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...进行特殊化。然而，在使用函数模板时，我们需要知道如何具体化它。这篇文会手把手带你深入了解C++函数模板的具体化过程，我保证会让你看得明明白白。咱不光说理论，还会通过实实在在的例子，一步步细细剖析，包你学完豁然开朗！ 二、函数模板的基本概念 在C++中，我们可以定义一个模板类或者模板函数。对于模板函数，它的基本语法如下： cpp template T myFunction(T arg) { // ... } 在这个例子中，myFunction是一个模板函数，它可以接受任何类型（由typename T指定）的参数。当我们呼叫这个函数的时候，就相当于给编译器发了个任务，它会根据我们塞给它的实际参数类型，灵活地决定生成对应的代码。就像是个聪明的厨师，你给他不同的食材，他就能给你做出不同的菜式。 三、函数模板的具体化 函数模板的具体化是指将一个模板函数或者模板类转换为具体的函数或者类。在C++中，我们可以通过以下方式来具体化一个函数模板： 1. 通过函数实参的类型来具体化 这是最常见的具体化方式。当你在使用模板函数的时候，就像拿着一个神奇的模具，只要塞入特定类型的“材料”（也就是参数），编译器这个大厨就会立刻根据这个模具为你现场“烹饪”出对应的代码来。 例如，如果我们有一个模板函数print()，它可以打印任意类型的值： cpp template void print(const T& value) { std::cout << value << std::endl; } 我们可以这样调用它： cpp print(123); // 输出：123 print("hello"); // 输出：hello 在这个例子中，编译器会根据我们传递的具体参数类型来决定生成什么样的代码。 2. 通过typedef来具体化 有时候，我们可能希望将一个模板函数或者模板类转换为一个具体的名字。嘿，你知道吗？在这关键时刻，我们可以祭出一个叫“typedef”的小法宝，给原有的类型起个新名字。这样一来，我们就能用这个新鲜出炉的类型名去呼唤模板函数或者模板类了，是不是很酷炫呢？ 例如，我们可以这样定义一个模板函数： cpp template T add(T x, T y) { return x + y; } 然后，我们可以使用typedef来创建一个新的类型名： cpp typedef int Int; typedef double Double; Int addInt(Int x, Int y) { // 具体化后的版本 return x + y; } Double addDouble(Double x, Double y) { // 具体化后的版本 return x + y; } 在这个例子中，我们分别对add函数进行了两次具体化，一次是将int类型的具体化版本命名为addInt，另一次是将double类型的具体化版本命名为addDouble。 四、结论 在C++中，函数模板是一种非常强大的工具，它可以让我们编写出更加灵活和通用的代码。但是，我们在使用函数模板时，也需要了解如何具体化它。希望通过以上的介绍，能够帮助你更好地理解和使用C++函数模板。

标题：如何使用Groovy中的映射（Map）？ 一、引言 随着计算机科学的发展，编程语言也在不断演进，其中Groovy是一种面向对象的动态编程语言，它结合了Python和Java的优点，并引入了一些新的特性，如元编程、函数式编程等。在Groovy的世界里，映射（Map）可是个大明星，这家伙就像咱们平时查字典那样方便，或者你也可以把它想象成一个超级实用的“小仓库”，专门用来存放各种各样的键值对。这玩意儿可重要啦，没有它，很多操作就玩不转喽！这篇文会手把手教你玩转Groovy里的映射，从创建一个映射开始，到如何给它塞入元素、取出里面的东东、把不需要的元素丢掉，再到怎么像逛街一样遍历整个映射，通通都会详细介绍！ 二、创建映射 在Groovy中，我们可以使用两种方式来创建映射： 1. 使用{}语法创建空映射 javascript def map = [:] 2. 使用字面量创建带有初始元素的映射 javascript def map = [name: 'Tom', age: 20, gender: 'Male'] 三、添加元素 我们可以通过键值对的形式向映射中添加元素，例如： javascript map.name = 'Jerry' map.age = 25 map.gender = 'Female' 或者更简洁的方式： javascript map.put('age', 30) 四、访问元素 我们可以通过键来获取映射中的值，例如： javascript println map['name'] // 输出：'Jerry' println map.age // 输出：30 五、删除元素 我们可以通过键来删除映射中的元素，例如： javascript map.remove('name') println map.size() // 输出：2 六、遍历映射 Groovy提供了多种方法来遍历映射，下面是一些常用的方法： 1. keySet(): 返回一个包含所有键的迭代器。 2. values(): 返回一个包含所有值的迭代器。 3. entrySet(): 返回一个包含所有键值对的迭代器。 例如： javascript for (String key in map.keySet()) { println "Key: $key, Value: ${map[key]}" } 七、结论 总的来说，Groovy中的映射是一个非常强大的数据结构，它为我们提供了一种方便的方式来组织和管理数据。无论是新建一个映射、塞入点儿东西、瞅瞅某个元素、删掉不需要的项，还是把整个映射溜达一圈儿，咱们都能用几句简单的话轻松搞定。而且你知道吗，Groovy这家伙可厉害了，它支持许多超级实用的高级操作。比如说，你可以轻松地合并两个映射，复制映射啥的，这样一来，我们在使用映射时就能玩出更多花样，更加灵活自如，就像在厨房里随意搭配食材一样方便。所以呢，真家伙，把Groovy里的映射搞得滚瓜烂熟绝对超有帮助的！这样一来，咱们就能嗖嗖地提升编程速度，写出更顺溜、效率更高的代码来，可不就是美滋滋嘛！

...比对什么的。 3. 使用JOIN操作 最后，我们可以使用Flink的JOIN操作来实现动态表JOIN。Flink提供了多种JOIN操作，例如Inner Join、Left Join、Right Join以及Full Join等。我们可以根据实际情况选择合适的JOIN操作。 四、代码示例 下面是一个使用Flink实现动态表JOIN的简单示例。在本次实例里，我们要用两个活灵活现的动态表格来演示JOIN操作，一个叫“users”，另一个叫“orders”。想象一下，这就像是把这两本会不断更新变化的花名册和订单簿对齐合并一样。 java // 创建两个动态表 DataStream users = ...; DataStream orders = ...; // 定义JOIN条件 MapFunction userToOrderKeyMapper = new MapFunction() { @Override public OrderKey map(User value) throws Exception { return new OrderKey(value.getId(), value.getCountry()); } }; DataStream orderKeys = users.map(userToOrderKeyMapper); // 使用JOIN操作 DataStream> joined = orders.join(orderKeys) .where(new KeySelector() { @Override public OrderKey getKey(OrderKey value) throws Exception { return value; } }) .equalTo(new KeySelector() { @Override public User getKey(User value) throws Exception { return value; } }) .window(TumblingEventTimeWindows.of(Time.minutes(5))) .apply(new ProcessWindowFunction, Tuple2, TimeWindow>() { @Override public void process(TimeWindow window, Context context, Iterable> values, Collector> out) throws Exception { int count = 0; for (Tuple2 value : values) { if (value.f1.getUserId() == value.f0.getId()) { count++; } } if (count > 1) { out.collect(new Tuple2<>(value.f0, value.f1)); } } }); 在这个示例中，我们首先创建了两个动态表users和orders。然后，我们捣鼓出了一个叫userToOrderKeyMapper的神奇小函数，它的任务就是把用户对象摇身一变，变成订单键对象。接着，我们使用这个映射函数将users表转换为orderKeys表。 接下来，我们使用JOIN操作将orders表和orderKeys表进行JOIN。在JOIN操作这个环节，我们搞了个挺实用的小玩意儿叫键选择器where，它就像是个挖掘工，专门从那个orders表格里头找出来每个订单的关键信息。我们也定义了一个键选择器equalTo，它从users表中提取出用户对象。

...是如何在Scala中使用Enumeratum库来实现枚举类型。 二、什么是枚举类型？ 枚举类型是编程中的一种数据类型，它可以用来表示一组有限的值。这些值通常具有固定的顺序和描述，使得程序更容易理解和维护。例如，在Java中，我们可以定义一个名为Color的枚举类型： java public enum Color { RED, GREEN, BLUE; } 三、Scala中的枚举类型 在Scala中，我们也可以通过定义类来创建枚举类型。但是，这种方式并不直观，并且不能保证所有的值都被定义。这时，我们就需要使用到Enumeratum库了。 四、使用Enumeratum库创建枚举类型 Enumeratum是一个用于定义枚举类型的库，它提供了一种简单的方式来定义枚举，并且能够生成一些有用的工具方法。首先，我们需要在项目中添加Enumeratum的依赖： scala libraryDependencies += "com.beachape" %% "enumeratum-play-json" % "2.9.0" 然后，我们就可以开始定义枚举了： scala import enumeratum._ import play.api.libs.json.Json sealed trait Color extends EnumEntry { override def entryName: String = this.name.toLowerCase } object Color extends Enum[Color] with PlayJsonEnum[Color] { case object Red extends Color case object Green extends Color case object Blue extends Color } 在这里，我们首先导入了Enums模块和PlayJsonEnum模块，这两个模块分别提供了定义枚举类型和支持JSON序列化的功能。然后，我们定义了一个名为Color的密封抽象类，这个类继承自EnumEntry，并实现了entryName方法。然后，我们在这Color对象里头捣鼓了三个小家伙，这三个小家伙都是从Color类那里“借来”的枚举值，换句话说，它们都继承了Color类的特性。最后，我们给Enum施展了个小魔法，让它的apply方法能够大显身手，这样一来，这个对象就能摇身一变，充当构造器来使啦。 五、使用枚举类型 现在，我们已经成功地创建了一个名为Color的枚举类型。我们可以通过以下方式来使用它： scala val color = Color.Red println(color) // 输出 "Red" val json = Json.toJson(Color.Green) println(json) // 输出 "{\"color\":\"green\"}" 在这里，我们首先创建了一个名为color的变量，并赋值为Color.Red。然后，我们打印出这个变量的值，可以看到它输出了"Red"。接着，我们将Color.Green转换成JSON，并打印出这个JSON字符串，可以看到它输出了"{\"color\":\"green\"}"。 六、总结 通过本文的介绍，你已经学会了如何在Scala中使用Enumeratum库来创建枚举类型。你知道吗，使用枚举类型就像是给代码世界创建了一套专属的标签或者目录。它能够让我们把相关的选项分门别类地管理起来，这样一来，不仅能让我们的代码看起来更加井然有序、一目了然，还大大提升了代码的可读性和维护性，就像整理房间一样，东西放得整整齐齐，想找啥一眼就能看到，多方便呐！另外，使用Enumeratum这个库可是好处多多啊，它能让我们有效避开一些常见的坑，还自带了一些超级实用的小工具，让我们的开发工作就像开了挂一样高效。

...能够更加智能地分配和使用系统资源。 与此同时，随着大数据和云计算技术的快速发展，Impala也积极适应云原生环境，开始支持Kubernetes等容器编排平台，实现了更灵活、可扩展的部署方式。这不仅简化了运维工作，还极大地提升了Impala在混合云和多云环境下的运行效率。 此外，在实际应用层面，众多企业如Netflix、Airbnb等已成功运用Impala进行实时数据分析，并公开分享了他们在提升Impala并发查询性能方面的实践经验和技术方案。这些实例生动展示了如何通过深度定制和参数调优，让Impala在复杂业务场景中发挥出更大价值。 总之，Impala作为高性能SQL查询引擎，在不断迭代升级中持续赋能企业数据驱动决策，而深入研究其最新发展动态及最佳实践案例，对于提升企业数据分析效能具有重要的指导意义。

...，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 这是本人原创的Listbox美化效果 https://blog.csdn.net/mosangbike/article/details/84340615 以下是转发文章： WinForm-ListBox控件美化 (2009-08-25 22:52:05) 转载▼ 标签： listbox 控件美化 分类： C 如果要对ListBox控件进行自定义绘制（美化），那么首先必须将ListBox的DrawMode属性设置为OwnerDrawVariable或OwnerDrawFixed。ListBox有个ItemHeight属性，在DrawMode设置为Normal时，这个属性是不可设置的，并且其值是根据当前字体进行计算获得的。只有当DrawMode设置为OwnerDrawVariable或OwnerDrawFixed时，设置ItemHeight才生效。 属性 说明 Normal 组件的所有元素都由操作系统绘制，并且元素大小都相等。 OwnerDrawFixed 组件的所有元素都是手动绘制的，并且元素大小都相等。 OwnerDrawVariable 组件的所有元素都由手动绘制，元素大小可能不相等。 表01：枚举DrawMode中的成员及其说明 设置完DrawMode属性之后，通过ListBox的DrawItem事件可以绘制自己想要的个性化控件。先看一下自己绘制的ListBox控件的效果图： （这是选中“英语”的效果） 从图中可以看出，针对不同的行绘制了不同的背景色，选中项的背景色设置为蓝色，并且还绘制了一个边框。确实比系统绘制的ListBox好看多了。下面我们来看看代码，也就是DrawItem事件处理方法。 代码 private void listBox1_DrawItem(object sender, DrawItemEventArgs e) { int index = e.Index;//获取当前要进行绘制的行的序号，从0开始。 Graphics g = e.Graphics;//获取Graphics对象。 Rectangle bound = e.Bounds;//获取当前要绘制的行的一个矩形范围。 string text = listBox1.Items[index].ToString();//获取当前要绘制的行的显示文本。 if ((e.State & DrawItemState.Selected) == DrawItemState.Selected) {//如果当前行为选中行。 //绘制选中时要显示的蓝色边框。 g.DrawRectangle(Pens.Blue, bound.Left, bound.Top, bound.Width - 1, bound.Height - 1); Rectangle rect = new Rectangle(bound.Left 2, bound.Top 2, bound.Width - 4, bound.Height - 4); //绘制选中时要显示的蓝色背景。 g.FillRectangle(Brushes.Blue, rect); //绘制显示文本。 TextRenderer.DrawText(g, text, this.Font, rect, Color.White, TextFormatFlags.VerticalCenter | TextFormatFlags.Left); } else { //GetBrush为自定义方法，根据当前的行号来选择Brush进行绘制。 using (Brush brush = GetBrush(e.Index)) { g.FillRectangle(brush, bound);//绘制背景色。 } TextRenderer.DrawText(g, text, this.Font, bound, Color.White, TextFormatFlags.VerticalCenter | TextFormatFlags.Left); } } OwnerDrawVariable 设置DrawMode属性为OwnerDrawVariable后，可以任意改变每一行的ItemHeight和ItemWidth。通过ListBox的MeasureItem事件，可以使每一行具有不同的大小。 （奇偶行的行高不同） private void listBox1_MeasureItem(object sender, MeasureItemEventArgs e) { //偶数行的ItemHeight为20 if (e.Index % 2 == 0) e.ItemHeight = 20; //奇数行的ItemHeight为40 else e.ItemHeight = 40; } 总结 这里最重要的是DrawItem事件和MeasureItem事件，以及MeasureItemEventArgs事件数据类和DrawItemEventArgs事件数据类。在System.Windows.Forms命名空间中，具有DrawItem事件的控件有ComboBox、ListBox、ListView、MenuItem、StatusBar、TabControl，具有MeasureItem事件的控件有ComboBox、ListBox、MenuItem。所以，这些控件可以采用和ListBox相同的方法进行自定义绘制。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/mosangbike/article/details/54341295。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...SQL 中，我们可以使用 CREATE INDEX 命令来创建索引。 三、如何创建索引？ 在 PostgreSQL 中，我们可以使用 CREATE INDEX 命令来创建索引。这个命令的基本语法如下： sql CREATE INDEX index_name ON table_name (column_name); 在这个命令中，index_name 是我们为索引指定的名称，table_name 是我们要在其上创建索引的表名，column_name 是我们要为其创建索引的列名。 例如，如果我们有一个名为 articles 的表，它有两个字段 id 和 title，我们可以使用以下命令来为 title 列创建一个索引： css CREATE INDEX idx_title ON articles (title); 四、创建可显示值的索引 有时候，我们可能想要创建一个索引，使得查询结果可以直接显示出来，而不仅仅是查询结果的数量。这就需要用到 PostgreSQL 的窗口函数。 窗口函数允许我们在查询结果上进行计算，就像我们在 Excel 中所做的那样。窗口函数可以在一个行或一组行上应用一个函数，并返回结果。这使得我们可以很容易地创建出可以显示值的索引。 例如，假设我们有一个名为 sales 的表，它有两个字段 date 和 amount。我们可以使用以下窗口函数来创建一个可以显示销售额总和的索引： vbnet SELECT date, SUM(amount) OVER (ORDER BY date) AS total_sales FROM sales; 在这个查询中，SUM(amount) OVER (ORDER BY date) 是一个窗口函数，它会对 sales 表中的 amount 列按照 date 列进行分组，并对每个日期求和。这个窗口函数的计算结果，我们打算把它放到 total_sales 这个栏目里展示出来，这样一来，咱们就能一目了然地瞧见每天销售额的具体总数啦！ 如果我们想为这个查询创建一个索引，我们可以使用以下命令： python CREATE INDEX idx_total_sales ON sales (date, total_sales); 在这个命令中，我们为 date 和 total_sales 列创建了一个复合索引，这将使查询速度大大加快。 五、总结 在 PostgreSQL 中，我们可以使用 CREATE INDEX 命令来创建索引，以提高数据库查询的速度。用窗口函数这个神器，咱们就能捣鼓出那种带显示数值的索引，这样一来，查询结果就变得贼直观、贼好理解了，跟看懂漫画似的。 如果你正在使用 PostgreSQL，并且想要优化你的查询性能，那么创建索引和窗口函数是非常有用的工具。希望这篇文章能对你有所帮助！

...ava技术打造的消息服务中间件，就像个身怀绝技、灵活百变的超级英雄，在众多消息队列产品的大比拼中，凭借其无比强大的功能和极致的灵活性，成功地杀出重围，脱颖而出，赢得了大家的瞩目。在这篇文章里，我们打算好好唠一唠ActiveMQ如何玩转消息的过滤和路由规则，目的就是为了适应各种业务场景下的精细化处理需求，让大家用起来更得心应手。 1. 消息过滤原理 （1）消息选择器(Message Selector) ActiveMQ允许我们在消费端设置消息选择器来筛选特定类型的消息。消息选择器是基于JMS规范的一种机制，它通过检查消息头属性来决定是否接收某条消息。例如，假设我们有如下代码： java Map messageHeaders = new HashMap<>(); messageHeaders.put("color", "red"); MessageProducer producer = session.createProducer(destination); TextMessage message = session.createTextMessage("This is a red message"); message.setJMSType("fruit"); message.setProperties(messageHeaders); producer.send(message); String selector = "color = 'red' AND JMSType = 'fruit'"; MessageConsumer consumer = session.createConsumer(destination, selector); 在这个示例中，消费者只会接收到那些颜色为"red"且类型为"fruit"的消息。 （2）虚拟主题(Virtual Topic) 除了消息选择器，ActiveMQ还支持虚拟主题进行消息过滤。想象一下，虚拟主题就像一个超级智能的邮件分拣员，它能认出每个订阅者的专属ID。当有消息投递到这个主邮箱（也就是主主题）时，这位分拣员就会根据每个订阅者的ID，把消息精准地分发到他们各自的小邮箱（也就是不同的子主题）。这样一来，就实现了大家可以根据自身需求来筛选和获取信息啦！ 2. 路由规则实现 （1）内容_based_router ActiveMQ提供了一种名为“内容路由器(Content-Based Router)”的动态路由器，可以根据消息的内容做出路由决策。例如： xml ${header.color} == 'red' ${header.color} == 'blue' 这段Camel DSL配置表示的是，根据color头部属性值的不同，消息会被路由至不同的目标队列。 （2）复合路由器(Composite Destinations) 另外，ActiveMQ还可以利用复合目的地(Composite Destinations)实现消息的多路广播。一条消息可以同时发送到多个目的地： java Destination[] destinations = {destination1, destination2}; MessageProducer producer = session.createProducer(null); producer.send(message, DeliveryMode.PERSISTENT, priority, timeToLive, destinations); 在这个例子中，一条消息会同时被发送到destination1和destination2两个队列。 3. 思考与探讨 理解并掌握ActiveMQ的消息过滤与路由规则，对于优化系统架构、提升系统性能具有重要意义。这就像是在那个熙熙攘攘的物流中心，我们不能一股脑儿把包裹都堆成山，而是得像玩拼图那样，瞅准每个包裹上的标签信息，然后像给宝贝找家一样，精准地把这些包裹送达到各自对应的地区仓库里头去。同样的，在消息队列中，精准高效的消息路由能力能够帮助我们构建更加健壮、灵活的分布式系统。 总的来说，ActiveMQ通过丰富的API和强大的路由策略，让我们在面对复杂业务逻辑时，能更自如地定制消息过滤与路由规则，使我们的系统设计更加贴近实际业务需求，让消息传递变得更为智能和精准。不过，实际上啊，咱们在真正用起来的时候，千万不能忽视系统的性能和扩展性这些重要因素。得把这些特性灵活巧妙地运用起来，才能让它们发挥出应有的作用，就像是做菜时合理搭配各种调料一样，缺一不可！

...，尽量避免在索引列上使用EXTRACT、DATE_TRUNC等函数。 2. 使用覆盖索引 覆盖索引是指查询结果可以直接从索引中获取，减少I/O操作，提高效率。 sql CREATE INDEX idx_users_email ON users (email) WHERE is_active = true; 五、维护和监控索引 1. 定期分析和重建索引 使用ANALYZE命令更新统计信息，当索引不再准确时，使用REINDEX命令重建。 2. 使用pg_stat_user_indexes监控 pg_stat_user_indexes视图可以提供索引的使用情况，包括查询次数、命中率等，有助于了解并调整索引策略。 六、结论 通过合理的索引设计和优化，我们可以显著提升PostgreSQL的查询性能。然而，记住，索引并非万能的，过度使用或不适当的索引可能会带来反效果。在实际操作中，咱们得根据业务的具体需求和数据的特性来灵活调整，让索引真正变成提升数据库性能的独门秘籍。 在这个快速变化的技术世界里，持续学习和实践是关键。愿你在探索PostgreSQL索引的道路上越走越远，收获满满！

高效使用ClickHouse的UNION操作符：深度解析与实践指南 1. 引言 在大数据处理的世界中，ClickHouse因其卓越的性能和对海量数据查询的高效支持而备受青睐。在众多功能特性中，UNION操作符无疑是实现数据聚合、合并的关键利器。本文要带你一起“潜入”ClickHouse的UNION操作符的世界，手把手教你如何把它玩得溜起来。咱会用到大量接地气、实实在在的实例代码，让你像看懂故事一样轻松理解并掌握这个超级实用的功能，绝对让你收获满满！ 2. UNION操作符基础理解 在ClickHouse中，UNION操作符用于将两个或多个SELECT语句的结果集合并为一个单一的结果集。就像玩拼图那样，它能帮我们将来自各个表格或子查询中的数据片段，像搭积木一样天衣无缝地拼凑起来，让这些信息完美衔接。注意，UNION会去除重复行，若需要包含所有行（包括重复行），则需使用UNION ALL。 例如： sql SELECT FROM table1 UNION ALL SELECT FROM table2; 此例展示了从table1和table2中选取所有记录并合并的过程，其中可能包含相同的记录。 3. UNION操作符的高效使用策略 3.1 结构一致性 使用UNION时，各个SELECT语句的选择列表必须具有相同数量且对应位置的数据类型一致。这是保证数据能够正确合并的前提条件： sql SELECT id, name FROM users WHERE age > 20 UNION SELECT id, username FROM admins WHERE status = 'active'; 在这个例子中，虽然选择了不同的表，但id字段和name/username字段类型匹配，因此可以进行合并。 3.2 索引优化与排序 尽管UNION本身不会改变数据的物理顺序，但在实际应用中，如果预先对源数据进行了恰当的索引设置，并结合ORDER BY进行排序，可显著提高执行效率。 sql -- 假设已为age和status字段建立索引 (SELECT id, name FROM users WHERE age > 20 ORDER BY id) UNION ALL (SELECT id, username FROM admins WHERE status = 'active' ORDER BY id); 3.3 分布式环境下的UNION操作 在分布式集群环境下，合理利用分布式表结构和UNION能有效提升大规模数据处理能力。例如，当多个节点分别存储了部分数据时，可通过UNION跨节点汇总数据： sql SELECT FROM ( SELECT FROM distributed_table_1 UNION ALL SELECT FROM distributed_table_2 ) AS combined_data WHERE some_condition; 4. 探讨与思考 我们在实际运用ClickHouse的UNION操作符时，不仅要关注其语法形式，更要注重其实现背后的逻辑和性能影响。针对特定场景选择合适的策略，如确保数据结构一致性、合理利用索引和排序以降低IO成本，以及在分布式环境中巧妙合并数据等，这些都将是提升查询性能的关键所在。 总之，在追求数据处理效率的道路上，掌握并熟练运用ClickHouse的UNION操作符无疑是我们手中的一把利剑。一起来，咱们动手实践，不断探寻其中的宝藏，让这股力量赋能我们的数据分析，提升业务决策的精准度和效率，就像挖金矿一样，越挖越有惊喜！ > 注：以上示例仅为简化演示，实际应用中请根据具体业务需求调整SQL语句和数据表结构。同时呢，为了让大家读起来不那么吃力，我在这儿就只挑了几种最常见的应用场景来举例子，实际上UNION这个操作符的能耐可不止这些，它在实际使用中的可能性多到超乎你的想象！所以，还请大家亲自上手试试看，去探索更多意想不到的用法吧！

...sql -- 使用EXPLAIN命令查看查询计划 EXPLAIN SELECT FROM employees WHERE department = 'IT' ORDER BY salary DESC; 运行此命令后，Impala会返回详细的执行计划，其中包括了各个阶段的操作符、输入输出以及预估的行数和代价。从这些信息中，我们可以窥见查询优化器背后的“智慧”。 05 探讨与思考 理解查询优化器的工作机制，有助于我们在编写SQL查询时更好地利用Impala的性能优势，比如合理设计索引、避免全表扫描等。同时呢，咱们也得明白这么个道理，虽然现在这查询优化器已经聪明到飞起，但在某些特定的情况下，它可能也会犯迷糊，没法选出最优解。这时候啊，就得我们这些懂业务、又摸透数据库原理的人出手了，瞅准时机，亲自上阵给它来个手工优化，让事情变得美滋滋的。 总结来说，Impala查询优化器是我们在大数据海洋中探寻宝藏的重要工具，只有深入了解并熟练运用，才能让我们的数据探索之旅更加高效顺畅。让我们一起携手揭开查询优化器的秘密，共同探索这片充满无限可能的数据世界吧！

...) 在这里，使用者只需要知道createDatabaseConnection返回的是某种实现了DatabaseConnection接口的对象，而不必关心具体的实现类。 4. 对存在类型的思考与探讨 存在类型虽然强大，但使用时也需要谨慎。要是老这么使劲儿用，可能会把一些类型信息给整没了，这样一来，编译器就像个近视眼没戴眼镜，查不出代码里所有的类型毛病。这下可好，代码不仅读起来费劲多了，安全性也大打折扣，就像你走在满是坑洼的路上，一不小心就可能摔跟头。同时，对于过于复杂的类型系统，理解和调试也可能变得困难。 总的来说，Scala的存在类型就像是编程世界里的“薛定谔的猫”，它的具体类型取决于运行时的状态，这为我们提供了更加灵活的设计空间，但同时也要求我们具备更深厚的类型系统理解和良好的抽象思维能力。所以在实际动手开发的时候，咱们得看情况灵活应变，像聪明的狐狸一样权衡这个高级特性的优缺点，找准时机恰到好处地用起来。

...数据。例如，我们可以使用readTextFile方法读取文件作为批数据源： java DataStream text = env.readTextFile("/path/to/batch/data.txt"); 在实际场景中，Flink会根据数据源的特性自动识别并调整内部执行策略，实现批处理模式下的优化执行。 3. 深入探讨批流一体的价值 批处理和流处理模式的无缝切换，不仅简化了编程模型，更使资源调度、状态管理以及故障恢复等底层机制得以统一，极大地提高了系统的稳定性和性能表现。同时呢，这也意味着当业务需求风吹草动时，咱能更灵活地扭动数据处理策略，不用大费周章重构大量代码。说白了，就是“一次编写，到处运行”，真正做到灵活应变，轻松应对各种变化。 总结来说，Apache Flink凭借其批流一体的设计理念和技术实现，让我们在面对复杂多变的大数据应用场景时，拥有了更为强大且高效的武器。无论你的数据是源源不断的实时流，还是静待处理的历史批数据，Flink都能游刃有余地完成使命。这就是批流一体的魅力所在，也是我们深入探索和研究它的价值所在。

...的魔法盒 如果你正在使用CentOS、Fedora或其他基于RHEL的发行版，那么YUM将会是你的好帮手。虽然现在有了更先进的DNF，但在不少老系统里，你还是会经常看到YUM的身影。DNF的功能更强大，速度更快，但为了保持兼容性，YUM依然被广泛使用。 代码示例： - 安装软件： bash sudo yum install htop - 更新软件包列表： bash sudo yum check-update - 升级系统上的所有软件包： bash sudo yum update - 删除软件： bash sudo yum remove htop 每次执行软件包操作之前，检查更新总是个好主意，这不仅有助于你了解系统上是否有可用的新版本，还能确保你在安装或升级软件时不会遇到意外的版本冲突。 3. 管理软件源 让软件包管理器知道去哪里找 软件源就像是软件包管理器的食谱本，告诉它去哪里寻找需要的软件包。一般来说，大部分Linux系统都会预设一些基础的软件源，但这点常常不够我们折腾的。有时候我们得添加额外的软件库，才能搞到某个特定版本的程序，或者用一些第三方的库来解锁更多软件选项。 代码示例： - 编辑软件源文件： 在Debian/Ubuntu系统中，你可以通过编辑/etc/apt/sources.list文件来添加新的软件源。 bash sudo nano /etc/apt/sources.list 在这个文件中，你会看到类似以下的内容： deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ focal main restricted 你可以添加一个新的软件源行，比如： deb http://ppa.launchpad.net/webupd8team/java/ubuntu focal main - 添加第三方软件源： 对于一些特定的第三方软件源，我们还可以使用add-apt-repository命令来添加。 bash sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java - 导入GPG密钥： 添加新的软件源后，通常还需要导入相应的GPG密钥以确保软件包的完整性。 bash wget -qO - https://example.com/gpgkey.asc | sudo apt-key add - - 更新软件包列表： 添加新的软件源后，别忘了更新软件包列表。 bash sudo apt update 在管理软件源时，我常常感到一种探索未知的乐趣。每次加个新的软件源，就像打开了一个新窗口，让我看到了更多的可能性，简直就像是发现了一个新世界！当然了，咱们还得小心点儿，确保信息来源靠谱又安全，别给自己找麻烦。 4. 结语 不断学习与成长 在这个充满无限可能的Linux世界里，软件包管理和软件源管理只是冰山一角。随着对Linux的深入了解，你会发现更多有趣且实用的工具和技术。不管是尝试新鲜出炉的Linux发行版，还是深挖某个技术领域，都挺带劲的。我希望这篇文章能像一扇窗户，让你瞥见Linux世界的精彩，点燃你对它的好奇心和热情。继续前行吧，未来还有无数的知识等待着你去发现！

...et是一款强大且易于使用的开源数据可视化平台，它允许用户通过拖拽的方式创建丰富的图表和仪表板，并能直接查询多种数据库进行数据分析。其灵活性和易用性使得非技术人员也能轻松实现复杂的数据可视化需求。 3. Apache Kafka及其在实时流数据中的角色 Apache Kafka作为一个分布式的流处理平台，擅长于高效地发布和订阅大量实时消息流。它的最大亮点就是，能够在多个生产者和消费者之间稳稳当当地传输海量数据，尤其适合用来搭建那些实时更新、数据流动如飞的应用程序和数据传输管道，就像是个超级快递员，在各个角色间高效地传递信息。 4. Superset与Kafka集成 技术实现路径 (1) 数据摄取： 首先，我们需要配置Superset连接到Kafka数据源。这通常需要咱们用类似“kafka-python”这样的工具箱，从Kafka的主题里边捞出数据来，然后把这些数据塞到Superset能支持的数据仓库里，比如PostgreSQL或者MySQL这些数据库。例如： python from kafka import KafkaConsumer import psycopg2 创建Kafka消费者 consumer = KafkaConsumer('your-topic', bootstrap_servers=['localhost:9092']) 连接数据库 conn = psycopg2.connect(database="your_db", user="your_user", password="your_password", host="localhost") cur = conn.cursor() for message in consumer: 解析并处理Kafka消息 data = process_message(message.value) 将数据写入数据库 cur.execute("INSERT INTO your_table VALUES (%s)", (data,)) conn.commit() (2) Superset数据源配置： 在成功将Kafka数据导入到数据库后，需要在Superset中添加对应的数据库连接。打开Superset的管理面板，就像装修房子一样，咱们得设定一个新的SQLAlchemy链接地址，让它指向你的数据库。想象一下，这就是给Superset指路，让它能够顺利找到并探索你刚刚灌入的那些Kafka数据宝藏。 (3) 创建可视化图表： 最后，你可以在Superset中创建新的 charts 或仪表板，利用SQL Lab查询刚刚配置好的数据库，从而实现对Kafka实时流数据的可视化展现。 5. 实践思考与探讨 将Superset与Apache Kafka集成的过程并非一蹴而就，而是需要根据具体业务场景灵活设计数据流转和处理流程。咱们不光得琢磨怎么把Kafka那家伙产生的实时数据，嗖嗖地塞进关系型数据库里头，同时还得留意，在不破坏数据“新鲜度”的大前提下，确保这些数据的完整性和一致性，可马虎不得啊！另外，在使用Superset的时候，咱们可得好好利用它那牛哄哄的数据透视和过滤功能，这样一来，甭管业务分析需求怎么变，都能妥妥地满足它们。 总结来说，Superset与Apache Kafka的结合，如同给实时数据流插上了一双翅膀，让数据的价值得以迅速转化为洞见，驱动企业快速决策。在这个过程中，我们将不断探索和优化，以期在实践中发掘更多可能。

...们犹如一位音乐侦探，使用Python这一锐利的工具，揭开隐藏在旋律背后的数据秘密，从而获得更深层次的理解。这个过程简直就像坐过山车，满载着意想不到的惊喜和让人热血沸腾的挑战。而且每回有新的发现，都像是给咱对音乐的理解来了一次大扫除，然后又给它升级打怪似的，让咱们对音乐的认知更上一层楼。 总的来说，Python不仅赋予了我们解读音乐的能力，也让我们在技术与艺术间架起了一座桥梁，让音乐世界因为科技而变得更加丰富多彩。将来，我们热切期盼更多小伙伴能握住Python这把神奇钥匙，一起加入这场嗨翻天的音乐理解和创作大狂欢，共同谱写并奏响专属于咱们这个时代的美妙旋律。

... 在这个例子中，我们使用了Scala的Future来模拟异步操作。当我们调用query方法时，其实并不会立即返回结果，而是会返回一个Future对象。这个Future对象表示了一个异步任务，当异步任务完成后，就会将结果传递给我们。 五、在DataStream上应用异步I/O操作 有了异步IO操作之后，我们还需要在DataStream上应用它。 java StreamExecutionEnvironment env = StreamExecutionEnvironment.getExecutionEnvironment(); env.setParallelism(1); DataStream input = env.socketTextStream("localhost", 9999); DataStream output = input.map(new AsyncMapFunction() { @Override public void map(String value, Collector out) throws Exception { long result = databaseClient.query().get(); out.collect(result); } @Override public Future asyncInvoke(String value, ResultFuture resultFuture) { Future future = databaseClient.query(); future.whenComplete((result, error) -> { if (error != null) { resultFuture.completeExceptionally(error); } else { resultFuture.complete(result); } }); return null; } }); output.print(); env.execute("Socket Consumer"); 在这个例子中，我们创建了一个DataStream，然后在这个DataStream上应用了一个异步Map函数。这个异步Map函数就像是个勤劳的小助手，每当它收到任何一项输入数据时，就会立刻派出一个小小的异步查询小分队，火速前往数据库进行查找工作。当数据库给出回应，这个超给力的异步Map函数就会像勤劳的小蜜蜂一样，把结果一个个收集起来，接着马不停蹄地去处理下一条待输入的数据。 六、总结 总的来说，Flink的异步I/O操作可以帮助我们在处理大量外部系统交互时，减少系统间的通信延迟，提高系统的吞吐量和实时性。当然啦，异步I/O这东西也不是十全十美的，它也有一些小瑕疵。比如说，开发起来可没那么容易，你得亲自上阵去管那些异步任务的状态，一个不小心就可能让你头疼。再者呢，用了异步操作，系统整体的复杂程度也会噌噌往上涨，这就给咱们带来了一定的挑战性。不过，考虑到其带来的好处，我认为异步I/O操作是非常值得推广和使用的。 附：这是部分HTML格式的文本，请注意核对

...起来。 3. 使用Pig Latin进行并行处理实战 示例一：数据加载与过滤 假设我们有一个大型的CSV文件存储在HDFS上，我们想找出所有年龄大于30岁的用户记录： pig -- 加载数据 data = LOAD 'hdfs://path/to/user_data.csv' USING PigStorage(',') AS (name:chararray, age:int, gender:chararray); -- 过滤出年龄大于30岁的用户 adults = FILTER data BY age > 30; -- 存储结果 STORE adults INTO 'hdfs://path/to/adults_data'; 上述代码中，LOAD操作首先将数据从HDFS加载到Pig中，接着FILTER操作会在集群内的所有节点并行执行，筛选出符合条件的记录，最后将结果保存回HDFS。 示例二：分组与聚合 现在，我们进一步对数据进行分组统计，比如按性别统计各年龄段的人数： pig -- 对数据进行分组并统计 grouped_data = GROUP adults BY gender; age_counts = FOREACH grouped_data GENERATE group, COUNT(adults), AVG(adults.age); -- 输出结果 DUMP age_counts; 这里，GROUP操作会对数据进行分组，然后在每个分组内部并行执行COUNT和AVG函数，得出每个性别的总人数以及平均年龄，整个过程充分利用了集群的并行处理能力。 4. 思考与理解 在实际操作过程中，你会发现Apache Pig不仅简化了并行编程的难度，同时也提供了丰富的内置函数和运算符，使得数据分析工作变得更加轻松。这种基于Pig Latin的声明式编程方式，让我们能够更关注于“要做什么”，而非“如何做”。每当你敲下一个Pig Latin命令，就像在指挥一个交响乐团，它会被神奇地翻译成一连串MapReduce任务。而在这个舞台背后，有个低调的“大块头”Hadoop正在卖力干活，悄无声息地扛起了并行处理的大旗。这样一来，我们开发者就能一边悠哉享受并行计算带来的飞速快感，一边又能摆脱那些繁琐复杂的并行编程细节，简直不要太爽！ 总结起来，Apache Pig正是借助其强大的Pig Latin语言及背后的并行计算机制，使得大规模数据处理变得如烹小鲜般简单而高效。无论是处理基础的数据清洗、转换，还是搞定那些烧脑的统计分析，Pig这家伙都能像把刀切黄油那样轻松应对，展现出一种无人能敌的独特魅力。因此，熟练掌握Apache Pig，无疑能让你在大数据领域更加得心应手，挥洒自如。

... 2.1 使用搜索栏进行基本数据切片 搜索栏是Kibana中最直接的数据切片工具之一。通过输入关键词，你可以快速筛选出符合特定条件的数据。例如，如果你想查看所有状态为“已完成”的订单，只需在搜索栏中输入status:completed即可。 代码示例： json GET /orders/_search { "query": { "match": { "status": "completed" } } } 2.2 利用时间过滤器进行时间切片 时间过滤器允许我们根据时间范围来筛选数据。这对于分析特定时间段内的趋势非常有用。比如，如果你想要查看过去一周内所有的用户登录记录，你可以设置时间过滤器来限定这个范围。 代码示例： json GET /logs/_search { "query": { "range": { "@timestamp": { "gte": "now-7d/d", "lt": "now/d" } } } } 2.3 使用索引模式进行多角度数据切片 索引模式允许你根据不同的字段来创建视图，从而从不同角度观察数据。比如说，你有个用户信息的大台账，里面记录了各种用户的小秘密，比如他们的位置和年龄啥的。那你可以根据这些小秘密，弄出好几个不同的小窗口来看，这样就能更清楚地知道你的用户都分布在哪儿啦！ 代码示例： json PUT /users/_mapping { "properties": { "location": { "type": "geo_point" }, "age": { "type": "integer" } } } 2.4 利用可视化工具进行高级数据切片 Kibana的可视化工具（如图表、仪表板）提供了强大的数据可视化能力，使我们可以直观地看到数据之间的关系。比如说，你可以画个饼图来看看各种产品卖得咋样，比例多大；还可以画个时间序列图，看看每天的销售额是涨了还是跌了。 代码示例： 虽然直接通过API创建可视化对象不是最常见的方式，但你可以通过Kibana的界面来设计你的可视化，并将其导出为JSON格式。下面是一个简单的示例，展示了如何通过API创建一个简单的柱状图： json POST /api/saved_objects/visualization { "attributes": { "title": "Sales by Category", "visState": "{\"title\":\"Sales by Category\",\"type\":\"histogram\",\"params\":{\"addTimeMarker\":false,\"addTooltip\":true,\"addLegend\":true,\"addTimeAxis\":true,\"addDistributionBands\":false,\"scale\":\"linear\",\"mode\":\"stacked\",\"times\":[],\"yAxis\":{},\"xAxis\":{},\"grid\":{},\"waterfall\":{} },\"aggs\":[{\"id\":\"1\",\"enabled\":true,\"type\":\"count\",\"schema\":\"metric\",\"params\":{} },{\"id\":\"2\",\"enabled\":true,\"type\":\"terms\",\"schema\":\"segment\",\"params\":{\"field\":\"category\",\"size\":5,\"order\":\"desc\",\"orderBy\":\"1\"} }],\"listeners\":{} }", "uiStateJSON": "{}", "description": "", "version": 1, "kibanaSavedObjectMeta": { "searchSourceJSON": "{\"index\":\"sales\",\"filter\":[],\"highlight\":{},\"query\":{\"query_string\":{\"query\":\"\",\"analyze_wildcard\":true} }}" } }, "references": [], "migrationVersion": {}, "updated_at": "2023-09-28T00:00:00.000Z" } 3. 思考与实践 在实际操作中，数据切片并不仅仅是简单的过滤和查询，它还涉及到如何有效地组织和呈现数据。这就得咱们不停地试各种招儿，比如说用聚合函数搞更复杂的统计分析，或者搬出机器学习算法来预测未来的走向。每一次尝试都可能带来新的发现，让数据背后的故事更加生动有趣。 4. 结语 数据切片是数据分析中不可或缺的一部分，它帮助我们在海量数据中寻找有价值的信息。Kibana这家伙可真不赖，简直就是个数据分析神器，有了它，我们实现目标简直易如反掌！希望本文能为你提供一些灵感和思路，让你在数据分析的路上越走越远！ --- 以上就是本次关于如何在Kibana中实现数据切片的技术分享，希望能对你有所帮助。如果你有任何疑问或想了解更多内容，请随时留言讨论！

...k在应对数据传输中断问题上的策略与实践 1. 引言 在大数据处理领域，Apache Spark无疑是一颗璀璨的明星。它厉害的地方在于，拥有超高效的内存计算技术和无比强大的分布式处理本领，在对付海量数据时，那展现出来的性能简直牛到不行！然而，在日常实际操作时，我们常常会碰到这样一些头疼的问题：网络时不时闹脾气、硬件时不时掉链子，这些都可能让咱们的数据传输被迫中断，让人措手不及。好嘞，那么Spark究竟是怎么巧妙地应对这些挑战，而且还处理得如此优雅呢？不如咱们一起揭开这个谜底，深入研究一下，并通过实际的代码实例来看看Spark在碰见数据传输中断这档子事时，到底藏着哪些令人拍案叫绝的设计妙招吧！ 2. Spark的数据传输机制概述 Spark的核心组件——RDD（弹性分布式数据集）的设计理念就包含了一种对数据容错性的独特理解。RDD有个特别牛的本领，它能像记日记一样，把创建以来的所有转换操作步骤都一一记录下来。这样，万一数据在传输过程中掉了链子或者出现丢失的情况，它就不用从头开始重新找数据，而是直接翻看“历史记录”，按照之前的操作再来一遍计算过程，这个厉害的功能我们称之为“血统”特性。就像是给数据赋予了一种家族传承的记忆力，让数据自己知道怎么重生。 3. 数据传输中断的应对策略 a. CheckPointing机制：为了进一步增强容错性，Spark提供了CheckPointing功能。通过对RDD执行检查点操作，Spark会将RDD数据持久化存储到可靠的存储系统（如HDFS）上。这样，万一数据不小心飞了，咱们就能直接从检查点那里把数据拽回来，完全不需要重新计算那些繁琐的依赖操作。 scala val rdd = sc.parallelize(1 to 100) rdd.checkpoint() // 设置检查点 // ...一系列转化操作后 rdd.count() // 若在此过程中出现数据传输中断，Spark可以从检查点重新恢复数据 b. 宽窄依赖与数据分区：Spark根据任务间的依赖关系将其分为宽依赖和窄依赖。窄依赖这玩意儿，就好比你做拼图时，如果某一片拼错了或者丢了，你只需要重新找那一片或者再拼一次就行，不用全盘重来。而宽依赖呢，就像是Spark在处理大数据时的一个大招，它通过一种叫“lineage”的技术，把任务分成不同的小关卡（stage），然后在每个关卡内部，那些任务可以同时多个一起尝试完成，即使数据传输过程中突然掉链子了，也能迅速调整策略，继续并行推进，大大减少了影响。 c. 动态资源调度：Spark的动态资源调度器能实时监控任务状态，当检测到数据传输中断或任务失败时，会自动重新提交任务并在其他可用的工作节点上执行，从而保证了整体任务的连续性和完整性。 4. 实际案例分析与思考 假设我们在处理一个大规模流式数据作业时遭遇网络波动导致的数据块丢失，此时Spark的表现堪称“智能”。首先，由于RDD的血统特性，Spark会尝试重新计算受影响的数据分片。若该作业启用了CheckPointing功能，则直接从检查点读取数据，显著减少了恢复时间。同时，Spark这家伙有个超级聪明的动态资源调度器，一旦发现问题就像个灵活的救火队员，瞬间就能重新给任务排兵布阵。这样一来，整个数据处理过程就能在眨眼间恢复正常，接着马不停蹄地继续运行下去。 5. 结论 Spark以其深思熟虑的设计哲学和强大的功能特性，有效地应对了数据传输中断这一常见且棘手的问题。无论是血统追溯这一招让错误无处遁形，还是CheckPointing策略的灵活运用，再或者是高效动态调度资源的绝活儿，都充分展现了Spark在处理大数据时对容错性和稳定性的高度重视，就像一位严谨的大厨对待每一道菜肴一样，确保每个环节都万无一失，稳如磐石。这不仅让系统的筋骨更强壮了，还相当于给开发者们在应对那些错综复杂的现实环境时，送上了超级给力的“保护盾”和“强心剂”。 在实践中，我们需要结合具体的应用场景和业务需求，合理利用Spark的这些特性，以最大程度地减少数据传输中断带来的影响，确保数据处理任务的顺利进行。每一次成功地跨过挑战的关卡，背后都有Spark这家伙对大数据世界的独到见解和持之以恒的探索冒险在发挥作用。

...，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 s_msckf：采用多状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。