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...32。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 昨天看了这部片子，感觉一般，但还是一部可看的片子，不闷。 女杀手失忆之前挺酷的，之后感觉太柔弱了。 三个男主角都不错，不过方中信的形象应该更强悍一些才好，而千叶真一象极了邻居家的老大伯。 《孙子兵法》第六计 虚实计 …… 攻而必取者，攻其所不守也。 守而必固者，守其所必攻也。 故善攻者，敌不知其所守； 善守者，敌不知其所攻。 …… 进而不可御者，冲其虚也； 退而不可追者，速而不可及也。 故我欲战，敌虽高垒深沟，不得不与我战者，攻其所必救也； 我不欲战，虽画地而守之，敌不得与我战者，乖其所之也。 故形人而我无形，则我专而敌分。 …… 附录： 中文名称：第六计 英文名称：Explosive City 资源类型：DVDScr 发行时间：2004年11月04日 电影导演：梁德森 电影演员： 任达华 方中信 千叶真一 白田久子 彭敬慈 萧正楠 地区：香港 语言：普通话 简介： 转自TLF论坛 片名：Explosive City 译名：第六计（又名爆裂都市） 导演：梁德森 主演：任达华 方中信 千叶真一 白田久子 彭敬慈 萧正楠 时间：90分钟 类型：动作 上映日期：2004-11-4 官方网站：http://www.bakuretsu.jp/ 语言：国语 字幕：外挂中/英 剧情： （转自世纪环球在线） 某国际机场，来参加国际会议的邻埠高级官员容大刚正在与众多记者畅谈参会感 想，突然，一个神情冷漠的美貌女子从人群中闪出，只见她拔出手枪，对准容大刚连 开三枪，场内一片大乱。 机场刺杀案引起了警方极大的震惊，派来高级警务人员姚天明（方中信饰）协助 特警队张志诚(任达华饰)警司侦破此案。经过排查，行刺者是某国际恐怖组织的成员， 名叫北条真理（白田久子饰）。材料显示：北条真理生于日本的一个幸福的家庭，三 岁时被某国际恐怖组织首领“奥多桑”（千叶真一饰）看中，把她掳走，通过洗脑、 训练，使她成为恐怖组织的高级杀手。这次行动，她以记者身份潜入机场，射伤了目 标，自己也因此受伤被俘。 就在警方全力破案的同时，某国际恐怖组织的首领“奥多桑”带领部下悄悄潜入 该城，显然，他对上一次行的刺杀行动很不满意，准备亲自上阵了。在他的指挥下， 恐怖分子残忍的杀死了姚天明的太太，并绑架了他的儿子，借此要挟姚天明杀死北条 真理，姚天明在万般无奈中，执行了“奥多桑”的命令，“击毙”、劫持了北条真理， 一步步走进“奥多桑”精心设下的圈套，并因此被警方通缉。 姚天明一边躲避着警方的追捕，一边苦苦寻找“奥多桑”的足迹，寻机解救被绑 架的儿子；幸免于难的北条真理与姚天明从对立变成唇齿相依；在追击中渐渐恢复了 记忆，认出了“奥多桑”安插在警务队伍中的亲信——张志诚警司；令他们百思不得 其解的是，张警司本身就是负责保护容大刚的警卫人员，由他执行刺杀活动，不是更 稳妥吗？为什麼还要派遣北条真理进行明目张胆的刺杀活动？随着事态的发展，无意 中，姚天明在“奥多桑”钟爱的《孙子兵法》一书中发现了更大的秘密——可怕的第 六计…… 转载于:https://www.cnblogs.com/Silence/archive/2004/11/08/61332.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_30240349/article/details/98266532。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

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... 2. 探索解决方案 从配置到实践 2.1 检查依赖 最直接的方法是检查你的项目依赖。确保你把所有必需的库都加进去了，尤其是那些带有注解处理器的库。举个例子，如果你正在使用Lombok，那么你需要在你的build.gradle文件中添加对应的依赖： groovy dependencies { compileOnly 'org.projectlombok:lombok:1.18.24' annotationProcessor 'org.projectlombok:lombok:1.18.24' } 这里的关键在于同时添加compileOnly和annotationProcessor依赖，这样既可以避免在运行时出现类冲突，又能确保编译时能够找到所需的处理器。 2.2 配置Gradle插件 有时候，问题可能出在Gradle插件的配置上。确保你使用的是最新版本的Gradle插件，并且根据需要调整插件配置。例如，如果你使用的是Android插件，确保你的build.gradle文件中有类似这样的配置： groovy android { ... compileOptions { annotationProcessorOptions.includeCompileClasspath = true } } 这条配置确保了编译类路径中的注解处理器可以被正确地发现和应用。 2.3 手动指定处理器位置 如果上述方法都不能解决问题，你还可以尝试手动指定处理器的位置。这可以通过修改build.gradle文件来实现。例如： groovy tasks.withType(JavaCompile) { options.compilerArgs << "-processorpath" << configurations.annotationProcessorPath.asPath } 这段代码告诉编译器去特定路径寻找处理器，而不是默认路径。这样做的好处是你可以在不同环境中灵活地控制处理器的位置。 3. 实战演练 从错误走向成功 在这个过程中，我遇到了不少挑战。一开始，我还以为这只是个简单的依赖问题，结果越挖越深，才发现事情比我想象的要复杂多了。我渐渐明白，光是加个依赖可不够，还得琢磨插件版本啊、编译选项这些玩意儿，配置这事儿真没那么简单。这个过程让我深刻体会到了软件开发中的细节决定成败的道理。 经过一番探索后，我终于找到了解决问题的关键所在——正确配置注解处理器的路径。这样做不仅把眼前的问题搞定了，还让我以后遇到类似情况时心里有谱，知道该怎么应对了。 4. 总结与展望 总之，“Could not find 'META-INF/services/javax.annotation.processing.Processor'”是一个常见但又容易让人困惑的问题。读完这篇文章，我们知道了怎么通过检查依赖、配置Gradle插件，还有手动指定处理器路径等方法来搞定这个难题。虽然过程中遇到了不少挑战，但正是这些问题推动着我们不断学习和成长。 未来，我希望继续深入研究更多高级主题，比如如何优化构建流程、提升构建效率等。我觉得每次努力试一试，都能让我们变得更牛，也让咱们的项目变得更强更溜！希望我的分享能帮助你在面对类似问题时不再感到迷茫，而是充满信心地去解决问题！ --- 希望这篇文章除了提供解决问题的技术指导外，还能让你感受到作为开发者探索未知的乐趣。编程之路虽长，但每一步都值得珍惜。

...并发服务时，通过精心设计的异步模型可以有效减少资源占用，提高服务响应速度。一些最新的研究和案例分析展示了如何将AsyncIO和Tornado这样的异步框架应用于微服务架构，实现更好的横向扩展能力和更高的系统吞吐量。 综上所述，对于热衷于利用Python开发高性能Web服务的开发者而言，紧跟AsyncIO及Tornado框架的最新进展，并了解其在实际应用场景中的最佳实践，无疑是不断提升技术水平和优化项目性能的关键所在。建议读者继续关注相关技术博客、官方文档更新以及行业会议演讲，以便及时获取第一手资料和实践经验。

...内存，其变量、数组等存储结构的生命周期一般仅限于执行过程，退出脚本后这些内容理论上会被自动回收。不过呢，Shell这个家伙是个解释型的语言，每当你给变量赋个新值，它就屁颠屁颠地创建出一个新的字符串对象。假如你在脚本里头频繁地生成临时变量，又没把握好度，特别是在那些要跑很久的脚本中，可就要小心了。这么搞下去，系统内存可能就像被小偷一点点顺走一样，慢慢就被榨干喽！ 3. 示例一 无限循环导致的内存累积 bash !/bin/bash 这是一个看似无害的无限循环 while true do 每次循环都创建一个局部变量并赋值 local test="This is a large string that keeps growing the memory footprint." done 上述脚本中，虽然local关键字使得变量仅在当前作用域有效，但在每一次循环迭代中，系统仍会为新创建的字符串分配内存空间。若该脚本持续运行，将不断积累内存消耗，类似于内存泄漏的现象。 4. 示例二 未关闭的文件描述符与内存泄漏 在Shell脚本中，打开文件而不关闭也会间接引发内存问题，尽管这更多是因为资源泄露而非纯粹的内存泄漏。 bash !/bin/bash 打开多个文件但不关闭 for i in {1..1000}; do exec 3<> /path/to/large_file.txt done 此处并未执行"exec 3>&-"关闭文件描述符 每个未关闭的文件描述符都会占用一定内存资源，尤其是当文件较大时，缓冲区的占用将更加显著。因此，确保在使用完文件后正确关闭它们至关重要。 5. 如何检测和避免Shell脚本中的“内存泄漏” - 监控内存使用：编写脚本定期检查系统内存使用情况，如利用free -m命令获取内存使用量，并结合阈值判断是否异常增长。 - 优化代码逻辑：尽量减少不必要的变量创建和重复计算，尤其在循环结构中。 - 资源清理：确保打开的文件、网络连接等资源在使用完毕后及时关闭。 - 压力测试与调试：对长期运行或复杂逻辑的Shell脚本进行负载测试，观察系统资源消耗情况，如有异常增长，应进一步排查原因。 6. 结语 Shell脚本中的“内存泄漏”问题虽不像C/C++这类手动管理内存的语言那么常见，但也值得每一位脚本开发者警惕。只有理解了问题的本质，才能在实践中防微杜渐，写出既高效又稳健的Shell脚本。下次你写脚本的时候，不妨多花点心思琢磨一下，怎么才能更巧妙地管理和释放那些隐藏在代码背后的宝贵资源。毕竟，真正牛掰的程序员不仅要会妙手生花地创造，更要懂得像呵护自家花园一样，精心打理他们所依赖着的每一份“土壤”。 --- 以上只是一个初步的框架和示例，实际撰写时可针对每个部分展开详细讨论，增加更多的代码示例以及实战技巧，以满足不少于1000字的要求。同时呢，咱得保持大白话交流，时不时丢出自己的独特想法和一些引发思考的小问题，这样更能帮助读者更好地get到重点，也能让他们更乐意参与进来，像朋友聊天一样。

...24。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 金融经济数据方面应用Python非常广泛，也可以算是用Python进行数据分析的一个实际应用。 数据规整化方面的应用 时间序列与截面对齐 在处理金融数据时，最费神的一个问题就是所谓的“数据对齐” （data alignment）问题。两个相关的时间序列的索引可能没有很好的对齐，或两个DataFrame对象可能含有不匹配的列或行。 Pandas可以在算术运算中自动对齐数据。在实际工作中，这不仅能为你带来极大自由度，而且还能提升工作效率。如下，看这个两个DataFrame分别含有股票价格和成交量的时间序列： 假设你想要用所有有效数据计算一个成交量加权平均价格（为了简单起见，假设成交量数据是价格数据的子集）。由于pandas会在算术运算过程中自动将数据对齐，并在sum这样的函数中排除缺失数据，所以我们只需编写下面这条简洁的表达式即可： 由于SPX在volume中找不到，所以你随时可以显式地将其丢弃。如果希望手工进行对齐，可以使用DataFrame的align方法，它返回的是一个元组，含有两个对象的重索引版本： 另一个不可或缺的功能是，通过一组索引可能不同的Series构建一个DataFrame。 跟前面一样，这里也可以显式定义结果的索引（丢弃其余的数据）： 时间和“最当前”数据选取 假设你有一个很长的盘中市场数据时间序列，现在希望抽取其中每天特定时间的价格数据。如果数据不规整（观测值没有精确地落在期望的时间点上），该怎么办？在实际工作当中，如果不够小心仔细的话，很容易导致错误的数据规整化。看看下面这个例子： 利用Python的datetime.time对象进行索引即可抽取出这些时间点上的值： 实际上，该操作用到了实例方法at_time（各时间序列以及类似的DataFrame对象都有）： 还有一个between_time方法，它用于选取两个Time对象之间的值： 正如之前提到的那样，可能刚好就没有任何数据落在某个具体的时间上（比如上午10点）。这时，你可能会希望得到上午10点之前最后出现的那个值： 如果将一组Timestamp传入asof方法，就能得到这些时间点处（或其之前最近）的有效值（非NA）。例如，我们构造一个日期范围（每天上午10点），然后将其传入asof： 拼接多个数据源 在金融或经济领域中，还有几个经常出现的合并两个相关数据集的情况： ·在一个特定的时间点上，从一个数据源切换到另一个数据源。 ·用另一个时间序列对当前时间序列中的缺失值“打补丁”。 ·将数据中的符号（国家、资产代码等）替换为实际数据。 第一种情况：其实就是用pandas.concat将两个TimeSeries或DataFrame对象合并到一起： 其他：假设data1缺失了data2中存在的某个时间序列： combine_first可以引入合并点之前的数据，这样也就扩展了‘d’项的历史： DataFrame也有一个类似的方法update，它可以实现就地更新。如果只想填充空洞，则必须传入overwrite=False才行： 上面所讲的这些技术都可实现将数据中的符号替换为实际数据，但有时利用DataFrame的索引机制直接对列进行设置会更简单一些： 收益指数和累计收益 在金融领域中，收益（return）通常指的是某资产价格的百分比变化。一般计算两个时间点之间的累计百分比回报只需计算价格的百分比变化即可：对于其他那些派发股息的股票，要计算你在某只股票上赚了多少钱就比较复杂了。不过，这里所使用的已调整收盘价已经对拆分和股息做出了调整。不管什么样的情况，通常都会先算出一个收益指数，它是一个表示单位投资（比如1美元）收益的时间序列。 从收益指数中可以得出许多假设。例如，人们可以决定是否进行利润再投资。我们可以利用cumprod计算出一个简单的收益指数： 得到收益指数之后，计算指定时期内的累计收益就很简单了： 当然了，就这个简单的例子而言（没有股息也没有其他需要考虑的调整），上面的结果也能通过重采样聚合（这里聚合为时期）从日百分比变化中计算得出： 如果知道了股息的派发日和支付率，就可以将它们计入到每日总收益中，如下所示： 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/80534324。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...让程序跑起来更顺畅，用户体验也更好！这可是程序员们日常工作中非常重要的一部分呢！本文将深入探讨如何有效地使用调试器来解决 C++ 程序中的问题，从理解基本概念到掌握高级技巧，逐步带你成为 C++ 调试的大师。 第一部分：了解调试器的基本概念 在开始之前，我们需要明确几个关键概念： - 调试器：一种工具，用于在程序运行时观察其内部状态，包括变量值、执行路径等。 - 断点：在代码中设置的标记，当程序执行到该点时会暂停，允许我们检查当前状态。 - 单步执行：逐行执行程序，以便仔细观察每一步的变化。 - 条件断点：在满足特定条件时触发断点。 第二部分：配置与启动调试器 假设你已经安装了支持 C++ 的调试器，如 GDB（GNU Debugger）。哎呀，小伙伴们！在咱们动手调bug之前，得先确保咱们的项目已经乖乖地被编译了，对吧？而且呢，咱们的调试神器得能认出这个项目才行！这样子，咱们才能顺利地找到那些藏在代码里的小秘密，对不对？别忘了，准备工作做好了，调试起来才更顺畅嘛！ cpp include int main() { int x = 5; if (x > 10) { std::cout << "x is greater than 10" << std::endl; } else { std::cout << "x is not greater than 10" << std::endl; } return 0; } 第三部分：设置断点并执行调试 打开你的调试器，加载项目。哎呀，兄弟，找找看，在编辑器里，你得瞄准那个 if 语句的起始位置，记得要轻轻点一下左边。瞧见没？那边有个小红点，对，就是它！这就说明你成功地设了个断点，可以慢慢享受代码跳动的乐趣啦。 现在，启动调试器，程序将在断点处暂停。通过单步执行功能，你可以逐行检查代码的执行情况。在 if 语句执行前暂停，你可以观察到变量 x 的值为 5，从而理解程序的执行逻辑。 第四部分：利用条件断点进行深入分析 假设你怀疑某个条件分支的执行路径存在问题。可以设置条件断点，仅在特定条件下触发： cpp include int main() { int x = 5; if (x > 10) { std::cout << "x is greater than 10" << std::endl; } else { std::cout << "x is not greater than 10" << std::endl; } return 0; } 设置条件断点时，在断点上右击选择“设置条件”，输入 x > 10。现在，程序只有在 x 大于 10 时才会到达这个断点。 第五部分：调试多线程程序 对于 C++ 中的多线程应用，调试变得更加复杂。GDB 提供了 thread 命令来管理线程： cpp include include void thread_function() { std::cout << "Thread executing" << std::endl; } int main() { std::thread t(thread_function); t.join(); return 0; } 在调试时，你可以使用 thread 命令查看当前活跃的线程，或者使用 bt（backtrace）命令获取调用堆栈信息。 第六部分：调试异常处理 C++ 异常处理是调试的重点之一。通过设置断点在 try 块的开始，你可以检查异常是否被正确捕获，并分析异常信息。 cpp include include void throw_exception() { throw std::runtime_error("An error occurred"); } int main() { try { throw_exception(); } catch (const std::exception& e) { std::cerr << "Caught exception: " << e.what() << std::endl; } return 0; } 结语 调试是编程旅程中不可或缺的部分，它不仅帮助我们发现并解决问题，还促进了对代码更深入的理解。随着经验的积累，你将能够更高效地使用调试器，解决更复杂的程序问题。嘿，兄弟！记住啊，每次你去调试程序的时候，那都是你提升技能、长见识的绝佳时机。别怕犯错，知道为啥吗？因为每次你摔个大跟头，其实就是在为成功铺路呢！所以啊，大胆地去试错吧，失败了就当是交学费了，下回就能做得更好！加油，程序员！

...28。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 一、配置文件 几乎所有的前端工程师都知道可以用babel将es6+的语法转换为es5，转换工具要么使用babel-cli，要么使用webpack的babel-loader，不管使用哪种转换工具，通常都需要一个配置文件来建立转换规则（也可以在webpack的babel-loader的配置项，原理都一样）。 babel执行时默认从当前目录查找配置文件，支持的配置文件格式有：.babelrc，.babelrc.js，babel.config.js和package.json。它们的配置项都是相同，作用也是一样的，只需要选择其中一种，推荐使用.js结尾的文件，这样可以在配置文件中进行编程控制,如下： module.exports = function (api) {api.cache(true);const presets = [ ... ];const plugins = [ ... ];return {presets,plugins};}  也可以直接使用module.exports = {}，没有必要一定是一个function。 在编写配置文件中，最主要的就是设置plugins(插件)和presets(预设)，每个插件或预设都是一个npm包，插件和预设会在编译过程中把我们的ES6+代码转换成ES5。 二、插件和预设的关系 babel中的插件太多，以es2015为例： @babel/plugin-transform-arrow-functions @babel/plugin-transform-block-scoped-functions @babel/plugin-transform-block-scoping .... 如果只采用插件的话，我们需要配置非常多的插件数组，如果项目使用了es2016又得增加一堆，而且我们压根也记不住哪个es版本里该使用哪些插件。 preset就是解决这个问题的，它是一系列插件的集合，以@babel/preset-env为例，假设项目中安装的npm包版本是2020年1月发布的，那么这个预设里包含了2020年1月以前所有进入到stage4阶段的语法转换插件。 可能有小伙伴会问，假如我设置了一个语法插件，指定某个预设里又包含了插件，此时会发生什么？这就涉及到插件和预设的执行顺序了，具体的规则如下： 插件比预设先执行 插件执行顺序是插件数组从前向后执行 预设执行顺序是预设数组从后向前执行 三、插件和预设的参数 不配置参数的情况下，每个插件或预设都是数组中的一个字符串成员，例：preset:["@babel/preset-env","@babel/preset-react"]，如果某个插件或预设需要配置参数，成员项就需要由字符串换成一个数组，数组的第一项是插件或预设的名称字符串，第二项为对象，该对象用来设置插件或预设的参数，格式如下： {"presets": [["@babel/preset-env",{"useBuiltIns": "entry"}]]} 四、插件和预设的简写 插件或可以在配置文件里用简写名称，如果插件的npm包名称的前缀为 babel-plugin-，可以省略前缀。例如"plugins": ["babel-plugin-transform-decorators-legacy"]可以简写为"plugins": ["transform-decorators-legacy"]。 如果npm包名称的前缀带有作用域@，例如@scope/babel-plugin-xxx,短名称可以写成@scope/xxx。 到babel7版本时，官方的插件大多采用@babel/plugin-xxx格式的，没有明确说明是否可以省略@babel/plugin-，遇到这中npm包时，最好还是采用全称写法比较稳妥。 预设的短名称规则跟插件差不多，前缀为babel-preset-或带有作用域的包@scope/babel-preset-xxx的可以省略掉babel-preset-。 babel7里@babel/preset-前缀开头的包，例如@babel/preset-env的短名称是@babel/env，官方并没有给出明确说明以@babel/preset-xxx卡头的包是否都可以采用简写，因此最好还是采用全称。 五、混乱的babel6预设 如果直接接触babel7的前端同事都知道es预设直接用@babel/preset-env就行了，但是如果要维护和迭代基于babel6的项目呢？各个项目中使用的可能都不一样，babel-preset-es20xx、babel-preset-stage-x、babel-preset-latest这些预设是啥意思？ babel-preset-es20xx: TC39每年发布的、进入标准的ES语法转换器预设，最后一个预设是babel-preset-es2017，不再更新。 babel-preset-stage-x： TC39每年草案阶段的ES语法转换器预设。x的值是0到3，babel7时已废弃，不再更新。 babel-preset-latest： TC39每年发布的、进入标准的ES语法转换器预设。在babel6时等于babel-preset-es2015、babel-preset-es2016、babel-preset-es2017。该包从 v2 开始，需要@babel/core@^7.0.0，也就是需要babel7才能使用，既然要升级到babel7，不如使用更加强大的@babel/preset-env。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/douyinbuwen/article/details/123729828。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

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//挂起协程，并从下一帧继续 5、yield return + “任意字符串”; //挂起协程，并从下一帧继续 6、yield return + “普通Object”; //挂起协程，并从下一帧继续 7、yield return + “任意实现了 IEnumerator 接口的对象”。重要！（可嵌套） Unity 中，常见的、直接或间接实现了 IEnumerator 接口的类有： ------------------------------------------------------------------------------------------------ CustomYieldInstruction (abstarct) ——|> IEnumerator (interface) ------------------------------------------------------------------------------------------------ WaitUnitil (sealed) ——|> CustomYieldInstruction WaitWhile (sealed) ——|> CustomYieldInstruction WaitForSecondsRealtime (非sealed，但未发现子类) ——|> CustomYieldInstruction WWW (非sealed，但未发现子类) ——|> CustomYieldInstruction ------------------------------------------------------------------------------------------------ 随着Unity更新或在一些可选的Package中，可能有更多。。。 ------------------------------------------------------------------------------------------------ 8、yield return + “任意继承了 YieldInstruction 类 ([UsedByNativeCode]，源码C层中无具体实现) 的对象”。重要！（可嵌套） Unity 中，常见的、直接或间接继承了 YieldInstruction 类的类有： ------------------------------------------------------------------------------------------------ WaitForSeconds (sealed) ——|> YieldInstruction Coroutine (sealed) ——|> YieldInstruction (Coroutine 是 StartCoroutine方法的返回值，意味着协程中可嵌套协程) WaitForEndOfFrame (sealed) ——|> YieldInstruction WaitForFixedUpdate (sealed) ——|> YieldInstruction AsyncOperation ——|> YieldInstruction ------------------------------------------------------------------------------------------------ AssetBundleCreateRequest (非sealed，但未发现子类) ——|> AsyncOperation AssetBundleRecompressOperation (非sealed，但未发现子类) ——|> AsyncOperation AssetBundleRequest (非sealed，但未发现子类) ——|> AsyncOperation ResourceRequest (非sealed，但未发现子类) ——|> AsyncOperation UnityEngine.Networking.UnityWebRequestAsyncOperation (非sealed，但未发现子类) ——|> AsyncOperation UnityEngine.iOS.OnDemandResourcesRequest (sealed) ——|> AsyncOperation ------------------------------------------------------------------------------------------------ 随着Unity更新或在一些可选的Package中，可能有更多。。。 ------------------------------------------------------------------------------------------------ 测试验证 第2、3、4、5、6条 如下： using System.Collections;using UnityEngine;public class Test : MonoBehaviour{void Start(){StartCoroutine(Func1());}IEnumerator Func1(){Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return null;Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return 0;Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return 1;Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return 99; //其他整数Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return 0.5f; //浮点数值Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return false; //bool值Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return "Hi NRatel!"; //字符串Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return new Object(); //任意对象Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);} } 测试验证 第7条 如下： using System.Collections;using UnityEngine;public class Test : MonoBehaviour{void Start(){StartCoroutine(Func1());}IEnumerator Func1(){Debug.Log("Func1");yield return Func2();}IEnumerator Func2(){Debug.Log("Func2");yield return Func3();}IEnumerator Func3(){Debug.Log("Func3");yield return null;} } 三、Unity协程实现原理 1、C 的迭代器。 现在已经知道：协程肯定与IEnumerator有关，因为启动协程时需要一个 IEnumerator 对象。 而 IEnumerator 是C实现的 迭代器模式 中的 枚举器（用于迭代的游标）。 迭代器相关接口定义如下： namespace System.Collections{//可枚举（可迭代）对象接口public interface IEnumerable{IEnumerator GetEnumerator();}//迭代游标接口public interface IEnumerator{object Current { get; }bool MoveNext();void Reset();} } 参考 MSDN C文档中对于 IEnumerator、IEnumerable、迭代器 的描述。 利用 IEnumerator 对象，可以对与之关联的 IEnumerable 集合 进行迭代： 1)、通过 IEnumerator 的 Current 方法，可以获取集合中位于枚举数当前位置的元素。 2)、通过 IEnumerator 的 MoveNext 方法，可以将枚举数推进到集合的下一个元素。如果 MoveNext 越过集合的末尾, 则枚举器将定位在集合中最后一个元素之后, 同时 MoveNext 返回 false。 当枚举器位于此位置时, 对 MoveNext 的后续调用也将返回 false 。如果最后一次调用 MoveNext 时返回 false，则 Current 未定义（结果为null）。 3)、通过 IEnumerator 的 Reset 方法，可以将“迭代游标” 设置为其初始位置，该位置位于集合中第一个元素之前。 2、C 的 yield 关键字。 C编译器在生成IL代码时，会将一个返回值类型为 IEnumerator 的方法（其中包含一系列的 yield return 语句），构建为一个实现了 IEnumerator 接口的对象。 注意，yield 是C的关键字，而非Unity定义！IEnumerator 对象 也可以直接用于迭代，并非只能被Unity的 StartCoroutine 使用！ using System.Collections;using UnityEngine;public class Test : MonoBehaviour{void Start(){IEnumerator e = Func();while (e.MoveNext()){Debug.Log(e.Current);} }IEnumerator Func(){yield return 1;yield return "Hi NRatel!";yield return 3;} } 对上边C代码生成的Dll进行反编译，查看IL代码： 3、Unity 的协程。 Unity 协程是在逐帧迭代的，这点可以从 Unity 脚本生命周期 中看出。 可以大胆猜测一下，实现出自己的协程（功能相似，能够说明逐帧迭代的原理，不是Unity源码）： using System;using System.Collections;using System.Collections.Generic;using UnityEngine;public class Test : MonoBehaviour{private Dictionary<IEnumerator, IEnumerator> recoverDict; //key:当前迭代器 value:子迭代器完成后需要恢复的父迭代器private IEnumerator enumerator;private void Start(){//Unity自身的协程//StartCoroutine(Func1());//自己实现的协程StarMyCoroutine(Func1());}private void StarMyCoroutine(IEnumerator e){recoverDict = new Dictionary<IEnumerator, IEnumerator>();enumerator = e;recoverDict.Add(enumerator, null); //完成后不需要恢复任何迭代器}private void LateUpdate(){if (enumerator != null){DoEnumerate(enumerator);} }private void DoEnumerate(IEnumerator e){object current;if (e.MoveNext()){current = e.Current;}else{//迭代结束IEnumerator recoverE = recoverDict[e];if (recoverE != null){recoverDict.Remove(e);}//恢复至父迭代器, 若没有则会至为nullenumerator = recoverE;return;}//null，什么也不做，下一帧继续if (current == null) { return; }Type type = current.GetType();//基础类型，什么也不做，下一帧继续if (current is System.Int32) { return; }if (current is System.Boolean) { return; }if (current is System.String) { return; }//IEnumerator 类型, 等待内部嵌套的IEnumerator迭代完成再继续if (current is IEnumerator){//切换至子迭代器enumerator = current as IEnumerator;recoverDict.Add(enumerator, e);return;}//YieldInstruction 类型, 猜测也是类似IEnumerator的实现if (current is YieldInstruction){//省略实现return;} }IEnumerator Func1(){Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return null;Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return "Hi NRatel!";Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return 3;Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return new WaitUntil(() =>{return Time.frameCount == 20;});Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);yield return Func2();Debug.Log("Time.frameCount: " + Time.frameCount);}IEnumerator Func2(){Debug.Log("XXXXXXXXX");yield return null;Debug.Log("YYYYYYYYY");yield return Func3(); //嵌套 IEnumerator}IEnumerator Func3(){Debug.Log("AAAAAAAA");yield return null;Debug.Log("BBBBBBBB");yield return null;} } 对比结果，基本可以达成协程作用，包括 IEnumerator 嵌套。 但是 Time.frameCount 的结果不同，想来实现细节必然是有差别的。 四、部分Unity源码分析 1、CustomYieldInstruction 类 可以继承该类，并实现自己的、需要异步等待的类。 原理： 当协程中 yield return “一个CustomYieldInstruction的子类”; 其实就相当于在原来的 迭代器A 中，插入了一个 新的迭代器B。 当迭代程序进入 B ，如果 keepWaiting 为 true，MoveNext() 就总是返回 true。 上面已经说过，迭代器在迭代时，MoveNext() 返回false 才标志着迭代完成！ 那么，B 就总是完不成，直到 keepWaiting 变为 false。 这样 A 运行至 B处就 处于了 等待B完成的状态，相当于A挂起了。 猜测 YieldInstruction 也是类似的实现。 // Unity C reference source// Copyright (c) Unity Technologies. For terms of use, see// https://unity3d.com/legal/licenses/Unity_Reference_Only_Licenseusing System.Collections;namespace UnityEngine{public abstract class CustomYieldInstruction : IEnumerator{public abstract bool keepWaiting{get;}public object Current{get{return null;} }public bool MoveNext() { return keepWaiting; } public void Reset() {} }} 2、WaitUntil 类 语义为 “等待...直到满足...” 继承自 CustomYieldInstruction，需要等待时让 m_Predicate 返回 false (keepWating为true)。 // Unity C reference source// Copyright (c) Unity Technologies. For terms of use, see// https://unity3d.com/legal/licenses/Unity_Reference_Only_Licenseusing System;namespace UnityEngine{public sealed class WaitUntil : CustomYieldInstruction{Func<bool> m_Predicate;public override bool keepWaiting { get { return !m_Predicate(); } }public WaitUntil(Func<bool> predicate) { m_Predicate = predicate; } }} 3、WaitWhile 类 语义为 “等待...如果满足...” 继承自 CustomYieldInstruction，需要等待时让 m_Predicate 返回 true (keepWating为true)。 与 WaitUntil 的实现恰好相反。 // Unity C reference source// Copyright (c) Unity Technologies. For terms of use, see// https://unity3d.com/legal/licenses/Unity_Reference_Only_Licenseusing System;namespace UnityEngine{public sealed class WaitWhile : CustomYieldInstruction{Func<bool> m_Predicate;public override bool keepWaiting { get { return m_Predicate(); } }public WaitWhile(Func<bool> predicate) { m_Predicate = predicate; } }} 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/NRatel/article/details/102870744。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...，并给出针对性的解决方案。 二、背景与问题描述 假设我们正在使用Spring Boot构建一个多模块的应用，其中一个模块专门负责Web服务提供，使用了Spring MVC作为控制器及其视图层的框架。为了让HTML模板与Java逻辑更加清晰地分隔，我们在项目的布局中采用了如下结构： 1. module-core: 应用的核心业务逻辑和服务模块 2. module-web: 启动项，主要包含Web相关的配置与控制层逻辑，依赖于module-core 3. module-views: 存放JSP视图文件，用于前端展示 在此场景下，为确保正确识别并加载JSP视图，我们需要在module-web的配置文件中指定JSP后缀名（spring.mvc.view.suffix），例如： properties spring: mvc: view: prefix: /WEB-INF/views/ suffix: .jsp 然而，当运行程序并尝试访问Controller中带有相关视图名称的方法（如@GetMapping("/home")映射到WEB-INF/views/homePage.jsp）时，浏览器却无法显示出预期的JSP页面内容，且并未抛出任何异常，而是默认返回了空响应或者错误状态码。 三、问题分析与排查 面对这一看似简单的配置失效问题，我们首先需要进行如下几个方面的排查： 1. 检查视图解析器配置 确保视图解析器org.springframework.web.servlet.view.InternalResourceViewResolver已被正确注册并设置了prefix与suffix属性。检查Spring Boot启动类（如WebMvcConfig.java或Application.java中的WebMvcConfigurer实现）： java @Configuration public class WebMvcConfig implements WebMvcConfigurer { @Override public void configureViewResolvers(ViewResolverRegistry registry) { InternalResourceViewResolver resolver = new InternalResourceViewResolver(); resolver.setPrefix("/WEB-INF/views/"); resolver.setSuffix(".jsp"); registry.viewResolver(resolver); } } 2. 模块间依赖与资源路径映射 确认module-web是否正确引入了module-views的相关JSP文件，并指定了正确的资源路径。查看module-web的pom.xml或build.gradle文件中对视图资源模块的依赖路径： xml com.example module-views 1.0.0 war runtime classes // Gradle dependencies { runtimeOnly 'com.example:module-views:1.0.0' } 以及主启动类（如Application.java)中的静态资源映射配置： java @SpringBootApplication public class Application { @Bean TomcatServletWebServerFactory tomcat() { TomcatServletWebServerFactory factory = new TomcatServletWebServerFactory(); factory.addContextCustomizer((TomcatWebServerContext context) -> { // 将模块视图目录映射到根URL下 context.addWelcomeFile("index.jsp"); WebResourceRoot resourceRoot = new TomcatWebResourceRoot(context, "static", "/"); resourceRoot.addDirectory(new File("src/main/resources/static")); context.setResources(resourceRoot); }); return factory; } public static void main(String[] args) { SpringApplication.run(Application.class, args); } } 3. 检查JSP引擎配置 确保Tomcat服务器配置已启用JSP支持。在module-web对应的application.properties或application.yml文件中配置JSP引擎： properties server.tomcat.jsp-enabled=true server.tomcat.jsp.version=2.3 或者在module-web的pom.xml或build.gradle文件中为Tomcat添加Jasper依赖： xml org.apache.tomcat.embed tomcat-embed-jasper provided // Gradle dependencies { implementation 'org.apache.tomcat.embed:tomcat-embed-jasper:9.0.54' } 4. 控制器与视图名称匹配验证 在完成上述配置后，请务必核实Controller中返回的视图名称与其实际路径是否一致。如果存在命名冲突或者拼写错误，将会导致Spring MVC无法找到预期的JSP视图： java @GetMapping("/home") public String home(Model model) { return "homePage"; // 视图名称应更改为"WEB-INF/views/homePage.jsp" } 四、总结与解决办法 综上所述，Spring Boot返回JSP无效的问题可能源于多个因素的叠加效应，包括但不限于视图解析器配置不完整、模块间依赖关系未正确处理、JSP引擎支持未开启、或Controller与视图名称之间的不对应等。要解决这个问题，需从以上几个方面进行逐一排查和修正。 切记，在面对这类问题时，要保持冷静并耐心地定位问题所在，仔细分析配置文件、源代码和日志输出，才能准确找出症结所在，进而成功解决问题。这不仅让我们实实在在地磨炼了编程功夫，更是让咱们对Spring Boot这家伙的工作内幕有了更深的洞察。这样一来，我们在实际项目中遇到问题时，调试和应对的能力都像坐火箭一样嗖嗖提升啦！

...81。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 前几天搜索了一段时间的这个，看有没有困惑的人们。哈哈 WIFI和GPRS的设置教程一、几个注意点： 1、WIFI设置应该放置在“Internet”里面，GPRS设置应该放置在“单位设置”里面。 这样做的目的就是保证在你打开IE浏览器时、或者上MSN、QQ时自动连接WIFI网络，而上WAP或者收发彩信等就会自动连接GPRS，这一点很关键，好多帖子都说在程序自动连接到Internet时使用"单位设置”，在程序自动连接到专用网络时使用也使用“单位设置”，这样就要么只能上WIFI，要么就只能上GPRS，其实智能手机没有那么傻，他完全可以按照你的要求连接。（达到这一点还需要下面的一点设置）2、可以选择GPRS设置是否需要通过WAP代理上WWW网站，具体参看以下详细设置方法 二、WIFI设置方法 1、在“开始”—“设置”—“连线”中点选“连接”，然后选择“高级”在“选择自动使用的网络”下方点“选择网络”，然后看到两个下拉空格，第一个是“在程序自动连接到Internet时，使用：”，点选“新建”，在弹出的新窗口里有“请为这些设置输入名称”，在下方空格处编辑“Internet设置”或者其他你喜欢的名字，然后点选该页面下方的 “调制解调器”里面不要填写任何东西（注意一定不要填写任何东西），再点选该页面下方的“代理服务器设置”钩选“此网路连接到Internet”，下方的“此网络使用代理服务器连接到Internet”千万不要选择，点选“ok”，wifi设置初步完成。 2、网卡设置：“开始”—“设置”—“连接”中点选“无线网络管理员”，在弹出页面的右下方点选“菜单”，点选上弹菜单中的“开启WI-FI”，如果无线路由器设置正常的话，这时点选“网络搜寻”，在新页面中的“网路名称”下方就可以看到你的无线路由器品牌如“Dlink”“TP-link”等，点选出现在“配置无线网络”下方的这个品牌名字，弹出新的窗口，在“要访问的网络”下方选择“所有可用的”，然后点选“网络适配器”，在“我的网卡连线到”项目中选择“默认Internet设置”，在“点击适配器以修改设置”下方，点选“AUSU 802.11b+g Wireless Card”,弹出新窗口，点选“使用服务器分配的IP地址”（也可以选择“使用特定的IP地址”，那么就可以省略以下步骤），并在“IP地址”栏填入公司或者单位分配给的IP，如“192.168.50.122”，在“子网掩码”填入公司的子网掩码，在 “网关”中填入公司的网关；完成这些后，点选“名称服务器”，在新窗口的“DNS”和“备用DNS”中填入公司的“DNS”，然后一路“OK”，完成网卡设定。完成以上两个设定后建议重启机器，然后就可以用WIFI上网、上QQ和MSN了。 三、GPRS设置方法 1、在“开始”—“设置”—“连接”中点选“连接”，然后选择 “高级”，在 “选择自动使用的网络”下方点“选取网络”，然后看到两个下拉空格，第二个是“在程序自动连接到专用网络时，使用：”即上面提到的“单位设定”。 2、点选“新建”，在弹出窗口里有“请为这些设置输入名称”，在下方空格处编辑“中国移动”（最好设置为这个名称），然后点选该页面下方的“调制解调器”，点选“新建”，在弹出的新页面中有“请为连接输入名称”，请填写“中国移动彩信”，在“选择调制解调器”的下拉菜单中选择“蜂窝电话线路（GPRS）” 3、然后点“下一步”，在新弹出的窗口中的“存取点名称”下放填写“cmwap”(这里一定不能填写cmnet,否则就是采用cmnet接入网络，你将面对0.03元/K的收费以及月末数百元的cmnet网络费用了) 4、继续点选“下一步”，新窗口出现“使用者名称”、“密码”、“域”，这些都不要填写，直接点选“高级”，在进阶的tcp/ip窗口中点选“使用服务器分配的IP地址”，其他不要选择 5、点选下方“服务器”，进入“高级”的“服务器”窗口，点选“使用服务器分配的地址”，然后点选“ok”退出到第4步的页面即“中国移动彩信”的设定页面，点选“完成”。这时机器会退到第1步的最终界面即“中国移动”设定页面 6、在这个页面下放，点选“代理服务器设置”，钩选“此网络连接到Internet”，然后再钩选“此网络使用代理服务器连接到Internet”，并在下方的“代理服务器”内填入“10.0.0.172” 7、接着点选该页面的“高级”，“点击代理服务器类型更改其设置”中点“HTTP”在弹出窗口中的“服务器”下填入“10.0.0.172”，端口“80”（该步骤也可以留空不填，如果不填写的话，GPRS就不能通过WAP代理上WWW网站，本人选择填写，这样在没有WIFI热点的情况下，机子也可以通过WAP代理上WWW的网站，当然选择填写的话会出现打开IE自动连接GPRS而不是连接WIFI的情况，不过可以在连接一开始时点选弹出小窗口中的“取消”来取消GPRS的连接，从而达到用WIFI连接互联网的效果） 8、点选“ok”后返回到前一个页面，点选“WAP”，在在弹出窗口中的“服务器”下填入“10.0.0.172”，端口“9201”，同样的方法，设定“安全WAP”服务器为“10.0.0.172”，端口填“9203”，设定“Socks”服务器为“10.0.0.172”，端口“1080” 9、点选“ok”返回到第6步的最终界面，再点选“ok”退出到第2步的初始页面即“网路管理”页面，再连续点选“ok”，完成设置 四、彩信设置方法 1、“开始”—“信息”—“MMS” 2、在“MMS”页面中，点选“菜单”，上弹菜单选择“MMS设定” 3、在“选择并打开一个情景式以查看更多选项”的下方点选“新建” 4、在新窗口中的“情景式名称”右边填入“中国移动彩信”，在“彩信服务器”右边填入 http://mmsc.monternet.com”,在“数据连接”右边选择“中国移动”，在“网关”右边选择“WAP1.0 网关”，在“IP地址”右边填入“10.0.0.172”，在“端口”右边填入“9201”，最后选择完成。 转载于:https://www.cnblogs.com/hzleihuan/archive/2007/12/14/994344.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_30468137/article/details/98040981。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...20。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 WebSocket服务器因某些原因无法正常工作(WebSocket server not working for some reasons) 我尝试使用ws创建一个非常简单的服务器，当我运行服务器node index.js并且我在我的浏览器中午餐localhost:8080时，我的控制台中没有任何内容。 我应该看到client connected on localhost:8080打印到控制台 -index.js const WebSocketServer = require('ws').Server; const wss = new WebSocketServer({port: 8080}); const onConnect = wss => console.log('client connected on localhost:8080'); Rx.Observable .fromEvent(wss, 'connection') .subscribe(onConnect); I tried to create a very simple server using ws, When i run the server node index.js and i lunch localhost:8080 in my browser nothing appear in my console. i should see client connected on localhost:8080 printed to the console -index.js const WebSocketServer = require('ws').Server; const wss = new WebSocketServer({port: 8080}); const onConnect = wss => console.log('client connected on localhost:8080'); Rx.Observable .fromEvent(wss, 'connection') .subscribe(onConnect); 原文：https://stackoverflow.com/questions/37480475 更新时间：2020-09-13 19:09 最满意答案 您无法通过直接在浏览器中打开它来连接到WebSocket。 您应该使用某个HTML页面创建HTTP服务器和响应。 在此HTML页面中，您应该包含连接到WebSocket服务器的javascript： var socket = new WebSocket("ws://localhost:8080"); You can't connect to WebSocket by open it directly in a browser. You should create HTTP server and response with some HTML page. In this HTML page you should include javascript that connects to your WebSocket server: var socket = new WebSocket("ws://localhost:8080"); 相关问答 为了证明接收到握手，服务器必须获取两条信息并将它们组合以形成响应。 第一条信息来自| Sec-WebSocket-Key | 客户端握手中的头字段： Sec-WebSocket-Key: dGhlIHNhbXBsZSBub25jZQ== 具体而言，如上例所示，| Sec-WebSocket-Key | 标题字段的值为“dGhlIHNhbXBsZSBub25jZQ ==”，服务器 将串联字符串“258EAFA5-E914-47DA-95CA-C5AB0DC85B11” 形成字符串“dGhl ... 我找到了解决方法。 我已经修改了我的wsgi.py，现在它可以工作： import os os.environ.setdefault("DJANGO_SETTINGS_MODULE", "myapp.settings") This application object is used by any WSGI server configured to use this file. This includes Django's development server, if the WSGI ... 好吧，就我而言， RewriteBase /元素解决了这个问题。 如果有人因为shauninmann视网膜代码而遇到这个问题，我就把它留在那里。 Options -MultiViews RewriteEngine on RewriteBase / RewriteCond %{HTTP_COOKIE} HTTP_IS_RETINA [NC] RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !@2x RewriteRule ^(.)\ ... 如果您的服务器正在侦听端口80上的连接，它是否在谈论http？ 因为如果没有，不要在端口80上侦听：端口80已经建立为携带http流量。 下一步 - ipaddress和端口一起是端点的唯一标识符。 如果远程客户端通过端口80连接到您的服务器，而不是目标IP和端口，则没有其他信息表明网络层必须识别哪个应用程序(在端口80上侦听)应该获得该数据包。 鉴于配置多个IP地址非常困难 - 在NAT上是不可能的 - 将数据包路由到正确的侦听器的唯一信息就是端口。 所以你不能让两个应用程序在同一个端口上侦听。 ... 您无法通过直接在浏览器中打开它来连接到WebSocket。 您应该使用某个HTML页面创建HTTP服务器和响应。 在此HTML页面中，您应该包含连接到WebSocket服务器的javascript： var socket = new WebSocket("ws://localhost:8080"); You can't connect to WebSocket by open it directly in a browser. You should crea ... 所以我通过握手解决了我的特殊问题，而且非常无聊。 我需要两套“\ r \ n”才能完成握手。 所以为了解决我上面描述的握手问题(Javascript WebSocket没有进入OPEN状态)我需要对我的服务器端PHP进行以下更改(注意最后的\ r \ n \ r \ n，doh) ： function dohandshake($user,$buffer){ // getheaders and calcKey are confirmed working, can provide source ... 是。 独立的WebSocket服务器通常可以在任何端口上运行。 浏览器客户端打开与非HTTP(S)端口上的服务器的WebSocket连接没有问题。 默认端口为80/443的主要原因是它们是最可靠的大规模使用端口，因为它们能够遍历阻止所有其他端口上所有流量的许多企业防火墙。 如果这对您的受众来说不是问题(或者您有基于HTTP的回退)，那么为WebSocket服务器使用备用端口是完全合理的(并且更容易)。 另一种选择是使用80/443端口，但使用单独的IP地址/主机名。 Yes. A standalo ... Tyrus抱怨Connection: keep-alive, Upgrade header。 Firefox在这里没有做错任何事。 关于如何处理Connection标头，Tyrus过于严格，没有遵循WebSocket规范( RFC-6455 )。 RFC 4.1中的RFC规定： 6. The request MUST contain a |Connection| header field whose value MUST include the "Upgrade" tok ... 说实话，我不能100％确定地说这是什么，但我有一个非常强烈的怀疑。 我的代码中包含了太多的命名空间，我相信在编译器等实际运行时会出现一些混乱。 显然，Microsoft.Web.Websockets和SignalR的命名空间都包含WebSocketHandler。 虽然我不知道SignalR的所有细节，但看起来THAT命名空间中的WebSocketHandler并不意味着在SignalR之外使用。 我相信这个类正在被引用，而不是Microsoft.Web.Websockets中的那个，因为它现在起 ... 您应该使用websocket处理程序，而不是请求处理程序，尝试使用此示例 You should use the websocket handler, not the request handler, try with this example 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_34862561/article/details/119512220。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...91。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 1.首先先定位该弹出框： 用spy++查找到该弹出框的标题和类名： 弹出框的句柄是每次都会变的，所以通过标题和类名获取该句柄： 获取另存为弹出框 calssname = u"32770" titlename = u"文件另存为" hwnd = win32gui.FindWindow(calssname,titlename) 2.输入文件名 输入框定位在多层窗口的下面，所以我是一层一层往下找的，没找到便捷的方法 获取文件名输入框 a1 = win32gui.FindWindowEx(hwnd,None,"DUIViewWndClassName",None) a2 = win32gui.FindWindowEx(a1,None,"DirectUIHWND",None) a3 = win32gui.FindWindowEx(a2,None,"FloatNotifySink",None) a4 = win32gui.FindWindowEx(a3,None,"ComboBox",None) hwnd_filename = win32gui.FindWindowEx(a4,None,"Edit",None) 在文件名输入框中输入文件名（fileName输入一个字符串，我根据系统需要生成的随机数，汉字的话需要转码，如u'你好'.encode('gbk')） win32gui.SendMessage(hwnd_filename, win32con.WM_SETTEXT, None, fileName) 3.点击保存 点击保存按钮 hwnd_save = win32gui.FindWindowEx(hwnd,None,"Button",None) win32gui.PostMessage(hwnd_save, win32con.WM_KEYDOWN, win32con.VK_RETURN, 0) win32gui.PostMessage(hwnd_save, win32con.WM_KEYUP, win32con.VK_RETURN, 0) 以上在不需要修改保存路径的情况下可以直接保存文件 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 以下是未解决的问题 1.修改路径的问题（已解决），我猜想是通过两种方式，一是通过左边的树视图（SysTreeView32）来操作选择路径，二是通过在地址栏直接输入路径地址。其中第一种方法在网上没有查找到操作的方法，然后尝试第二种方法，找到路径地址输入框然后输入路径： 未点击地址栏时路径的窗口句柄是上图这样的 点击地址栏之后路径窗口句柄变成下图这样 a1 = win32gui.FindWindowEx(hwnd,None,"WorkerW",None) a2 = win32gui.FindWindowEx(a1,None,"ReBarWindow32",None) a3 = win32gui.FindWindowEx(a2,None,"Address Band Root",None) a4 = win32gui.FindWindowEx(a3,None,"msctls_progress32",None) a5 = win32gui.FindWindowEx(a4,None,"Breadcrumb Parent",None) hwnd_filepath1 = win32gui.FindWindowEx(a5,None,"ToolbarWindow32",None) print "-----hwnd_filepath1------",hwnd_filepath1 先找到到上图路径栏句柄（查找成功），然后按回车，使地址栏变成可输入状态 win32gui.PostMessage(hwnd_filepath1, win32con.WM_LBUTTONDOWN, win32con.MK_LBUTTON, 0) win32gui.PostMessage(hwnd_filepath1, win32con.WM_LBUTTONUP, win32con.MK_LBUTTON, 0) 在通过路径查找 a11 = win32gui.FindWindowEx(hwnd,None,"WorkerW",None) a21 = win32gui.FindWindowEx(a11,None,"ReBarWindow32",None) a31 = win32gui.FindWindowEx(a21,None,"Address Band Root",None) a41 = win32gui.FindWindowEx(a31,None,"msctls_progress32",None) a6 = win32gui.FindWindowEx(a41,None,"ComboBoxEx32",None) a7 = win32gui.FindWindowEx(a6,None,"ComboBox",None) hwnd_filepath = win32gui.FindWindowEx(a7,None,"Edit",None) print "-----hwnd_filepath------",hwnd_filepath 到这一步查找句柄返回值变成0，就是没查找到路径编辑框，没有找到原因，代码运行下来路径那里只是能看到的效果点击了一下，但是不会变成输入框状态，但是把鼠标移上去会变成输入的状态 这样是可输入的状态 然后win32gui.SendMessage(hwnd_filepath, win32con.WM_SETTEXT, None, 'C:\Users\Administrator\Desktop')这样地址就输入不进去，原因不明 视图数操作的方法没有找到 2.取消按钮的点击无效（已解决） 保存按钮 取消按钮 保存和取消的类名都是“Button”，所以通过保存按钮查找到下一个Button就是取消 hwnd_cancle = win32gui.FindWindowEx(hwnd,hwnd_save,"Button",None) print "------hwnd_cancle---",hwnd_cancle 取消句柄获取到了，通过下面的方法打印出来的父句柄和保存按钮是一样的都是另存为这个弹出框 print win32gui.GetParent(hwnd_cancle) 下面两行代码也获取到了取消的类名和标题打印出来的是‘Button’和‘取消’ print win32gui.GetClassName(hwnd_cancle) print win32gui.GetWindowText(hwnd_cancle).decode('gbk').encode('utf-8') 以下两行代码点击取消按钮的时候，弹出框不关闭，然后发现点击的是保存按钮，原因不明 win32gui.PostMessage(hwnd_cancle, win32con.WM_KEYDOWN, win32con.VK_RETURN, 0) win32gui.PostMessage(hwnd_cancle, win32con.WM_KEYUP, win32con.VK_RETURN, 0) 以上是完成的两点和处理失败的两点，做出来是个半成品，win32gui这方面的知识对我来说有点难，在python中安装的pywin32自带了一个API，里面的描述方法很简单，不够详细，很多看不太懂，以后还需要再花时间慢慢研究 -------------------------------------------------------------------------------------------- 问题1的解决方法： 修改成指定路径 win_1 = win32gui.FindWindowEx(hwnd, None,"WorkerW",None) win_2 = win32gui.FindWindowEx(win_1, None,"ReBarWindow32",None) win_3 = win32gui.FindWindowEx(win_2, None,"Address Band Root",None) win_4 = win32gui.FindWindowEx(win_3, None,"msctls_progress32",None) left, top, right, bottom = win32gui.GetWindowRect(win_4) win32api.SetCursorPos([left,top]) win32api.mouse_event(win32con.MOUSEEVENTF_LEFTUP | win32con.MOUSEEVENTF_LEFTDOWN, 0, 0, 0, 0) 将路径复制到剪切板 win32clipboard.OpenClipboard() win32clipboard.EmptyClipboard() win32clipboard.SetClipboardText(filePath) win32clipboard.CloseClipboard() 按下ctrl+v win32api.keybd_event(0x11, 0, 0, 0) win32api.keybd_event(0x56, 0, 0, 0) win32api.keybd_event(0x56, 0, win32con.KEYEVENTF_KEYUP, 0) win32api.keybd_event(0x11, 0, win32con.KEYEVENTF_KEYUP, 0) 按回车进入该路径 win32api.keybd_event(0x0D,0,0,0) 问题2取消按钮点击的问题已经解决： 点击取消按钮，用鼠标点击点击取消按钮，上面使用键盘按键不行，原因不明 hwnd_cancel = win32gui.FindWindowEx(hwnd,hwnd_save,"Button",None) left, top, right, bottom = win32gui.GetWindowRect(hwnd_cancel)该方法接收值必须为4个 win32api.SetCursorPos([left+35,top+13]) win32api.mouse_event(win32con.MOUSEEVENTF_LEFTUP | win32con.MOUSEEVENTF_LEFTDOWN, 0, 0, 0, 0) win32gui.GetWindowRect方法描述：Returns the rectangle for a window in screen coordinates。应该返回该句柄控件的四个顶点坐标吧 win32api.SetCursorPos方法描述：The SetCursorPos function moves the cursor to the specified screen coordinates.将光标移动到指定的屏幕坐标。 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 查找另存为弹出框下的所有子句柄： hwndChildList = [] win32gui.EnumChildWindows(hwnd, lambda hwnd1, param: param.append(hwnd1), hwndChildList) for a in hwndChildList: print win32gui.GetParent(a) print win32gui.GetClassName(a) print win32gui.GetWindowText(a).decode('gbk').encode('utf-8') print "-----hwnd_save------",a 另外，经同事推荐ViewWizard工具比spy++更轻便快捷，查看父句柄也比之更方便 按键控制查询：http://www.mamicode.com/info-detail-1319197.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39814378/article/details/110329291。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...正在做一个电商网站，用户点击某个商品时需要从服务器拉取详细信息。之前的做法大概是这样：用 useState 和 useEffect 来发请求拿数据，然后在页面上先显示个“加载中”，要是出了问题就换成“加载失败”。简单说就是一边等数据，一边给用户一个状态提示呗。但有了Suspense之后，你可以直接告诉React：“嘿，等我这个数据加载完再渲染这部分内容。”听起来是不是很爽？ 那么问题来了，具体怎么用呢？别急，咱们慢慢来探索！ --- 2. 基本概念与工作原理 首先，我们需要明确一点：Suspense并不是万能药，它主要用来解决“懒加载”和“数据获取”的场景。简单来说，这个主意就是用一个“边框小部件”把那些可能会拖时间的操作围起来，顺便提前说好，要是这些操作没搞定，就给用户展示点啥，免得他们干等着抓狂。 什么是边界组件？ 边界组件就是那种负责“守门”的家伙，它会拦截你的组件树中的异步操作。嘿，你听说过没？只要某个小部件发现它得等着数据过来，它就马上开启“备胎模式”，啥叫备胎模式呢？就是先用个临时的东西占着位置，一直撑到后台的活干完，正式的内容才会上场。简单说吧，就是等数据的时候，先给你看个“过渡版”的，不让你干等着发呆！ 听起来有点抽象？没关系，咱们看代码！ jsx import React, { Suspense } from 'react'; function App() { return ( 我的电商网站 {/ 这里就是我们的边界组件 /} 加载中... }> ); } export default App; 在这个例子中，标签包裹住了组件。想象一下，当想要展示商品信息的时候，它可不是那种直接蹦出来的急性子。首先，它会先客气地说一句“加载中...”给大家打个招呼，然后静静地等后台把数据准备好。一旦数据到位了，它才开始认真地把商品的详细信息乖乖地显示出来。有点像服务员上菜前先说一声“稍等”，然后再端上热腾腾的大餐！ --- 3. 实现数据获取 从零开始构建一个简单的例子 接下来，我们动手实践一下，看看如何结合Suspense实现数据获取。假设我们要做一个博客应用，每篇文章都需要从后端获取标题和正文内容。 第一步：创建数据源 为了模拟真实环境，我们可以用fetch API来模拟后端服务： javascript // mockApi.js export const fetchPost = async (postId) => { const response = await fetch(https://jsonplaceholder.typicode.com/posts/${postId}); return response.json(); }; 这里我们用了一个公共的JSONPlaceholder API来获取假数据。当然，在生产环境中你应该替换为自己的API地址。 第二步：定义数据加载逻辑 现在我们需要让React知道如何加载这个数据。我们可以创建一个专门用于数据加载的组件，比如叫PostLoader： jsx // PostLoader.js import React, { useState, useEffect } from 'react'; const PostLoader = ({ postId }) => { const [post, setPost] = useState(null); const [error, setError] = useState(null); useEffect(() => { let isMounted = true; fetchPost(postId) .then((data) => { if (isMounted) { setPost(data); } }) .catch((err) => { if (isMounted) { setError(err); } }); return () => { isMounted = false; }; }, [postId]); if (error) { throw new Error('Failed to load post'); } return post; }; export default PostLoader; 这段代码的核心在于throw new Error这一行。当我们遇到错误时，不是简单地返回错误提示，而是直接抛出异常。这是为了让Suspense能够捕获到它并执行后备渲染。 第三步：整合Suspense 最后一步就是将所有东西组合起来，让Suspense接管整个流程： jsx // App.js import React, { Suspense } from 'react'; import PostLoader from './PostLoader'; const PostDetails = ({ postId }) => { const post = ; return ( {post.title} {post.body} ); }; const App = () => { return ( 欢迎来到我的博客 正在加载文章... }> ); }; export default App; 在这个例子中，会确保如果未能及时加载数据，它会显示“正在加载文章...”。 --- 4. 高级玩法 动态导入与代码分割 除了数据获取之外，Suspense还可以帮助我们实现代码分割。这就相当于你把那些不怎么常用的功能模块“藏”起来，等需要用到的时候再慢慢加载，这样主页面就能跑得飞快啦！ 例如，如果你想按需加载某个功能模块，可以这样做： javascript // LazyComponent.js const LazyComponent = React.lazy(() => import('./LazyModule')); function App() { return ( 主页面 加载中... }> ); } 在这里，React.lazy配合Suspense实现了动态导入。当用户访问包含的部分时，React会自动加载对应的模块文件。 --- 5. 总结与反思 好了，到这里我们已经掌握了如何使用Suspense进行数据获取的基本方法。虽然它看起来很简单，但实际上背后涉及了很多复杂的机制。比如，它是如何知道哪些组件需要等待的？又是如何优雅地处理错误的？ 我个人觉得，Suspense最大的优点就在于它让开发者摆脱了手动状态管理的束缚，让我们可以更专注于用户体验本身。不过呢，这里还是得提防点小问题，比如说可能会让程序跑得没那么顺畅，还有就是对那些老项目的支持可能没那么友好。 总之，Suspense是一个非常强大的工具，但它并不适合所有场景。作为开发者，我们需要根据实际情况权衡利弊，合理选择是否采用它。 好了，今天的分享就到这里啦！如果你有任何疑问或者想法，欢迎随时留言交流哦~ 😊

... 检查错误日志 仔细阅读错误信息，了解构建失败的具体原因。 2. 清理缓存 使用 gradlew clean 命令清除构建缓存，有时候缓存中的旧数据可能导致构建失败。 3. 更新依赖 检查并更新所有依赖的版本，确保它们之间不存在冲突或兼容性问题。 4. 调整网络设置 如果错误信息指向网络问题，尝试更换网络环境或调整代理设置。 5. 验证构建脚本 审查 .gradle 文件夹下的 build.gradle 或 build.gradle.kts 文件，确保没有语法错误或逻辑上的疏漏。 6. 使用调试工具 利用 Gradle 提供的诊断工具或第三方工具（如 IntelliJ IDEA 的 Gradle 插件）来辅助定位问题。 示例代码：实践中的应用 下面是一个简单的示例，展示了如何在 Gradle 中配置依赖管理，并处理可能的构建失败情况： groovy plugins { id 'com.android.application' version '7.2.2' apply false } android { compileSdkVersion 31 buildToolsVersion "32.0.0" defaultConfig { applicationId "com.example.myapp" minSdkVersion 21 targetSdkVersion 31 versionCode 1 versionName "1.0" } buildTypes { release { minifyEnabled false proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android-optimize.txt'), 'proguard-rules.pro' } } } dependencies { implementation 'androidx.appcompat:appcompat:1.4.2' implementation 'com.google.android.material:material:1.4.0' } // 简单的构建任务配置，用于演示 task checkDependencies(type: Check) { description = 'Checks dependencies for any issues.' classpath = configurations.compile.get() } 在这个示例中，我们定义了一个简单的 Android 应用项目，并添加了对 AndroidX 库的基本依赖。哎呀，你这项目里的小伙伴们都还好吗？对了，咱们有个小任务叫做checkDependencies，就是专门用来查一查这些小伙伴之间是不是有啥不和谐的地方。这事儿挺重要的，就像咱们定期体检一样，能早点发现问题，比如某个小伙伴突然闹脾气不干活了，或者新来的小伙伴和老伙计们不太合拍，咱都能提前知道，然后赶紧处理，不让事情闹得更大。所以，这个checkDependencies啊，其实就是咱们的一个小预防针，帮咱们防患于未然，确保项目运行得顺溜溜的！ 结语 构建过程中的挑战是编程旅程的一部分，它们不仅考验着我们的技术能力，也是提升解决问题技巧的机会。通过细致地分析错误信息、逐步排查问题，以及灵活运用 Gradle 提供的工具和资源，我们可以有效地应对构建失败的挑战。嘿！兄弟，听好了，每次你栽跟头，那都不是白来的。那是你学习、进步的机会，让咱对这个叫 Gradle 的厉害构建神器用得更溜，做出超级棒的软件产品。别怕犯错，那可是通往成功的必经之路！

...图解决硬件性能瓶颈及用户体验等问题。例如，某大学实验室开发了一套基于SLAM技术的室内导航系统，能够在复杂环境中实现高精度定位，为未来的智能城市建设奠定了基础。 值得注意的是，在全球范围内，各国政府都在加大对科技创新的支持力度。美国出台了多项鼓励高科技产业发展的政策，而欧盟则推出了《数字服务法案》，旨在规范互联网平台的行为，保护用户隐私权。这些举措无疑将进一步推动全球科技生态的发展，为程序员们创造更多机会。 综上所述，无论是技术创新还是政策支持，都表明当前正处于一个充满机遇的时代。对于程序员而言，保持对新技术的关注，并不断提升自身技能，将是适应未来挑战的关键所在。

...方法现在已经被重新设计为返回一个包含元数据的对象，而不是单纯的字典。我们需要将其修改为如下形式： python import pika connection = pika.BlockingConnection(pika.ConnectionParameters('localhost')) channel = connection.channel() result = channel.queue_declare(queue='', exclusive=True) queue_name = result.method.queue channel.basic_publish(exchange='', routing_key=queue_name, body='Hello World!') print(" [x] Sent 'Hello World!'") connection.close() 可以看到，这里新增了一行代码来获取队列名称，同时调整了routing_key参数的赋值方式。这种改动虽然简单，但却能显著提升程序的健壮性和可读性。 --- 5. 总结与展望 从失败中学习，向成功迈进 回想起这次经历，我既感到懊恼又觉得幸运。真后悔啊，当时要是多花点时间去了解API的新变化，就不会在这上面浪费那么多精力了。不过话说回来，这次小挫折也让我学到了教训，以后会更注意避免类似的错误，而且也会更加重视代码的质量。 最后想对大家说一句：技术的世界瞬息万变，没有人能够永远站在最前沿。但只要保持好奇心和学习热情，我们就一定能找到通往成功的道路。毕竟，正如那句经典的话所说：“失败乃成功之母。”只要勇敢面对挑战，总有一天你会发现，那些曾经让你头疼不已的问题，其实都是成长路上不可或缺的一部分。 希望这篇文章对你有所帮助！如果你也有类似的经历或者见解，欢迎随时交流哦~

...09。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 s_msckf：采用多状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...85。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 一、写在前面 终于过了9.28，几个月前在和同学吃饭的时候就在说，如果现在是国庆节多好啊，保研就结束了，不用再那么焦虑。保研前就看过网上好多经验帖，就想着等保研结束后把自己的经历与感想写下来，希望能给学弟学妹们一些帮助。在这里十分感谢一路上帮助并鼓励我的家人、老师、学长学姐和同学，是你们对我的帮助让我成功地走下来，走过那段焦虑的时光。 以下是我几个月来的收获与体会，希望能对大家有帮助，如果有问题欢迎私信我交流~~~ 如果对你有帮助记得点个赞哦🙈🙈🙈 PS：以下的个人简历/个人陈述/老师推荐信等材料如果有需要的，欢迎关注我的 微 信 公 号【驭风者小窝】发 送【 保研 】领取大礼包~~ 二、个人情况 学校：末流985 专业排名：5% 四六级：515/449 科研竞赛：学过一些机器学习的知识，有几个简单的科研项目；一些比赛获奖，国奖 最终去向：北航计算机学硕 三、关于保研(前期准备/时间安排/个人材料) 专业知识复习：建议在大三下学期开学初期就开始复习专业课，包括：线代、概率论、数据结构、计网、计组、操作系统等(不用复习的特别深入)，有的学校有笔试，大多数在面试时会问到一些基础知识(如果老师问到的基础知识都答上来，老师对你的印象肯定会特别好！)。 信息搜集：各学校/学院官网(研招网)；学长学姐；保研论坛，微信公众号(后保研、保研人、保研论坛等)；QQ群等。同时也要多与同学交流，互相交换信息。 搜集你想去并且基本能去的学校的要求和特点(南京大学夏令营对机考特别看重，难度也比较大，可以在大三就多刷题好好准备)，进行一定的准备，可以在网上搜索相关的经验贴。 个人定位：了解你们学校学长学姐的保研去处，最好多跟本校已经保研的学长学姐交流，根据他们的经历以及自己的实力和研究生规划来对自己进行定位。 方向和选择： 人工智能？CV? NLP? 数据库？分布式系统？其他？ 硕士？直博？ 小老师？大牛老师？ 以上这些选择因人而异，最好自己多了解、多与老师学长学姐交流，根据自己的兴趣、目前的发展以及自己未来的规划进行抉择。 夏令营(4-7月)：从四月份开始就有的学校开始了夏令营申请，5-6月是夏令营申请的集中时间；参加夏令营基本都在6-7月份。夏令营的好处：老师名额多；时间比较充裕，可以较好的了解学校以及方向等；大多学校夏令营安排住宿。参加夏令营最重要的是专业排名(这是大多数学校初筛的最重要的依据，科研经历/比赛等都是次要的。当然顶会和ACM大牛除外)。 预推免(7-9月)：有的学校夏令营开始后马上就开始预推免的报名与进行(例如哈工大从7月份开始到9月份有四批预推免的面试)；大多数学校集中在9月中旬。如果夏令营已经有offer了可以在预推免时冲击更好的offer；如果夏令营没有拿到offer，建议此时以稳重为好。 九推：9月28号在推免系统正式填报推免志愿，录取。 个人简历：建议在寒假期间就把自己大学的经历都整理一遍，写好简历的初始版本；然后再找老师、学长学姐帮忙完善。 个人陈述：包括自己的情况介绍、科研经历、研究生期间的规划等，1000-1500字。网上有模板可以借鉴。 老师推荐信：基本都是自己写好找老师签字，如果老师能帮你手写的话，那太好不过了。 联系老师邮件：建议提前写好一个大概的模板，注意格式、内容以及邮件的标题等(例如XX大学-XXX-保研申请)。建议夏令营前或者初审过了及时联系自己喜欢的老师。 以上只是对各方面的简单介绍，每个方面详细的注意点网上好多资料，多多搜集就好。 PS：以上个人简历/个人陈述/老师推荐信模板如果有需要的私信我分享给你！ 建议把以上材料都提前收集整理好，保研结束后发现我的材料文件夹3个多G...... 一年多来整理的保研资料 四、上科大信息学院夏令营(7.3-7.6) 本来没有打算报名上科大，一个同学把上科大宣传单给了我一份，看后感觉上科大实力比较强(虽然不是982/211)就报名了。 校园环境 上科大3号报到，4号-6号有开营活动、参观、自己联系老师面试(后来才知道即使拿到优营九月份也要再来面试，也就是说上科大夏令营拿到优营只是免去了九月预推免面试的初审，但是如果你足够优秀，老师比较中意，九月份就是来走一下过场。) 我参加了三个老师的面试。YY老师只是简单问了几个问题，有点水；HXM老师有一轮笔试(考的概率论比较多，编译原理、操作系统、计网也有涉及)+面试；YJY老师的一轮面试是课题组的学长学姐面的(自我介绍+项目)，二轮面试和老师聊。 上科大给我的感觉就是学校小而精；老师比较好(比如YJY/GSH/TKW)、科研氛围浓厚、硬件设施完善(双人宿舍，独立卫浴，中央空调；学校地下全是停车场，下雨不用打伞可以直接走地下)，但是由于建立才几年的时间，知名度不高。 学生宿舍 五、北理计算机夏令营(7.8-7.10) 北理今年入营的基本都是985和顶尖211，夏令营去了基本都能拿到优营！入营290+，夏令营参营240+，优营220+。 在北理主楼俯瞰 8号报到，领取宿舍钥匙、校园卡(北理夏令营包括食宿，每人发了一张100元的校园卡，可以在食堂、超市消费)。北理校园比较小、路比较窄；研究生宿舍三栋高层，有电梯，四人间，宿舍空间小、比较挤，大多数宿舍有空调(据说是宿舍的同学自己买或者租的)，每一层有一个公共洗澡间。 9号上午宣讲，下午机试。机试两道题目难度不大，老师手动输入三个样例给分(4+3+3，每道题目满分10分)。下午机试结束我找到提前联系的LX老师聊了一个小时，老师人很nice，专心学术(据说她的研究生大都有一篇顶会论文)。 10号上午自己找老师面试。我又参加了院长实验室的面试，比较简单。下午正式面试，分了十多个组一起面试，总共四个小时。面试包括英文自我介绍、项目、研究生规划、是否打算读博、基础知识等，每人大概5-7分钟。面试结束就可以离校了。 六、北航计算机夏令营(7.11-7.14) 北航是不包含食宿的，所以入营人数较多，有600+。北航7.11上午报到+宣讲，下午机试分两组。北航机试类似CSP，可以多次提交，以最后一次为准，但是提交后不能实时出成绩。机试两个小时，包括两道题目，第一道题目比较简单，第二道题目稍微难一些，我第二道题目没有写完但是也过了机试，第二道题目即使没有写完也要能写多少写多少，把代码的思路写出来(有可能会人工判)。北航机试可以用CSP成绩代替，基本250分及以上就没问题，每年具体的情况不一样。11号晚上出机试通过名单(大概500+进340+)。 12号分组面试，每人20分钟，从上午八点一直面试到下午三点。面试包括抽取一道政治题谈看法、抽取一段英文读并翻译、基础知识(数学知识+计算机知识)、项目。政治题和英文翻译感觉大家都差不多(除非你英语特别差)，主要的是基础知识面试，北航比较爱问数学问题线代、概率论、离散、高数；如果你的项目比较好的话，老师会着重问你的项目。问到我的问题有梯度、可微和可导、大数定理+中心极限定理等。12号晚上出优营名单，大概340+进180。北航是根据夏令营面试排名来定学硕和专硕的，大概有40个学硕的名额，其他都是专硕，不过北航学硕和专硕培养方式没有区别。 这是在我前面面试同学被问到的部分问题 13号领导师意向表，找导师签字，如果没有找到暑假期间或者九月份也可以再联系老师。 14号校医院体检，夏令营结束。 七、计算所(7.13-7.16) 计算所入营还是比较有难度的，但是即使没入营也可以自己联系老师，如果老师同意可以来参加面试，只是夏令营包括食宿，没入营的不包括食宿。计算所是分实验室面试的，可以参加多个实验室的面试，我参加了网数和智信的笔试+机试+面试。 智信12号笔试，14号机试+面试。笔试包括英文论文理解翻译、概率论题、计算机基础知识题目(操作系统，计网等)、CV题目(智信主要是做CV)。机试五道题目，一个小时，题目代码已经写好了，只需你补全，类似LeetCode，在学长的电脑上完成，有C++和Python可选，两种编程语言题目不同。C++用的是VS2017，会由人给你记每道题目完成的时间，会让你演示调试，结束后打包发送到一个邮箱里。 网数只有机试和面试,13号上午机试，15号面试。机试一个小时七道题目，在自己电脑上写然后拷到老师的优盘上。考察了包括链表、二叉树、图等，偏向于工程，据说今年的题目是计算所一个工程博士出的。机试70人，进入面试60人。面试每人15分钟，包括自我介绍，专业知识，是否读博，项目等。 计算所环境 八、一些建议和感想 一些建议： 提前准备，给自己定位，有针对性的准备，多在网上找经验贴；多和本校保研的学长学姐交流，多和同学交流，多搜集信息； 4月份前把简历、推荐信、个人陈述等写好，再不断修改完善； 最好能提前联系一个老师，以免拿到优营而没有找到好老师； 准备好专业知识，线代、概率论、数据结构、计网、计组、操作系统等； 如果编程能力不是特别强，最好大三开始就刷题，LeetCode的中档题难度基本就够用了； 一些体会与感想： 机会是留给有准备的人的，越努力越幸运！ 做最坏的打算，做最好的准备。 保研是一场马拉松，坚持到底就是胜利。 遵道而行，但到半途需努力；会心不远，欲登绝顶莫辞劳。 也送给自己一句话：流年笑掷，未来可期！ 以上仅代表个人观点与感想，如果对你有帮助记得点赞哦~如有问题，可以关注我的公主号【驭风者小窝】，我会尽我最大的努力帮助你！ 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_28983299/article/details/118319985。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...64。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 本文为课程《激光原理》课程调研综述论文成果，要求为调研激光相关的某个领域，并写5000字小综述一篇。论文完成时间：2021-11。 版权声明：除特殊标注外，本文全部图片及文字版权归作者所有，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接：https://blog.csdn.net/yyyyang666/article/details/129210164 激光诱导击穿光谱联合激光诱导荧光技术（LIBS-LIF）在环境监测上的元素分析应用 摘 要： 环境监测的重要性在当今环境问题日渐突出的背景下愈发显著。在环境问题中，土壤问题和水质问题是十分重要的课题之一，对于土壤监测和水质监测往往使用元素分析的方法。传统的实验室检测方式虽然精度高、准确性好，但是耗时长、流程复杂，无法实现原位检测或远程快速检测。使用激光诱导击穿光谱(LIBS)可以有效改善上述问题，但是其准确率低，存在相邻特征谱线干扰。激光诱导击穿光谱联合激光诱导荧光技术(LIBS-LIF)则是对LIBS技术的进一步强化升级，满足了检测需求。文章首先介绍了LIBS技术以及LIBS-LIF技术的基本原理；接着简要介绍LIBS-LIF技术在土壤监测的应用情况，介绍了技术的应用起源和研究进展；然后介绍LIBS技术和LIBS-LIF技术在水质监测方面的应用，由于液体检测中对于预处理的方式最为重要，因此此处简要归纳了液体检测样品预处理的方法，最后对LIBS-LIF技术在环境方面的应用做出总结和展望。LIBS-LIF技术具有着传统实验室检测无法比拟的优势，也正处于热门研究方向，未来潜力无限。 关键词： 激光诱导击穿光谱(LIBS)；激光诱导击穿光谱联合激光诱导荧光技术(LIBS-LIF)；环境监测；土壤监测；水质监测 Elemental Analysis Application of Laser Induced Breakdown Spectroscopy assisted with Laser Induced fluorescence(LIBS-LIF) Technology in Environmental Monitoring Abstract: The importance of environmental monitoring is becoming more and more significant under the background of increasingly prominent environmental problems. Among the environmental problems, soil problem and water quality problem is one of the very important topics. Element analysis is often used for soil monitoring and water quality monitoring. Although the traditional laboratory detection method has high accuracy and good accuracy, it takes a long time and the process is complex, so it is impossible to realize in-situ detection or remote rapid detection. Laser induced breakdown spectroscopy (LIBS) can effectively improve the above problems, but its accuracy is low and there is interference between adjacent characteristic lines. Laser-induced breakdown spectroscopy assisted with laser-induced fluorescence (LIBS-LIF) is a further enhancement and upgrade of LIBS technology to meet the detection needs. This paper first introduces the basic principles of LIBS technology and LIBS-LIF technology, then briefly introduces the application of LIBS-LIF technology in soil monitoring, and introduces the application origin and research progress of LIBS-LIF technology. Then it introduces the application of LIBS technology and LIBS-LIF technology in water quality monitoring. Because the way of pretreatment is the most important in liquid detection, the pretreatment methods of liquid testing samples are briefly summarized here. Finally, the application of LIBS-LIF technology in the environment is summarized and prospected. LIBS-LIF technology has incomparable advantages over traditional laboratory testing, and it is also in a hot research direction, with unlimited potential in the future. Keywords: Laser induced breakdown spectroscopy(LIBS); Laser induced breakdown spectroscopy assisted with Laser Induced fluorescence(LIBS-LIF); Environmental monitoring; Soil monitoring; Water quality monitoring 　 Completion time: 2021-11 目录 0. 引言 1. 技术简介 1.1 LIBS技术简介 1.1.1 LIBS技术的基本原理 1.1.2 LIBS技术的定量分析 1.1.3 LIBS技术的优缺点 1.2 LIBS-LIF技术 1.2.1 LIF技术的基本原理 1.2.2 Co原子的LIBS-LIF增强原理 2. LIBS-LIF技术用于土壤监测 2.1 早期研究 2.2 近期研究现状 3. LIBS及LIBS-LIF技术用于水质监测 3.1液体直接检测 3.2液固转换检测 3.2.1吸附法 3.2.2成膜法 3.2.3微萃取法 3.2.4冷冻法 3.2.5电沉积法 3.3液气转换检测 4. 总结与展望 参考文献 　 0. 引言   随着经济的发展，人们物质生活水平提高的同时，环境的问题也愈发突出，其中，土壤问题和水体问题十分突出。   土壤是包括人类在内的一切生物体生存的载体，土壤的质量与农作物的生长息息相关，而农作物的收成则是人类发展的基石。在工业化发展的影响下，土壤重金属污染和积累成为了一个世界性的问题，尤其在中国特别是长三角地区尤为严重[1]。   水是生命之源，水体问题直接关系到所有生物体的生存。环境中的水体问题，主要集中在工业废水的治理与监测上。工业废水中含有大量重金属元素，其难以生物降解，重金属元素会随着水体流动而扩散。   物质元素分析在土壤分析和水质分析上是常用的方式。传统的分析方法是基于实验室的元素光谱分析法，其具有高精度、高稳定的特点，如：原子吸收光谱法(Atomic absorption spectrometry, AAS)、电感耦合等离子体质谱法(Inductively coupled plasma mass spectrometry, ICP-MS)、电感耦合等离子体原子发射光谱法(Inductively coupled plasma atomic emission spectrometry, ICP-AES)等，但是此类光谱的检测样品预处理复杂、检测操作难度高、需要庞大复杂的实验设备，且对样品造成损坏，有所不便[2,3]。   激光诱导击穿光谱(Laser induced breakdown spectroscopy，LIBS)是一种基于原子光谱分析技术，与传统的光谱分析技术相比，其实验装置简单便携、操作简便、应用广泛、可远程测量，同时有在简单预处理样品或根本不预处理的情况下进行现场测量的潜力。因此，其满足在环境监测中，特别是土壤监测和水质监测此类希望可以在现场检测、快速便捷检测，同时精度较高的需求。LIBS技术很容易与其他技术如激光诱导荧光技术(Laser induced fluorescence, LIF)、拉曼光谱(Raman)等技术联用，进一步提高了 LIBS技术的检测准确度和竞争力[4]。 　 1. 技术简介 1.1 LIBS技术简介   LIBS技术最早可以追溯到20世纪60年代Brech, F.和Cross, L.所做的激光诱导火花散射实验，其中的一项实验使用红宝石激光器产生的激光照射材料后产生等离子体羽流。经过了几十年的发展，LIBS技术得到了显著发展，其在环境检测、文物保护鉴定、岩石检测、宇宙探索等领域中被广泛应用。 1.1.1 LIBS技术的基本原理   LIBS技术的装置主要由脉冲激光器、光谱仪、样品装载平台和计算机组成，光谱仪和计算机之间常常由光电倍增管或CCD等光电转换器件连接，如图 1所示[3]。 图 1 LIBS实验装置图[3]   首先，通过脉冲激光器产生强脉冲激光后由透镜聚焦到样品上，被聚焦区域的样品吸收，产生初始自由电子，并在持续的激光脉冲作用下加速。初始自由电子获取到足够高的能量之后，会轰击原子电离产生新的自由电子。随着激光脉冲作用的持续，自由电子和原子的作用如此往复碰撞，在短时间内形成等离子体，形成烧蚀坑。接着，激光脉冲结束，等离子体温度逐渐降低，产生连续背景辐射并产生原子或离子的发射光谱。通过光谱仪采集信号，在计算机上分析特征谱线的波长和强度信息就可以对样本中的元素进行定性和定量分析[2]。 1.1.2 LIBS技术的定量分析   由文献[2]可知，LIBS技术的定量分析方法通常有外标法、内标法和自由校准法(CF)。其中，最简单方便的是外标法。 外标法由光谱分析基本定量公式Lomakin-Scheibe公式 I=aCb(1)I=aC^b \tag{1} I=aCb(1) 式中III为光谱强度，aaa为比例系数，CCC为元素浓度，bbb为自吸收系数。自吸收系数bbb会随着元素浓度CCC的减小而增大，当元素浓度CCC很小时，b=1b=1b=1。使用同组仪器测量时aaa和bbb的值为定值。 将式（1）左右两边取对数，得 lg⁡I=blg⁡C+lg⁡a(2)lg⁡I=blg⁡C+lg⁡a \tag{2} lg⁡I=blg⁡C+lg⁡a(2)   由式（2）可知，当b=1时，光谱强度和元素浓度呈线性关系。因此，可以通过检验一组标准样品的元素浓度和对应的光谱强度，绘制出对应的标准曲线，从而根据曲线的得到未知样品的浓度值。   如图 2 (a)(b)所示，通过使用LIBS技术多次测定一系列含有Co元素的标准样品的光谱强度后取平均可以绘制出图 2 (b)所示的校正曲线[5]。同时可以计算出曲线的相关系数R^2、交叉验证均方差(RMSECV)和样品中Co元素的检出限(LOD)。 图 2 用LIBS和LIBS-LIF技术测定有效钴元素的光谱和校准曲线[5] (a) (b)使用LIBS技术测定，(c) (d)使用LIBS-LIF技术测定 　 1.1.3 LIBS技术的优缺点   随着LIBS技术的提高和广泛应用，其自身独特的优势也显示出来，其主要优点主要如下[6]：   （1）样品不需要进行预处理或只需要稍微预处理。   （2）样品检测时间短，相较于传统的AAS、ICP-AES等技术检测需要几分钟到几小时的时间相比，LIBS技术检测只需要3-60秒。   （3）样品的检出限LOD高，对于低浓度样品检测更加灵敏精确。   （4）实验装置结构简单，便携性高。   （5）可用于远程遥感监测   （6）对于检测样品的损伤基本没有，十分适合对于文物遗迹等方面进行应用   LIBS技术也有着自身的缺陷，其中问题最大的就是相较于传统的AAS、ICP-AES等技术来说，LIBS的检测准确性低，只有5-20%。   但LIBS还有一个优点在于很容易与其他技术如激光诱导荧光技术(Laser induced fluorescence, LIF)、拉曼光谱(Raman)等技术联用，可以弥补LIBS技术的检测准确率低的缺陷，同时结合其他技术的优势提高竞争力[7]。 1.2 LIBS-LIF技术   LIBS技术常常与LIF技术联合使用，即LIBS-LIF技术。通过LIF技术对特征曲线信号的选择性加强作用，有效的提高了检测的准确率，改善了单独使用LIBS检测准确率低的缺陷。   LIBS-LIF技术在1979年由Measures, R. M.和Kwong, H. S.首次使用，用于各种样品中微量铬元素的选择性激发。 1.2.1 LIF技术的基本原理   LIF技术，是通过激光辐射激发原子或者分子，之后被照射的原子或分子自发发射出的荧光。   首先，调节入射激光的波长，从而改变入射激光的能量。之后，当入射激光的能量与检测区域中的气态分子或原子的能级差相同时，分子或原子将被激光共振激发跃迁至激发态，但是这种激发态并不稳定，会通过自发辐射释放出另一个光子能量并向下跃迁，同时发射出分子或原子荧光，这便是激光诱导荧光。   其中，分子或原子发射荧光的跃迁过程主要有共振荧光、直越线荧光、阶跃线荧光和多光子荧光四种，如图3所示[2]。元素被激发的直跃线荧光往往强度大，散射光干扰弱，故被常用。 图 3 分子或原子发射荧光的跃迁过程[2] 　 1.2.2 Co原子的LIBS-LIF增强原理   下面将以Co元素为例，说明LIBS-LIF技术的原理。   Co元素直跃线荧光的产生原理图如图 4所示[5]。波长为304.40nm的激光能量刚好等于Co原子基态到高能态(4.07eV)的能级差，Co原子被304.40nm的激发照射后跃迁至该能级。随后，该能级上的Co原子通过自发辐射释放能量跃迁至低能态(0.43eV)，同时发出波长为304.51nm的荧光。因此，采用LIF的激发波长为304.40nm，光谱仪对应的检测波长为304.51nm。 图 4 Co元素直跃线荧光产生原理图[5]   LIBS-LIF技术的装置如图 5所示[5]，与LIBS装置不同的是其增加了一台可调激光器，如染料激光器、OPO激光器等。其用于激发特定元素的被之前LIBS激发出的等离子体。该激光平行于样品表面照射，不会对样品产生损伤。 图 5 LIBS-LIF实验装置图[5]   在本次Co元素的检测中，OPO激光器的波长为304.40nm。样品首先通过脉冲激光器垂直照射后产生等离子体，原理和LIBS技术一致。之后使用OPO激光器产生的304.40nm的激光照射等离子体，激发荧光信号，增强特征谱线的强度。最后通过光谱仪采集信号，在计算机上分析特征谱线。   LIBS-LIF技术对Co原子测定的光谱和校正曲线如图 2 (c）(d)所示。通过与(a)(b)图对可得到，使用LIBS-LIF技术明显增强了Co原子的特征谱线强度，同时定量分析得到的校正曲线的相关系数R^2、交叉验证均方差(RMSECV)和样品中Co元素的检出限(LOD)数值都有很好的改善。 　　 2. LIBS-LIF技术用于土壤监测   土壤监测是LIBS-LIF技术的最传统应用方向之一。土壤成分复杂，蕴含多种微量元素，这些元素必须维持在合理的范围内。若如铬等相关微量元素过低，则会对作物的生长产生影响；而若铅等重金属元素过高，则表明土地受到了污染，种植出的作物可能存在重金属残留的问题。 2.1 早期研究   LIBS-LIF技术用于大气压下的土壤元素检测可以最早追溯到1997年Gornushkin等人使用LIBS技术联合大气紫外线测定石墨、土壤和钢中钴元素的可行性[8]，其紫外线即起到作为LIF光源的作用。   之后，为了评估该技术在现场快速检测分析中的可行性，其使用了可以同时检测分析22种元素的Paschen-Runge光谱仪以发挥LIBS技术可以快速检测多种元素的优势。同时使用染料激光器作为LIF光源，使用LIBS-LIF技术对Cd和TI元素进行了信号选择性增强测量，排除了邻近元素谱线的干扰。但是对于Pb元素还无法检测[9]。 2.2 近期研究现状   华中科技大学GAO等人在2018年对土壤中难以检测的Sb元素使用LIBS-LIF技术进行检验，排除了检验Sb元素时邻近Si元素的干扰，并探讨了使用常规LIBS时在287nm-289nm的波长下不同的ICCD延时长度对信号强度的影响，以及使用LIBS-LIF技术时作为LIF光源的OPO激光器激光能量对Sb元素特征谱线信号强度与信噪比的影响、激光光源脉冲间延时长度对Sb元素特征谱线信号强度与信噪比的影响，由相关结果得到了最优实验条件[10]，如图 6至图 8所示。 图 6 不同ICCD延迟时间下样品在287.0-289.0 nm波段的光谱 　 图 7 LIBS-LIF和常规LIBS得到的光谱比较 　 图 8 Sb特征谱线的强度和信噪比曲线 (A)Sb特征谱线的强度和信噪比随OPO激光能量的变化关系；(B)Sb特征谱线的强度和信噪比随两个激光器之间脉冲延迟的变化关系 　 　   近期，该实验室研究了利用LIBS-LIF测定土壤中的有效钴含量。该实验着重于研究检测土壤中能被植物吸收的元素，即有效元素，强化研究的实际意义；利用DPTA提取样品，增大检测浓度；使用LIBS-LIF测定有效钴含量，排除了相邻元素的干扰。 　 3. LIBS及LIBS-LIF技术用于水质监测   LIBS及LIBS-LIF技术用于水质检测的原理和流程土壤检测基本一致，但是面临着更多的挑战。在水样的元素定量测定中，水的溅射会干扰到光的传播和收集，从而降低采集的灵敏度；由于水中羟基(OH)的猝灭作用会使得激发的等离子体寿命较短，因此等离子体的辐射强度低，进而影响分析灵敏度[2]。同时，由于部分实验方式造成使用LIBS-LIF技术不太方便，只能使用传统LIBS技术。   因此，在使用LIBS技术进行检验时还需要做相关改进。最常见的就是进行样品的预处理，在样品制备上进行改进。   由文献[11]整理可知，样品的预处理主要可以分为液体直接检测、液固转换检测、液气转换检测三种。 3.1液体直接检测   液体直接检测主要有两种方式：将光聚焦在静态液体测量和将光聚焦在流动的液体测量两种。   最早期使用LIBS技术进行检验的就是直接将光聚焦在静态液体表面测量。但其精确度和灵敏度往往比将光聚焦在流动的液体测量低。Barreda等人比较了在静态、液体喷射态和液体流动态下硅油中的铂元素使用LIBS进行检测，最后液体喷射态和液体流动态下的LOD比静态下降低了7倍[12]。   但上述实验是在有气体保护下进行的结果。总体上看，液体直接检测并不是一个很好的选择。 图 9 液体分析的三种不同实验装置图[12] a液体喷射分析，b静态液体分析，c通道流动液体分析 　 3.2液固转换检测   液固转换法是检测中最常用的方法，其主要可以分为以下几类： 3.2.1吸附法   吸附法是最常用的预处理方式，利用可吸附材料吸收液体中的微量元素。常用的材料有碳平板、离子交换聚合物膜，或者滤纸、竹片等将液体转换为固体，从而进行分析。   2008年，华南理工大学Chen等人以木片作为基底吸附水溶液的方式测定了Cr、Mn、Cu、Cd、Pb五种金属元素在微量浓度下的校正曲线，其检出限比激光聚焦在页面上直接分析高出2-3个数量级[13]。之后2017年，同实验室的Kang等人以木片作为基底吸附水溶液的方式，使用LIBS-LIF技术对水中的痕量铅进行了高灵敏度测量，最后得到的铅元素的LOD为~0.32ppb，超过了传统实验室检测技术ICP-AES的检测方式，为国际领先水平[14]。 3.2.2成膜法   与吸附法相反，成膜法是将水样滴在非吸水性衬底上，如Si+SiO2衬底和多空电纺超细纤维等，然后干燥成膜，从而转化为固体进行分析。 3.2.3微萃取法   微萃取法是利用萃取剂和溶液中的微量元素化学反应来实现富集。其中，分散液液体微萃取(Dispersion liquid-liquid microextraction, DLLME)是一种简单、经济、富集倍数高、萃取效率高的方法，被广泛使用。 3.2.4冷冻法   将液体冷冻成为冰是液固转化的一种直接预处理方式，冰的消融可以防止液体飞溅和摇晃，从而改善液体分析性能。 3.2.5电沉积法   电沉积法是利用电化学反应，将液体中的样品转化为固体样品并进行预浓缩，之后用于检测。该方法可以使得灵敏度大大提高，但是实验设备也变得复杂，预处理工作量也有变大。 3.3液气转换检测   将液体转化为气溶胶可以使得样品更加稳定，从而产生更稳定的检测信号。可以使用超声波雾化器和膜干燥器等产生气溶胶，再进行常规的LIBS-LIF检测。   Aras等人使用超声波雾化器和薄膜干燥器单元产生亚微米级的气溶胶，实现了液气体转换，并在实际水样上测试了该超声雾化-LIBS系统的适用性，相关实验装置如图 10、图 11所示[15]。 图 10 用于金属气溶胶分析的LIBS实验装置图[15] M：532 nm反射镜，L：聚焦准直透镜，W：石英，P：泵浦，BD：光束转储 　 图 11 样品导入部分结构图[15] (A)与薄膜干燥器相连的USN颗粒发生器去溶装置(加热器和冷凝器)；(B)与5个武装聚四氟乙烯等离子电池相连的薄膜干燥器。G：进气口，DU：脱溶装置，W：废料，MD：薄膜干燥机，L：激光束方向，C：样品池，M：反射镜，F.L.：聚焦透镜 　 　 　 4. 总结与展望   本文简要介绍了LIBS和LIBS-LIF的原理，并对LIBS-LIF在环境监测中的土壤监测和水质检测做了简要的介绍和分类。   LIBS-LIF在土壤监测的技术已经逐渐成熟，基本实现了土壤的快速检测，同时也有相关便携式设备的研究正在进行。对于水质监测方面，使用LIBS-LIF检测往往集中在液固转换法的使用上，对于气体和液体直接检测，由于部分实验装置的限制，联用LIF技术往往比较困难，只能使用传统的LIBS技术。   LIBS-LIF技术快速检测、不需要样品预处理或只需要简单处理、可以实现就地检测等优势与传统实验室检测相比有着独到的优势，虽然目前由于技术限制精度还不够高，但是在当前该领域的火热研究趋势下，相信未来该技术必定可以大放异彩，为绿色中国奉献光学领域的智慧。 　 　 　 参考文献 [1] Hu B, Jia X, Hu J, et al.Assessment of Heavy Metal Pollution and Health Risks in the Soil-Plant-Human System in the Yangtze River Delta, China[J].International Journal of Environmental Research and Public Health,2017, 14 (9): 1042. 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