样，GC 日志里有没有啥问题之类的。 示例代码： java import javax.management.MBeanServer; import javax.management.ObjectName; public class HBaseJMXExample { public static void main(String[] args) throws Exception { MBeanServer mbs = ManagementFactory.getPlatformMBeanServer(); ObjectName name = new ObjectName("Hadoop:service=HBase,name=Master,sub=MasterStatus"); Integer load = (Integer) mbs.getAttribute(name, "AverageLoad"); System.out.println("当前HBase Master的平均负载：" + load); } } 这段代码展示了如何通过Java程序读取HBase Master的负载信息。虽然看起来有点复杂，但只要理解了基本原理，后续操作就简单多了！ --- 3. 第二步 深入分析——聚焦热点问题 当我们拿到整体性能数据后，接下来就需要深入分析具体的问题所在。这里我建议大家按照以下几个方向逐一排查： 3.1 Region分布不均怎么办？ 如果发现某些RegionServer的压力过大，而其他节点却很空闲，这可能是由于Region分布不均造成的。解决方法很简单，调整负载均衡策略即可。 示例代码： bash hbase shell balance_switch true 上面这条命令会开启自动负载均衡功能。当然，你也可以手动执行balancer命令强制进行一次平衡操作。 3.2 GC时间过长怎么办？ GC时间过长往往意味着内存不足。这时候你需要检查HBase的堆内存设置，并适当增加Xmx参数值。 示例代码： xml hbase.regionserver.heapsize 8g 将heapsize调大一些，看看是否能缓解GC压力。 --- 4. 第三步 实战演练——真实案例分享 为了让大家更直观地感受到性能优化的过程，我来分享一个真实的案例。有一天，我们团队收到用户的吐槽：“你们这个查询也太慢了吧？等得我花都谢了！”我们赶紧查看了一下情况，结果发现是RegionServer上某个Region在搞事情，一直在上演“你进我也进”的读写冲突大戏，把自己整成了个“拖油瓶”。 解决方案： 1. 首先，定位问题区域。通过以下命令查看哪些Region正在发生大量读写： sql scan 'hbase:metrics' 2. 然后，调整Compaction策略。如果发现Compaction过于频繁，可以尝试降低触发条件： xml hbase.hregion.majorcompaction 86400000 最终，经过一系列调整后，查询速度果然得到了显著提升。这种成就感真的让人欲罢不能！ --- 5. 结语 保持好奇心，不断学习进步 检查HBase集群的性能并不是一件枯燥无味的事情，相反，它充满了挑战性和乐趣。每次解决一个问题，都感觉是在玩拼图游戏，最后把所有碎片拼在一起的时候，那成就感真的太爽了，简直没法用语言形容！ 最后，我想说的是，无论你是刚入门的新手还是经验丰富的老手，都不要停止学习的步伐。HBase的技术栈非常庞大，每一次深入研究都会让你受益匪浅。所以，让我们一起努力吧！💪 希望这篇文章对你有所帮助，如果你还有任何疑问，欢迎随时来找我交流哦～

...请求能够稳定高效地被处理。该平台的技术团队表示，通过引入Dubbo的负载均衡算法优化以及服务熔断机制，他们在高峰期成功将请求延迟降低了30%以上，极大地提升了用户体验。此外，Dubbo与Spring Cloud的深度融合也为开发者提供了更加统一的微服务治理方案，使得不同技术栈的应用程序能够无缝协作。 然而，尽管Dubbo具备诸多优势，但在实际部署过程中仍需注意潜在风险。比如，部分企业在迁移至新版本时遇到了兼容性挑战，特别是对于老旧代码库而言，如何平衡创新与稳定性始终是一个难题。对此，业内专家建议，企业应优先评估现有系统的依赖关系，制定详细的升级计划，并借助Dubbo提供的灰度发布功能逐步推进改造工作，从而降低整体改造成本。 展望未来，随着Service Mesh概念的兴起，Dubbo也在积极探索与Istio等服务网格框架的合作模式，试图构建更为灵活且智能的服务管理体系。可以预见的是，Dubbo将在更广泛的业务场景下发挥重要作用，为企业数字化转型注入新的活力。与此同时，我们也期待Dubbo社区能够继续倾听用户需求，不断完善产品功能，共同推动开源生态的发展壮大。

...研发和培训、最佳代码实践规范总结与推广、自动化生产工具、自动化部署工具 4、技术能力提升：招聘面试、试题主拟、新人指导、项目复盘与改进 技术总监 如果一个研发团队超过20人，有多条产品线或业务量很大，这时已经有多个技术经理在负责每个业务，这时需要一位技术总监。 主要职责： 1、组建平台研发部，与架构师共建软件公共平台，方便各条产品业务线研发。 2、通过技术平台、通过高一层的职权，管理和协调公司各个部门与本部门各条线。现在每个产品线都应该有合格的技术经理和高级程序员。 结语：我们相信，每个人都能成为IT大神。现在开始，找个师兄带你入门，让你的学习之路不再迷茫。 这里推荐我们的前端学习交流圈：784783012，里面都是学习前端的从最基础的HTML+CSS+JS【炫酷特效，游戏，插件封装，设计模式】到移动端HTML5的项目实战的学习资料都有整理，送给每一位前端小伙伴。 最新技术，与企业需求同步。好友都在里面学习交流，每天都会有大牛定时讲解前端技术! 点击：前端技术分享 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/webDk/article/details/88917912。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...解。 理解1： 通过实践，我们可以吸收其中的70%，通过与他人交流，我们可以吸收其中的20%，通过读书和培训，可以吸收其中的10%。 理解2： 一生而言，我们70%的经验来之实践，20%来之与他人交流，10%来之读书和培训。 【----帮助Python学习，以下所有学习资料文末免费领！----】 不管你如何理解，这个721法则都告诉我们：我们都要勇敢地去实践。 实践中我们可以出错，可以不满意，可以有失去，但那都是我们的财富。 不去实践，我们永远站在原地，实践了，那就是希望的开始。 下图是我百度所得： 下面是我用matplotlib画的： 我还有另外一种理解：如果你想有所产出，10%靠运气，20%靠自己，更多的是要靠团队。 我将70%赋予了灰色，这是一种冷色调，代表理性、努力和恒心。其它两种颜色为亮色，表示我们赤诚的心和坚定不移的方向。 如果你感兴趣，可以将下面代码复制到IDLE或者Spyder或者Pycharm，轻轻一点，属于你的图就成了。 第一个图from matplotlib import pyplot as plt 调节图形大小，宽，高plt.figure(figsize=(6,9))定义饼状图的标签，标签是列表labels = [ '实践与经验','交流与反馈','培训与学习']每个标签占多大，会自动去算百分比sizes = [70,20,10]colors = ['red','yellowgreen','lightskyblue']colors = ['gray','00FFFF','FF1493']灰、粉、蓝绿将某部分爆炸出来， 使用括号，将第一块分割出来，数值的大小是分割出来的与其他两块的间隙explode = (0.05,0.05,0)patches,l_text,p_text = plt.pie(sizes,explode=explode,labels=labels,colors=colors,labeldistance = 1.1,autopct = '%3.1f%%',shadow = False,startangle = 90,pctdistance = 0.6)labeldistance，文本的位置离远点有多远，1.1指1.1倍半径的位置autopct，圆里面的文本格式，%3.1f%%表示小数有三位，整数有一位的浮点数shadow，饼是否有阴影startangle，起始角度，0，表示从0开始逆时针转，为第一块。一般选择从90度开始比较好看pctdistance，百分比的text离圆心的距离patches, l_texts, p_texts，为了得到饼图的返回值，p_texts饼图内部文本的，l_texts饼图外label的文本改变文本的大小方法是把每一个text遍历。调用set_size方法设置它的属性for t in l_text:t.set_size(25)for t in p_text:t.set_size(20) 设置x，y轴刻度一致，这样饼图才能是圆的plt.axis('equal')plt.legend(loc="upper left",frameon=False,fontsize=20,borderaxespad=-5)plt.title('721法则', y=-0.1,fontsize=30,loc="center")plt.savefig("721法则.png")plt.show() 下图还是我画的，当然，没有上面那个美观。 第二个图import matplotlib.pyplot as pltplt.rcParams['font.family']='SimHei'plt.figure(figsize=(6, 9))labels = '实践与经验','交流与反馈','培训与学习'sizes = [70.0,20.0,10.0]explode = (0.1,0,0)colors = ['gray','00FFFF','FF1493']plt.pie(sizes,explode=explode,labels=labels,colors=colors,labeldistance=1.1,\autopct='%d%%',shadow=True,counterclock=False)plt.legend(loc="upper left",frameon=False,fontsize=18,borderaxespad=-5)plt.axis('equal')plt.title('721法则', y=-0.1,fontsize=18)plt.savefig("721法则.png")plt.show() 结论：我们不但要会画，还要学着画得尽可能美，实践是唯一的途径。 Python入门教程 如果你现在还是不会Python也没关系，下面我会给大家免费分享一份Python全套学习资料， 包含视频、源码、课件，希望能帮到那些不满现状，想提升自己却又没有方向的朋友，可以和我一起来学习交 流。 ① Python所有方向的学习路线图，清楚各个方向要学什么东西 ② 600多节Python课程视频，涵盖必备基础、爬虫和数据分析 ③ 100多个Python实战案例，含50个超大型项目详解，学习不再是只会理论 ④ 20款主流手游迫解 爬虫手游逆行迫解教程包 ⑤ 爬虫与反爬虫攻防教程包，含15个大型网站迫解 ⑥ 爬虫APP逆向实战教程包，含45项绝密技术详解 ⑦ 超300本Python电子好书，从入门到高阶应有尽有 ⑧ 华为出品独家Python漫画教程，手机也能学习 ⑨ 历年互联网企业Python面试真题,复习时非常方便 👉Python学习视频600合集👈 观看零基础学习视频，看视频学习是最快捷也是最有效果的方式，跟着视频中老师的思路，从基础到深入，还是很容易入门的。 👉实战案例👈 光学理论是没用的，要学会跟着一起敲，要动手实操，才能将自己的所学运用到实际当中去，这时候可以搞点实战案例来学习。 👉100道Python练习题👈 检查学习结果。 👉面试刷题👈 资料领取 上述这份完整版的Python全套学习资料已经上传CSDN官方，朋友们如果需要可以微信扫描下方CSDN官方认证二维码输入“领取资料” 即可领取 好文推荐 了解python的前景：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127187029 了解python的兼职：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127125308 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/130861900。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...从业者必备！ 【中台实践】华为大数据中台架构分享.pdf 华为的数字化转型方法论 华为如何实施数字化转型（附PPT） 超详细280页Docker实战文档！开放下载 华为大数据解决方案（PPT） 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45727359/article/details/119745674。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...p是一种开源的大数据处理框架，它的核心功能是存储和处理海量的数据。不过，我今天想带大家深入探讨的是Hadoop的一个非常实用的功能：跨硬件复制文件。 为什么这个功能这么重要呢？想象一下，如果你正在运行一个大型的分布式系统，突然某个节点挂了怎么办？数据丢了？那可太惨了！Hadoop通过分布式文件系统（HDFS）来解决这个问题。HDFS 可不只是简单地把大文件切成小块儿，它还特聪明，会把这些小块儿分散存到不同的机器上。这就跟把鸡蛋放在好几个篮子里一个道理，哪怕有一台机器突然“罢工”了（也就是挂掉了），你的数据还是稳稳的，一点都不会丢。 那么，Hadoop是如何做到这一点的呢？咱们先来看看它是怎么工作的。 --- 2. HDFS的工作原理 数据块与副本 HDFS是一个分布式的文件系统，它的设计理念就是让数据更加可靠。简单讲啊，HDFS会把一个大文件切成好多小块儿（每块默认有128MB这么大），接着把这些小块分开放到集群里的不同电脑上存着。更关键的是，HDFS会为每个数据块多弄几个备份，一般是三个副本。这就相当于给你的数据买了“多重保险”，哪怕有一台机器突然“罢工”或者出问题了，你的数据还是妥妥地躺在别的机器上，一点都不会丢。 举个例子，假设你有一个1GB的文件，HDFS会把这个文件分成8个128MB的小块，并且每个小块会被复制成3份，分别存储在不同的服务器上。这就意味着啊，就算有一台服务器“挂了”或者出问题了，另外两台服务器还能顶上，数据照样能拿得到，完全不受影响。 说到这里，你可能会问：“为什么要复制这么多份？会不会浪费空间？”确实，多副本策略会占用更多的磁盘空间，但它的优点远远超过这一点。先说白了就是，它能让数据更好用、更靠谱啊！再说了，在那种超大的服务器集群里头，这样的备份机制还能帮着分散压力，不让某一个地方出问题就整个崩掉。 --- 3. 实战演示 如何使用Hadoop进行跨硬件复制？ 接下来，让我们动手试试看！我会通过一些实际的例子来展示Hadoop是如何完成文件跨硬件复制的。 3.1 安装与配置Hadoop 首先，你需要确保自己的环境已经安装好了Hadoop。如果你还没有安装，可以参考官方文档一步步来配置。对新手来说，建议先试试伪分布式模式，相当于在一台电脑上“假装”有一个完整的集群，方便你熟悉环境又不用折腾多台机器。 3.2 创建一个简单的文本文件 我们先创建一个简单的文本文件，用来测试Hadoop的功能。你可以使用以下命令： bash echo "Hello, Hadoop!" > test.txt 然后，我们将这个文件上传到HDFS中： bash hadoop fs -put test.txt /user/hadoop/ 这里的/user/hadoop/是HDFS上的一个目录路径。 3.3 查看文件的副本分布 上传完成后，我们可以检查一下这个文件的副本分布情况。使用以下命令： bash hadoop fsck /user/hadoop/test.txt -files -blocks -locations 这段命令会输出类似如下的结果： /user/hadoop/test.txt 128 bytes, 1 block(s): OK 0. BP-123456789-192.168.1.1:50010 file:/path/to/local/file 1. BP-123456789-192.168.1.2:50010 file:/path/to/local/file 2. BP-123456789-192.168.1.3:50010 file:/path/to/local/file 从这里可以看到，我们的文件已经被复制到了三台不同的服务器上。 --- 4. 深度解读 Hadoop的副本策略 在前面的步骤中，我们已经看到了Hadoop是如何将文件复制到不同节点上的。但是，你知道吗？Hadoop的副本策略其实是非常灵活的。它可以根据网络拓扑结构来决定副本的位置。 例如，默认情况下，第一个副本会放在与客户端最近的节点上，第二个副本会放在另一个机架上，而第三个副本则会放在同一个机架的不同节点上。这样的策略可以最大限度地减少网络延迟，提高读取效率。 当然，如果你对默认的副本策略不满意，也可以自己定制。比如，如果你想让所有副本都放在同一个机架内，可以通过修改dfs.replication.policy参数来实现。 --- 5. 总结与展望 通过今天的讨论，我们了解了Hadoop是如何通过HDFS实现文件的跨硬件复制的。虽然这个功能看似简单，但它背后蕴含着复杂的设计理念和技术细节。正是这些设计，才使得Hadoop成为了一个强大的大数据处理工具。 最后，我想说的是，学习新技术的过程就像探险一样，充满了未知和挑战。嘿，谁还没遇到过点麻烦事儿呢？有时候一头雾水，感觉前路茫茫，但这不正是探索的开始嘛！别急着放弃，熬过去你会发现，那些让人头疼的问题其实藏着不少小惊喜，等你拨开云雾时，成就感绝对让你觉得值了！希望这篇文章能给你带来一些启发，也希望你能亲自尝试一下Hadoop的实际操作，感受一下它的魅力！ 好了，今天的分享就到这里啦！如果你有任何疑问或者想法，欢迎随时留言交流。让我们一起探索更多有趣的技术吧！

...静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...下方法解决 此法不适用于忘记安装时所设定〔administrator〕的密码 1.在计算机启动时按F8及选Safe Mode With Command Prompt 2.选Administrator后便会跳出Command Prompt的窗口 3.用Net的命令增加一个用户，例：增加一个用户名为alanhkg888，命令语法如下： net user alanhkg888/add 4.将新增用户提升至Administrator的权力，例：提升刚才增 加用户alanhkg888的权力，命令语法如下 net localgroup administrators alanhkg888/add 5.完成上列步骤后重新启动计算机，在 启动画面上便增加了一个用户alanhkg888了，选alanhkg888进入www.shanpow.com_删除Download和DataStore文件夹中的所有文件。 6.登入后在控制台→使用者账户→选忘记密码的用户，然后选移除密码 7.在登入画面中选原来的用户便可不需密码情况下等入(因已移除了) 8.删除刚才新增的用户：在控制台→使用者账户→选alanhkg888，然后选移除账户便可 方法3 1、重新启动Windows XP，在启动画面出现后的瞬间按F8，选择带命令行的安全模 式运行。 2、运行过程停止时，系统列出了超级用户administrator和本地用户owner的选择菜单， 点击administrator，进入命令行模式。 3、键入命令：net user owner 123456/add，强制性将owner用户的口令更改为123456。 若想在此添加某一用户：用户名为abcdef，口令为123456的话,请输入net user abcdef 123456/add,添加后可用net localgroup administrators abcdef/add命令将用户提升为 系统管理组administrators用户,具有超级权限。 4.DOS下删windows\system32\config里面的SAM档就可以了 5.开机后按键盘的Delete键进入BIOS界面。找到User Password选项，其默认为关闭状 态。启动并输入用户密码(1～8位英文或数字)。计算机提示请再输入一遍以确认密码无误， 保存退出后重新启动机器，这时就会在开机时出现密码菜单 方法4我们知道在安装Windows XP过程中，首先是以administrator默认登录，然后会要 求创建一个新账户，以便进入Windows XP时使用此新建账户登录，而且在Windows XP的 登录接口中也只会出现创建的这个用户账号，不会出现administrator，但实际上该 administrator账号还是存在的，且密码为空。 【二】:Windows 7实战经验 Windows 7实战经验：完美解决Windows 7更新失败(Windows Update 错误 80070003) 很多用户反映，为什么Windows 7的自动更新会出显未知错误，导致很多更新都不能正确安装？针对这个问题，在我对自己的Windows 7进行更新的时候，有时也会发生类似的问题，经过研究，已经完美解决，下面给大家解决方案！ 如果在检查更新时收到Windows Update错误80070003，则需要删除Windows用于标识计算机更新的临时文件。若要删除临时文件，请停止Windows Update服务，删除临时更新文件，重新启动Windows Update服务，然后再次尝试检查Windows更新。 以下步骤为解决Windows 7更新错误方法，本博客亲测有效。 必须以管理员身份进行登录，才能执行这些步骤。 1.单击打开“管理工具(通过单击“开始”按钮，再依次单击“控制面板”，然后单击“管理工具”。 2.双击“服务”。如果系统提示您输入管理员密码或进行确认，请键入该密码或提供确认。 3.单击“名称”列标题以逆序排列名称。找到“Windows Update”服务，右键单击该服务，然后单击“停止”。 1.打开“计算机”。 2.双击安装Windows的本地硬盘(通常是驱动器C)。 3.双击Windows文件夹，然后双击SoftwareDistribution文件夹。 4.双击打开DataStore文件夹，然后删除该文件夹中的所有文件。如果系统提示您输入管理员密码或进行确认，请键入该密码或提供确认。 5.单击“后退”按钮。在SoftwareDistribution文件夹中，双击打开Download文件夹，删除该文件夹中的所有文件，然后关闭窗口。如果系统提示您输入管理员密码或进行确认，请键入该密码或提供确认。 必须以管理员身份进行登录，才能执行这些步骤。 1.单击打开“管理工具(方法同上)”。 2.双击“服务”。如果系统提示您输入管理员密码或进行确认，请键入该密码或提供确认。 3.单击“名称”列标题以逆序排列名称。找到“Windows Update”服务，右键单击该服务，然后单击“启动”。 4.关闭“服务”窗口和“管理工具”窗口。 完成上面操作，你需要重新更新看看可以成功更新了吗，一般因为我们删除了自动更新的一些文件，如果你仔细观察的话，那些文件大小并不是很小，所以我们再更新的时候等待的时间可能会长一些！ 【三】:Win10系统提示“无法完成更新正在撤销更改” 更新win10系统补丁之后，系统会提示“window10无法更新，正在撤销”，需要重启好几次，这该怎么办呢?下面小编就向大家介绍一下windows10系统无法完成更新正在撤销更改的解决方法，欢迎大家参考和学习。 系统更新失败，反复重启还是不行，那是不是下载下来的补丁没用了呢??所以我们先要删除Windows更新的缓存文件!在做以下操作之前，首先我们要确认系统内的windows update & BITS服务设置是否开启。 检查方法： 1、按“Win+R”组合键打开运行，输入“services.msc”，点击确定(如果弹出用户账户控制窗口，我们点击“继续”)。 2、双击打开“Background Intelligent Transfer Services”服务。 3、在选项卡点击“常规”，要保证“启动类型”是“自动”或者“手动”。然后点击“服务状态”“启用”按钮。 4. 重复步骤3分别对“Windows Installer”，“Cryptographic Services”， “software licensing service” 以及“Windows Update”这四项服务进行检查。 解决办法： 1、按“Windows+X”打开“命令提示符(管理员)”。 2、输入“net stop wuauserv”回车(我们先把更新服务停止)。 3、输入”%windir%\SoftwareDistribution“回车(删除Download和DataStore文件夹中的所有文件)。 4、最后输入“net start wuauserv”回车(重新开启系统更新服务)。 完成以上的步骤之后，我们就可以在“Windows Update”中再次尝试检查更新即可。 以上就是windows10系统无法完成更新正在撤销更改的解决方法介绍了。遇到同样问题的用户，可以尝试一下这个方法，如果不行，可以留言，小编会继续寻找其他的解决办法。 【四】:Windows更新失败提示错误码80070003怎么办 Windows7，Windows8.1，Windows10在更新过程中，所更新的程序无法安装，导致更新失败，提示错误码80070003。遇到这种情况，无论再试一次，或重启电脑，更新程序仍无法安装，出现错误码80070003提示。关于这个故障，下面小编就为大家介绍一下具体的解决方法吧，欢迎大家参考和学习。 具体解决方法步骤： 1、在电脑更新过程中，更新失败，程序无法安装，出现错误码80070003的提示。如图1 2、打开控制面板，点击“系统和安全”，打开对话框。如图2 3、在打开的对话框中，点击“管理工具”-双击“服务”，在打开的对话框的下方找到“Windows Update"。(如图3)，选择Windows Update，点击界面左上角的”停止“按键，或是单击右键选择”停止“。(如图4)，以管理员身份进入，如果提示需要输入秘码，则输入秘码。 4、在C盘，打开”Windows"文件夹，-双击打开“SoftwareDistribution"文件夹，找到下面的2个文件夹。打开”DataStore"文件夹，删除里面所有的文件。反回上一步。如图5.1，再打开"Download"文件夹，删除里面所有的文件。(如图5.2) 5、返回第三步的操作，选择Windows Update，右键单击，选择“启动”。 6、做完上面操作后，安装更新文件就会顺利了。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42620202/article/details/119158423。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...识基础，积极参与科研实践，提高论文发表与竞赛获奖的含金量。此外，合理定位自身并积极拓宽信息获取渠道，了解心仪高校与导师的研究方向及团队氛围，同样至关重要。 综上所述，保研不仅是对过往学业成果的检验，更是对未来学术生涯的前瞻布局。广大有志于深造的学子需紧跟政策导向，全面提升自我，才能在这场无声的竞争中脱颖而出，成功走向理想的学术殿堂。

...的探索者，也是落地的实践者，更是未来的推动者。特别是安超OS云操作系统的推出，背后正是华云凭借较强的技术驾驭能力，以及对中国企业用户痛点的捕捉，使得华云能够走出一条差异化的创新成长之路，也真正重新定义了“中国云”未来的发展壮大之路。 申耀的科技观察，由科技与汽车跨界媒体人申斯基（微信号：shenyao）创办，16年媒体工作经验，拥有中美两地16万公里自驾经验，专注产业互联网、企业数字化、渠道生态以及汽车科技内容的观察和思考。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/W5AeN4Hhx17EDo1/article/details/99899011。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...urator 是一款用于Linux系统的图形化显卡配置工具，它允许用户在安装或配置显卡驱动时通过简单的界面进行操作，无需直接编辑复杂的配置文件。在本文的语境中，超级用户可以利用Xconfigurator来识别和设置显卡的各种参数，如分辨率、颜色深度等，以确保显卡能够在Linux系统下正常工作并提供良好的显示效果。 XF86Setup , XF86Setup 是一个早期Linux环境中用于配置显卡和显示器的图形界面工具，相较于命令行方式更为直观易用。在该文章中提到，若用户拥有XF86Setup工具，则可以通过它来进行详细的显卡与显示器设置，包括调整屏幕分辨率、刷新率以及针对不同显卡芯片类型的具体配置。 so 文件 , 在Linux操作系统中，.so 文件是动态链接库（Shared Object）的文件格式，类似于Windows系统中的.dll文件。当应用程序运行时，如果需要调用额外的功能模块，就会依赖于这些.so文件。在文中提到的场景中，当用户尝试安装某个软件却提示缺少.so文件时，意味着该程序需要特定版本或类型的库文件支持才能正确安装和运行，用户需找到包含所需.so文件的相应RPM包进行安装以解决此问题。

...对内部信息进行采集、处理、存储、传输和应用，实现企业资源优化配置，提升运营效率，增强竞争力的过程。在本文中，企业信息化是软件开发者就业的热门领域之一。 通信领域 , 涉及信息传递与交换技术的行业，包括但不限于电信服务、网络通信、无线通信、数据通信等子领域。在本文背景下，通信领域因门槛高、薪水高等特点吸引了大量软件开发者参与相关技术研发与项目实施，成为开发者主要从业方向之一。 系统集成 , 是指将不同功能、不同品牌或供应商的硬件设备、软件系统以及网络设备等按照一定的架构标准和规范，进行整合、协调和优化，形成一个统一、高效、稳定运行的信息系统解决方案的过程。在本文中，系统集成作为软件开发的重要组成部分，是部分开发者从事的工作内容之一。 高级程序员 , 在软件开发行业中，具备较深厚的专业技能、丰富的项目经验和较高技术水平的编程人员。他们不仅能够独立完成复杂模块的设计与编码工作，还能在项目中起到技术引领与指导作用，对项目的整体质量和进度有直接影响，通常其薪资待遇高于普通程序员。 技术总监（CTO） , Chief Technology Officer 的缩写，是企业中负责技术方向决策、技术团队管理、技术研发规划与实施的关键角色。技术总监需要具有深厚的技术背景、前瞻性的战略眼光以及出色的组织协调能力，确保企业的技术发展方向与业务需求保持一致，并通过技术创新推动企业发展。在本文中，技术总监的角色由于其综合能力和职责要求，在软件行业内占据重要地位，但人数相对较少。