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...我们可以考虑以下几种策略： 1. 使用消息队列 使用如RabbitMQ、Kafka等消息队列，将定时任务的执行请求封装成消息发送到队列。在每个节点上，创建一个消费者来订阅并处理这些消息。 java import org.springframework.amqp.core.Queue; import org.springframework.amqp.rabbit.annotation.RabbitListener; @RabbitListener(queues = "task-queue") public void processTask(String taskData) { // 解析任务数据并执行 executeTask(); } 2. 分布式锁 如果任务执行过程中有互斥操作，可以使用分布式锁如Redis的SETNX命令来保证只有一个节点执行任务。任务完成后释放锁，其他节点检查是否获取到锁再决定是否执行。 3. Zookeeper协调 使用Zookeeper或其他协调服务来管理任务执行状态，确保任务只在一个节点上执行，其他节点等待。 4. ConsistentHashing 如果任务负载均衡且没有互斥操作，可以考虑使用一致性哈希算法将任务分配给不同的节点，这样当增加或减少节点时，任务分布会自动调整。 四、代码示例 使用Consul作为服务发现 为了实现多节点的部署，我们还可以利用Consul这样的服务发现工具。首先，配置Spring Boot应用连接Consul，并在启动时注册自身服务。然后，使用Consul的健康检查来确保任务节点是活跃的。 java import com.ecwid.consul.v1.ConsulClient; import com.ecwid.consul.v1.agent.model.ServiceRegisterRequest; @Configuration public class ConsulConfig { private final ConsulClient consulClient; public ConsulConfig(ConsulClient consulClient) { this.consulClient = consulClient; } @PostConstruct public void registerWithConsul() { ServiceRegisterRequest request = new ServiceRegisterRequest() .withId("my-task-service") .withService("task-service") .withAddress("localhost") .withPort(port) .withTags(Collections.singletonList("scheduled-task")); consulClient.agent().service().register(request); } @PreDestroy public void deregisterFromConsul() { consulClient.agent().service().deregister("my-task-service"); } } 五、总结与未来展望 将SpringBoot的定时任务服务从单节点迁移到多节点并非易事，但通过合理选择合适的技术栈（如消息队列、分布式锁或服务发现），我们可以确保任务的可靠执行和扩展性。当然，这需要根据实际业务场景和需求来定制解决方案。干活儿的时候，咱们得眼观六路，耳听八方，随时盯着，不断测验，这样才能保证咱这多站点的大工程既稳如老狗，又跑得飞快，对吧？ 记住，无论你选择哪种路径，理解其背后的原理和潜在问题总是有益的。随着科技日新月异，各种酷炫的工具和编程神器层出不穷，身为现代开发者，你得像海绵吸水一样不断学习，随时准备好迎接那些惊喜的变化，这可是咱们吃饭的家伙！

...个复杂的订单结构包含用户信息、商品信息、支付方式等，定义一个类型alias，如OrderDetails = (User, Product, PaymentMethod)，则在后续的代码中只需引用OrderDetails即可，无需重复写出完整的结构体，使代码更为清晰易懂。 在敏捷开发的背景下，代码的可读性和可维护性尤为重要。类型alias不仅能够帮助团队成员快速理解代码意图，还能够在快速迭代的过程中减少错误的发生。随着微服务架构的普及，不同服务之间需要频繁进行数据交互，通过统一定义类型alias，可以确保数据传输的一致性和准确性，有效降低跨服务间的沟通成本。 此外，类型alias还与现代编程语言的类型推断机制紧密结合。在Scala中，类型推断使得开发者能够专注于业务逻辑的实现，而无需过多关注类型细节。合理使用类型alias，可以进一步发挥类型推断的优势，使得代码更加简洁高效。 总之，类型alias是现代软件开发中不可或缺的一部分，尤其是在采用微服务架构、追求高效开发流程的场景下，其重要性愈发凸显。通过深入理解和灵活运用类型alias，开发者不仅可以提升代码质量，还能加速项目交付，满足日益增长的软件开发需求。

...a副本同步数据的复制策略 引言：为什么要讨论这个问题？ 嗨，大家好！今天我们要聊的是Apache Kafka这个分布式流处理平台中的一个重要概念——副本同步的数据复制策略。我为啥要挑这个话题呢？其实是因为我自己在学Kafka和用Kafka的时候，发现不管是新手还是有些经验的老手，都对副本同步和数据复制这些事一头雾水，挺让人头疼的。这不仅仅是因为里面藏着一堆复杂的技巧行头，更是因为它直接关系到系统能不能稳稳当当跑得快。所以呢，我打算通过这篇文章跟大家分享一下我的心得和经验，希望能帮到大家，让大家更容易搞懂这部分内容。 1. 什么是副本同步？ 在深入讨论之前，我们先要明白副本同步是什么意思。简单说，副本同步就像是Kafka为了确保消息不会丢，像快递一样在集群里的各个节点间多送几份，这样即使一个地方出了问题，别的地方还能顶上。这样做可以确保即使某个节点发生故障，其他节点仍然可以提供服务。这是Kafka架构设计中非常重要的一部分。 1.1 副本的概念 在Kafka中，一个主题（Topic）可以被划分为多个分区（Partition），而每个分区可以拥有多个副本。副本分为领导者副本（Leader Replica）和追随者副本（Follower Replica）。想象一下，领导者副本就像是个大忙人，既要处理所有的读写请求，还得不停地给其他小伙伴分配任务。而那些追随者副本呢，就像是一群勤勤恳恳的小弟，只能等着老大分活儿给他们，然后照着做，保持和老大的一致。 2. 数据复制策略 接下来，让我们来看看Kafka是如何实现这些副本之间的数据同步的。Kafka的数据复制策略主要依赖于一种叫做“拉取”（Pull-based）的机制。这就意味着那些小弟们得主动去找老大，打听最新的消息。 2.1 拉取机制的优势 采用拉取机制有几个好处： - 灵活性：追随者可以根据自身情况灵活调整同步频率。 - 容错性：如果追随者副本暂时不可用，不会影响到领导者副本和其他追随者副本的工作。 - 负载均衡：领导者副本不需要承担过多的压力，因为所有的读取操作都是由追随者完成的。 2.2 实现示例 让我们来看一下如何在Kafka中配置和实现这种数据复制策略。首先，我们需要定义一个主题，并指定其副本的数量： python from kafka.admin import KafkaAdminClient, NewTopic admin_client = KafkaAdminClient(bootstrap_servers='localhost:9092') topic_list = [NewTopic(name="example_topic", num_partitions=3, replication_factor=3)] admin_client.create_topics(new_topics=topic_list) 这段代码创建了一个名为example_topic的主题，它有三个分区，并且每个分区都有三个副本。 3. 副本同步的实际应用 现在我们已经了解了副本同步的基本原理，那么它在实际应用中是如何工作的呢？ 3.1 故障恢复 当一个领导者副本出现故障时，Kafka会自动选举出一个新的领导者。这时候，新上任的大佬会继续搞定读写请求，而之前的小弟们就得重新变回小弟，开始跟新大佬取经，同步最新的消息。 3.2 负载均衡 在集群中，不同的分区可能会有不同的领导者副本。这就相当于把消息的收发任务分给了不同的小伙伴，这样大家就不会挤在一个地方排队了，活儿就干得更顺溜了。 3.3 实际案例分析 假设有一个电商网站使用Kafka来处理订单数据。要是其中一个分区的大佬挂了，系统就会自动转而听命于另一个健健康康的大佬。虽然在这个过程中可能会出现一会儿数据卡顿的情况，但总的来说，这并不会拖慢整个系统的进度。 4. 总结与展望 通过上面的讨论，我们可以看到副本同步和数据复制策略对于提高Kafka系统的稳定性和可靠性有多么重要。当然，这只是Kafka众多功能中的一个小部分，但它确实是一个非常关键的部分。以后啊，随着技术不断进步，咱们可能会见到更多新颖的数据复制方法，这样就能让Kafka跑得更快更稳了。 最后，我想说的是，学习技术就像是探险一样，充满了挑战但也同样充满乐趣。希望大家能够享受这个过程，不断探索和进步！ --- 以上就是我对Kafka副本同步数据复制策略的一些理解和分享。希望对你有所帮助！如果有任何问题或想法，欢迎随时交流讨论。

...05。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 D(x)=E{[x−E(x)]2} ：相对于平均数差距的平方的期望； 数理统计一词的理解：mathematical stats，也即用数学的观点审视统计，为什么没有数理概率，因为概率本身即为数学，而对于统计，random variable 的性质并不全然了解，所以数理统计在一些书里又被称作：stats in inference（统计推论，已知 ⇒ 未知） 概率与统计的中心问题，都是random variable， PMF与PDF PMF：probability mass function，概率质量函数，是离散型随机变量在各特定取值上的概率。与概率密度函数（PDF：probability density function）的不同之处在于：概率质量函数是对离散型随机变量定义的，本身代表该值的概率；概率密度函数是针对连续型随机变量定义的，本身不是概率（连续型随机变量单点测度为0），只有在对连续随机变量的pdf在某一给定的区间内进行积分才是概率。 notation 假设X 是一个定义在可数样本空间S 上的离散型随机变量S⊆R ，则其概率质量函数PMF为： fX(x)={Pr(X=x),0,x∈Sx∈R∖S 注意这在所有实数上，包括那些X 不可能等于的实数值上，都定义了pmf，只不过在这些X 不可能取的实数值上，fX(x) 取值为0(x∈R∖S,Pr(X=x)=0 )。 离散型随机变量概率质量函数（pmf）的不连续性决定了其累积分布函数（cdf）也不连续。 共轭先验（conjugate prior） 所谓共轭（conjugate），描述刻画的是两者之间的关系，单独的事物不构成共轭，举个通俗的例子，兄弟这一概念，只能是两者才能构成兄弟。所以，我们讲这两个人是兄弟关系，A是B的兄弟，这两个分布成共轭分布关系，A是B的共轭分布。 p(θ|X)=p(θ)p(X|θ)p(x) p(X|θ) ：似然（likelihood） p(θ) ：先验（prior） p(X) ：归一化常数（normalizing constant） 我们定义：如果先验分布（p(θ) ）和似然函数（p(X|θ) ）可以使得先验分布（p(θ) ）和后验分布（p(θ|X) ）有相同的形式（如，Beta(a+k, b+n-k)=Beta(a, b)binom(n, k)），那么就称先验分布与似然函数是共轭的（成Beta分布与二项分布是共轭的）。 几个常见的先验分布与其共轭分布 先验分布 共轭分布 伯努利分布 beta distribution Multinomial Dirichlet Distribution Gaussian, Given variance, mean unknown Gaussian Distribution Gaussian, Given mean, variance unknown Gamma Distribution Gaussian, both mean and variance unknown Gaussian-Gamma Distribution 最大似然估计（MLE） 首先来看，大名鼎鼎的贝叶斯公式： p(θ|X)=p(θ)p(X|θ)p(X) 可将θ 看成欲估计的分布的参数，X 表示样本，p(X|θ) 则表示似然。 现给定样本集\mathcal{D}=\{x_1,x_2,\ldots,x_N\}D={x1,x2,…,xN} ，似然函数为： p(\mathcal{D}|\theta)=\prod_{n=1}^Np(x_n|\theta) p(D|θ)=∏n=1Np(xn|θ) 为便于计算，再将其转换为对数似然函数形式： \ln p(\mathcal{D}|\theta)=\sum_{n=1}^N\ln p(x_n|\theta) lnp(D|θ)=∑n=1Nlnp(xn|θ) 我们不妨以伯努利分布为例，利用最大似然估计的方式计算其分布的参数（pp ），伯努利分布其概率密度函数（pdf）为： f_X(x)=p^x(1-p)^{1-x}=\left \{ \begin{array}{ll} p,&\mathrm{x=1},\\ q\equiv1-p ,&\mathrm{x=0},\\ 0,&\mathrm{otherwise} \end{array} \right. fX(x)=px(1−p)1−x=⎧⎩⎨⎪⎪p,q≡1−p,0,x=1,x=0,otherwise 整个样本集的对数似然函数为： \ln p(\mathcal{D}|\theta)=\sum_{n=1}^N\ln p(x_n|\theta)=\sum_{n=1}^N\ln (\theta^{x_n}(1-\theta)^{1-x_n})=\sum_{n=1}^Nx_n\ln\theta+(1-x_n)\ln(1-\theta) lnp(D|θ)=∑n=1Nlnp(xn|θ)=∑n=1Nln(θxn(1−θ)1−xn)=∑n=1Nxnlnθ+(1−xn)ln(1−θ) 等式两边对\thetaθ 求导： \frac{\partial \ln(\mathcal{D}|\theta)}{\partial \theta}=\frac{\sum_{n=1}^Nx_n}{\theta}-\frac{N}{1-\theta}+\frac{\sum_{n=1}^Nx_n}{1-\theta} ∂ln(D|θ)∂θ=∑Nn=1xnθ−N1−θ+∑Nn=1xn1−θ 令其为0，得： θml=∑Nn=1xnN Beta分布 f(μ|a,b)=Γ(a+b)Γ(a)Γ(b)μa−1(1−μ)b−1=1B(a,b)μa−1(1−μ)b−1 Beta 分布的峰值在a−1b+a−2 处取得。其中Γ(x)≡∫∞0ux−1e−udu 有如下性质： Γ(x+1)=xΓ(x)Γ(1)=1andΓ(n+1)=n! 我们来看当先验分布为 Beta 分布时的后验分布： p(θ)=1B(a,b)θa−1(1−θ)b−1p(X|θ)=(nk)θk(1−θ)n−kp(θ|X)=1B(a+k,b+n−k)θa+k−1(1−θ)b+n−k−1 对应于python中的math.gamma()及matlab中的gamma()函数（matlab中beta(a, b)=gamma(a)gamma(b)/gamma(a+b)）。 条件概率（conditional probability） P(X|Y) 读作： P of X given Y ，下划线读作given X ：所关心事件 Y ：条件（观察到的，已发生的事件），conditional 条件概率的计算 仍然从样本空间（sample space）的角度出发。此时我们需要定义新的样本空间（给定条件之下的样本空间）。所以，所谓条件（conditional），本质是对样本空间的进一步收缩，或者叫求其子空间。 比如一个人答题，有A,B,C,D 四个选项，在答题者对题目一无所知的情况下，他答对的概率自然就是 14 ，而是如果具备一定的知识，排除了 A,C 两个错误选项，此时他答对的概率简单计算就增加到了 12 。 本质是样本空间从S={A,B,C,D} ，变为了S′={B,D} 。 新样本空间下P(A|排除A/C)=0,P(C|排除A/C)=0 ，归纳出来，也即某实验结果（outcome，oi ）与某条件Y 不相交，则： P(oi|Y)=0 最后我们得到条件概率的计算公式： P(oi|Y)=P(oi)P(o1)+P(o2)+⋯+P(on)=P(oi)P(Y)Y={o1,o2,…,on} 考虑某事件X={o1,o2,q1,q2} ，已知条件Y={o1,o2,o3} 发生了，则： P(X|Y)=P(o1|Y)+P(o2|Y)+0+0=P(o1)P(Y)+P(o2)P(Y)=P(X∩Y)P(Y) 条件概率与贝叶斯公式 条件概率： P(X|Y)=P(X∩Y)P(Y) 贝叶斯公式： P(X|Y)=P(X)P(Y|X)P(Y) 其实是可从条件概率推导贝叶斯公式的： P(A|B)=P(B|A)=P(A|B)P(B)===P(B|A)=P(A∩B)P(B)P(A∩B)P(A)P(A∩B)P(B)P(B)P(A∩B)P(A)P(B|A)P(A|B)P(B)P(A) 证明：P(B,p|D)=P(B|p,D)P(p|D) P(B,p|D)====P(B,p,D)P(D)P(B|p,D)P(p,D)P(D)P(B|p,D)P(p,D)P(D)P(B|p,D)P(p|D) References [1] 概率质量函数 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/lanchunhui/article/details/49799405。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...在开发一个电商网站，用户输入了一个非法的价格（比如负数），你是不是得提醒用户重新输入一个合理的值？这时候，throw语句就能派上用场啦！它可以让你在代码中明确地指出哪里有问题，并且可以附带一些信息，比如错误类型或者描述，让后续的处理逻辑更清晰。 javascript function checkPrice(price) { if (price < 0) { throw new Error("价格不能为负数！"); } } 上面这段代码就是一个简单的例子。如果用户输入了一个负数，函数会抛出一个错误，提示“价格不能为负数”。接下来，我们就要看看如何接住这个错误，让它不至于让程序崩溃。 --- 2. 捕获错误 try...catch的魅力 哇哦，刚才我们已经知道怎么抛出错误了，但光抛出来是没用的，对吧？我们需要一个地方去接住这些错误。这就是try...catch大显身手的时候了！ try...catch就像一个安全网，当try块中的代码执行过程中出现错误时，catch块就会接手处理。你可以把try块想象成一个实验区，程序员在里面尝试各种操作；而一旦实验失败，catch块就负责收拾残局。 javascript try { checkPrice(-10); } catch (error) { console.log(error.message); // 输出: "价格不能为负数！" } 在这段代码里，我们调用了checkPrice函数并传入了一个负数。由于负数会导致抛出错误，所以try块里的代码会触发catch块。然后我们在catch块中打印出了错误的具体信息。是不是特别清楚啊？这个机制厉害的地方就在于，不仅能让我们一下子找准问题出在哪，还能防止程序直接挂掉，多靠谱啊！ 不过需要注意的是，catch块只能捕获同步代码中的错误。如果是异步代码（比如Promise），你需要用.catch()方法来捕获错误，而不是catch块。 --- 3. 自定义错误 让错误更有个性 有时候，内置的错误类型可能无法完全满足我们的需求。比如说啊，有时候咱们就想把不同的业务情况分开来，或者给错误消息补充点更多的背景信息，这样看起来更清楚嘛。这时，自定义错误就派上用场了！ 在JavaScript中，我们可以继承Error类来自定义错误类型。这样一来，不仅能明确到底哪里出错了，还让别的程序员能迅速搞清楚问题到底出在哪儿，省得他们一头雾水地瞎猜。 javascript class CustomError extends Error { constructor(message, code) { super(message); this.name = "CustomError"; this.code = code; } } function validateAge(age) { if (age < 0) { throw new CustomError("年龄不能为负数", 400); } } try { validateAge(-5); } catch (error) { console.log(错误名称: ${error.name}); console.log(错误信息: ${error.message}); console.log(错误代码: ${error.code}); } 在这个例子中，我们创建了一个CustomError类，它继承自Error类，并额外添加了一个code属性。当我们验证年龄时，如果年龄小于零，就会抛出自定义错误。在 catch 块里啊，不仅能捞到错误的信息，还能瞅见咱们自己定义的错误码呢！这就像是给代码加了点调料，让它既好看又好用，读起来顺眼，改起来也方便。 --- 4. finally 无论成败，都要善后 最后，我们再来说说finally关键字。不管你是否成功地捕获到了错误，finally块都会被执行。它就像是个“收尾小能手”，专门负责那些非做不可的事儿，比如说关掉文件流啦，释放占用的资源啦，总之就是那种拖不得也偷懒不得的任务。 javascript try { console.log("开始操作..."); throw new Error("发生了错误"); } catch (error) { console.error(error.message); } finally { console.log("无论如何，我都会执行！"); } 在这个例子中，无论是否有错误发生，finally块都会被执行。这对于清理工作特别有用，比如关闭数据库连接、清除缓存等等。 --- 总结：拥抱错误，掌控未来 好了，朋友们，今天的分享就到这里啦！通过这篇文章，我希望你能对throw语句有了更深的理解。其实啊，错误并不可怕，可怕的是我们不去面对它。throw语句就像是一个信号灯，提醒我们及时调整方向；而try...catch则是我们的导航系统，帮助我们顺利抵达目的地。 记住一句话：错误不是终点，而是成长的契机。所以，别害怕抛出错误，也不要逃避捕获错误。让我们一起用throw语句打造更加健壮的代码吧！如果你还有什么疑问，欢迎随时来找我讨论哦～

...Lua编写游戏逻辑、用户界面、AI行为等，极大地提高了开发效率。例如，Lua允许开发者在不修改游戏核心代码的情况下轻松地调整和测试游戏逻辑，这在迭代频繁的游戏开发周期中尤为重要。 Lua在跨平台开发中的优势 Lua的跨平台特性使得它成为游戏开发者构建多平台游戏的理想选择。开发者只需编写一次代码，通过LuaJIT（Just-In-Time编译器）或其他相关工具，即可在Windows、Linux、macOS、Android、iOS等多个平台上运行游戏，大大减少了开发成本和时间。 Lua在游戏服务器与网络编程中的应用 Lua在游戏服务器端的开发中展现出强大的潜力。其简洁的语法和高效的执行速度使得开发者能够快速搭建和维护游戏服务器，处理复杂的网络通信、并发请求等任务。此外，Lua还支持多种网络编程模型，如异步IO，这使得在高并发环境下保持良好的性能成为可能。 Lua与现代游戏技术的结合 随着虚拟现实（VR）、增强现实（AR）、云计算等技术的发展，Lua也在不断探索与这些前沿技术的结合点。例如，开发者可以使用Lua编写VR/AR游戏的逻辑，利用云服务实现大规模的分布式计算，优化游戏性能和用户体验。 Lua社区与生态系统的成长 Lua社区的活跃和生态系统的不断完善，为开发者提供了丰富的资源和工具。从开源库到专业服务，开发者可以根据项目需求快速找到合适的解决方案，加速项目进展。此外，社区活动、教程和文档的丰富也为新加入的开发者提供了友好的入门路径。 总的来说，Lua在游戏开发领域的应用正呈现出多元化、高效化和智能化的趋势。随着技术的进一步发展，Lua有望在游戏开发中发挥更加重要的作用，推动游戏产业向更高水平迈进。

...函数来表达计算过程，避免改变状态和使用副作用。Kotlin通过支持高阶函数、局部函数、递归等功能，将功能性编程的特性融入到语言中，提供了一种更简洁、更易于测试的编程方式。 跨平台开发(multi-platform development) , 跨平台开发是指编写一次代码可以在多个平台上运行的技术。Kotlin通过Kotlin/JS和Kotlin/Native等技术，支持在多种操作系统和设备上开发应用，包括Web浏览器、Android、iOS等，大大提高了开发效率和代码复用性。 零成本抽象(zero-cost abstractions) , 零成本抽象是Kotlin设计哲学的一部分，指的是在使用抽象概念（如泛型、高阶函数等）时，不会增加额外的运行时开销或代码复杂度。这使得开发者能够使用更高级别的抽象而不担心性能损失，从而提高代码的可读性和可维护性。 现代软件开发(modern software development) , 现代软件开发是指采用最新技术和最佳实践来创建高质量、可扩展和安全的软件系统的过程。Kotlin作为一门现代编程语言，结合了简洁的语法、强大的功能特性和跨平台支持，为现代软件开发提供了有力的工具，助力开发者构建更高效、更安全的应用程序。

...19。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 根据jeff377 的话，竹子将这验证码改进了一下，请大家讨论看看。 -------jeff377-------------------------------------------- 我研究所的论文就是在做类神经网络处理文字辨识，以你的例子而言，旋转随意角度对辨识来说并不会有太大影响，只要抓字的重心，360度旋转抓取特微值，还是可以辨识的出来。 通常文字辨识的有一个重要的动作，就是要把个别文字分割，你只要把文字弄的难分割就有不错的安全性。 --------------------------------------------------- 代码比较粗糙，而且比较菜，其中遇到一个问题，未对 Graphics 填充底色，那么文字的 ClearType 效果没有了，文字毛边比较明显，不知道为什么，谁能告诉竹子？ 代码相对粗糙，没有考虑更多的情况，在测试过程中，以20px 字体呈现，效果感觉还不错，只是 ClearType 效果没有了。 帖几张看看 ------------ ------------ ------------ ------------ 有一些随机的不好，象下面这张 相关链接: 查看 V1.0 .NET 2.0 代码如下： using System; using System.Drawing; using System.Web; namespace Oran.Image { /// <summary> /// 旋转的可视验证码图象 /// </summary> public class RotatedVlidationCode { public enum RandomStringMode { /// <summary> /// 小写字母 /// </summary> LowerLetter, /// <summary> /// 大写字母 /// </summary> UpperLetter, /// <summary> /// 混合大小写字母 /// </summary> Letter, /// <summary> /// 数字 /// </summary> Digital, /// <summary> /// 混合数字与大小字母 /// </summary> Mix } public static string GenerateRandomString(int length, RandomStringMode mode) { string rndStr = string.Empty; if (length == 0) return rndStr; //以数组方式候选字符，可以更方便的剔除不要的字符，如数字 0 与字母 o char[] digitals = new char[10] { '0', '1', '2', '3', '4', '5', '6', '7', '8', '9' }; char[] lowerLetters = new char[26] { 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g', 'h', 'i', 'j', 'k', 'l', 'm', 'n', 'o', 'p', 'q', 'r', 's', 't', 'u', 'v', 'w', 'x', 'y', 'z' }; char[] upperLetters = new char[26] { 'A', 'B', 'C', 'D', 'E', 'F', 'G', 'H', 'I', 'J', 'K', 'L', 'M', 'N', 'O', 'P', 'Q', 'R', 'S', 'T', 'U', 'V', 'W', 'X', 'Y', 'Z' }; char[] letters = new char[52]{ 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g', 'h', 'i', 'j', 'k', 'l', 'm', 'n', 'o', 'p', 'q', 'r', 's', 't', 'u', 'v', 'w', 'x', 'y', 'z', 'A', 'B', 'C', 'D', 'E', 'F', 'G', 'H', 'I', 'J', 'K', 'L', 'M', 'N', 'O', 'P', 'Q', 'R', 'S', 'T', 'U', 'V', 'W', 'X', 'Y', 'Z' }; char[] mix = new char[62]{ '0', '1', '2', '3', '4', '5', '6', '7', '8', '9', 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g', 'h', 'i', 'j', 'k', 'l', 'm', 'n', 'o', 'p', 'q', 'r', 's', 't', 'u', 'v', 'w', 'x', 'y', 'z', 'A', 'B', 'C', 'D', 'E', 'F', 'G', 'H', 'I', 'J', 'K', 'L', 'M', 'N', 'O', 'P', 'Q', 'R', 'S', 'T', 'U', 'V', 'W', 'X', 'Y', 'Z' }; int[] range = new int[2] { 0, 0 }; Random random = new Random(); switch (mode) { case RandomStringMode.Digital: for (int i = 0; i < length; ++i) rndStr += digitals[random.Next(0, digitals.Length)]; break; case RandomStringMode.LowerLetter: for (int i = 0; i < length; ++i) rndStr += lowerLetters[random.Next(0, lowerLetters.Length)]; break; case RandomStringMode.UpperLetter: for (int i = 0; i < length; ++i) rndStr += upperLetters[random.Next(0, upperLetters.Length)]; break; case RandomStringMode.Letter: for (int i = 0; i < length; ++i) rndStr += letters[random.Next(0, letters.Length)]; break; default: for (int i = 0; i < length; ++i) rndStr += mix[random.Next(0, mix.Length)]; break; } return rndStr; } /// <summary> /// 显示验证码 /// </summary> /// <param name="seed">随机数辅助种子</param> /// <param name="strLen">验证码字符长度</param> /// <param name="fontSize">字体大小</param> /// <param name="mode">随机字符模式</param> /// <param name="clrFont">字体颜色</param> /// <param name="clrBg">背景颜色</param> public static void ShowValidationCode(ref int seed, int strLen, int fontSize, RandomStringMode mode, Color clrFont, Color clrBg) { int tmpSeed; unchecked { tmpSeed = (int)(seed DateTime.Now.Ticks); ++seed; } Random rnd = new Random(tmpSeed); string text = GenerateRandomString(strLen, mode); int height = fontSize 2; // 因为字体旋转后每个字体所占宽度会所有加大，所以要加一点补偿宽度 int width = fontSize text.Length + fontSize / (text.Length - 2); Bitmap bmp = new Bitmap(width, height); Graphics graphics = Graphics.FromImage(bmp); Font font = new Font("Courier New", fontSize, FontStyle.Bold); Brush brush = new SolidBrush(clrFont); Brush brushBg = new SolidBrush(clrBg); graphics.FillRectangle(brushBg, 0, 0, width, height); Bitmap tmpBmp = new Bitmap(height, height); Graphics tmpGph = null; int degree = 40; Point tmpPoint = new Point(); for (int i = 0; i < text.Length; i++) { tmpBmp = new Bitmap(height, height); tmpGph = Graphics.FromImage(tmpBmp); // tmpGph.TextRenderingHint = System.Drawing.Text.TextRenderingHint.SingleBitPerPixelGridFit; // 不填充底色，文字 ClearType 效果不见了，why?! // tmpGph.FillRectangle(brushBg, 0, 0, tmpBmp.Width, tmpBmp.Height); degree = rnd.Next(20, 51); // [20, 50]随机角度 if (rnd.Next(0, 2) == 0) { tmpPoint.X = 12; // 调整文本坐标以适应旋转后的图象 tmpPoint.Y = -6; } else { degree = ~degree + 1; // 逆时针旋转 tmpPoint.X = -10; tmpPoint.Y = 6; } tmpGph.RotateTransform(degree); tmpGph.DrawString(text[i].ToString(), font, brush, tmpPoint); graphics.DrawImage(tmpBmp, i fontSize, 0); // 拼接图象 } //输出图象 System.IO.MemoryStream memoryStream = new System.IO.MemoryStream(); bmp.Save(memoryStream, System.Drawing.Imaging.ImageFormat.Gif); HttpContext.Current.Response.Cache.SetCacheability(HttpCacheability.NoCache); HttpContext.Current.Response.ClearContent(); HttpContext.Current.Response.ContentType = "image/gif"; HttpContext.Current.Response.BinaryWrite(memoryStream.ToArray()); HttpContext.Current.Response.End(); //释放资源 font.Dispose(); brush.Dispose(); brushBg.Dispose(); tmpGph.Dispose(); tmpBmp.Dispose(); graphics.Dispose(); bmp.Dispose(); memoryStream.Dispose(); } } } 转载于:https://www.cnblogs.com/iRed/archive/2008/06/22/1227687.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_30600197/article/details/96672619。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...一个应用程序，需要让用户输入一段多行的文字，比如他们的个人简介。哎，你说如果用户输入的内容里带换行符怎么办？难道直接一股脑儿扔进JSON里？但问题来了啊，JSON这小家伙自己也不太争气，它压根儿就不允许字符串里直接留着换行符呢！这可咋整？除非你用某种方式告诉它，“嘿，这可是真的换行哦！” 这就像是你在写信的时候，突然发现信纸不够宽，只能把一句话分成两行写。而你的朋友收到信后，还得脑补那些断开的部分重新组合起来。所以，我们得想个办法让JSON能够正确地解析这些换行符。 --- 四、解决方案 转义字符登场！ 幸运的是，JSON提供了一种非常聪明的方式来解决这个问题——转义字符。具体来说，如果你想在JSON字符串中表示换行符，可以使用\n来代替。这里的\n是一个特殊的符号，代表一个换行操作。 举个例子： json { "poem": "静夜思\n床前明月光,\n疑是地上霜。\n举头望明月,\n低头思故乡。" } 在这个例子中，我们用\n来表示每一句诗之间的换行。当你把这个JSON解析出来时，程序会自动把这些\n替换成实际的换行符，于是输出的结果就会变成： 静夜思 床前明月光, 疑是地上霜。 举头望明月, 低头思故乡。 是不是很神奇？不过，这里有一个小技巧需要注意：如果你想要表示真正的反斜杠（\），那么你需要用双反斜杠（\\）来表示。因为单个反斜杠在JSON中会被认为是一个转义符。 --- 五、更复杂的情况 多段落文本 当然，现实中的情况往往比一首诗复杂得多。比如说，你得把一封邮件的内容存下来，而这封邮件的正文往往是由好几段话组成的，有长有短，啥样的都有。哎呀，光靠换行符 \n 可不一定行啊，毕竟你还得让每段之间留点空白，不然读起来就像一锅粥，分不清哪是哪呀！ 在这种情况下，你可以继续使用\n，同时注意合理安排段落结构。例如： json { "email": "亲爱的李四：\n\n很高兴收到您的来信。以下是我的回复：\n\n第一段内容...\n第二段内容..." } 在这里，\n\n表示两个连续的换行符，从而形成了一段空行。用这种方法，就能把文章分得清清楚楚的，读起来也顺溜多了！ --- 六、代码实践 从理论到实战 说了这么多理论，让我们动手试试看吧！下面是一些简单的代码示例，展示如何在JavaScript中生成和解析带有换行符的JSON数据。 示例1：生成JSON字符串 javascript const data = { poem: "静夜思\n床前明月光,\n疑是地上霜。\n举头望明月,\n低头思故乡。", email: "亲爱的李四：\n\n很高兴收到您的来信。以下是我的回复：\n\n第一段内容...\n第二段内容..." }; // 将对象转换为JSON字符串 const jsonString = JSON.stringify(data); console.log(jsonString); 运行这段代码后，你会看到类似这样的输出： json {"poem":"静夜思\\n床前明月光,\\n疑是地上霜。\\n举头望明月,\\n低头思故乡。","email":"亲爱的李四：\\n\\n很高兴收到您的来信。以下是我的回复：\\n\\n第一段内容...\\n第二段内容..."} 可以看到，在生成的JSON字符串中，所有的\n都被转义成了\\n。 示例2：解析JSON字符串 javascript const jsonString = '{"poem":"静夜思\\n床前明月光,\\n疑是地上霜。\\n举头望明月,\\n低头思故乡。","email":"亲爱的李四：\\n\\n很高兴收到您的来信。以下是我的回复：\\n\\n第一段内容...\\n第二段内容..."}'; // 将JSON字符串解析回对象 const parsedData = JSON.parse(jsonString); console.log(parsedData.poem); console.log(parsedData.email); 运行这段代码后，你会看到如下输出： 静夜思 床前明月光, 疑是地上霜。 举头望明月, 低头思故乡。 亲爱的李四： 很高兴收到您的来信。以下是我的回复： 第一段内容... 第二段内容... 瞧！我们的换行符终于生效啦！ --- 七、总结与反思 好了，今天的分享就到这里啦！通过这篇文章，我们不仅了解了如何在JSON中处理多次换行的内容，还学习了一些实用的小技巧。虽然JSON看似简单，但它背后隐藏着很多有趣的细节。希望这些知识能帮助你在未来的编程旅程中更加游刃有余。 最后，我想说的是，编程不仅仅是冷冰冰的技术活儿，它也是一种艺术形式。每一次解决问题的过程，都充满了挑战和乐趣。所以，不管遇到什么困难，都别轻易放弃，试着去思考、去尝试，说不定下一个突破就在前方等着你呢！ 祝大家 coding愉快！ 😊

...常遇到这样的场景——用户需要从一堆选项里选择一个或者多个东西？比如你喜欢的音乐类型（摇滚、爵士、流行）、你的兴趣爱好（运动、读书、旅行）啥的。唉，你说这事儿啊，在这种场景下，要是还用那种传统的单选框或者复选框，感觉就像是在穿一件硬邦邦的老古董衣服，不仅自己戴着不舒服，别人看着也觉得没劲。用户体验嘛，简直可以用“惨不忍睹”来形容！ 这时候，ChipGroup就登场了！它是Material UI提供的一个组件，用来展示一组标签式的选项。这些选项啊，长得就跟小芯片似的，点一下就能立马切换状态，特别直观，用起来贼顺手！而且它还能根据你的需求支持单选或多选，简直是UI设计中的神器！ 我第一次用这个组件的时候，简直觉得相见恨晚。想想看，以前做这种功能得自己写一堆逻辑，现在直接调用一个组件就能搞定，省了多少时间啊！所以今天，我就来手把手教大家怎么玩转这个组件，让它成为你项目里的小助手。 --- 2. ChipGroup的基本结构和属性 好啦，接下来咱们得搞清楚这个组件长啥样，以及它有哪些参数可以配置。说实话，刚开始接触的时候，我也是懵圈的，不过慢慢琢磨就明白了。 首先，ChipGroup是一个容器，里面可以放一堆Chip（也就是那些小标签）。它的核心属性主要有以下几个： - children: 这个就是你要显示的Chip列表啦，每个Chip都是一个单独的小标签。 - value: 如果你设置了这个属性，表示当前选中的Chip是哪些。要是单选的话，就只能选一个值，不能多选；但如果是多选模式呢，那就可以传一串数组，想选几个选几个，自由得很！ - onValueChange: 这个属性很重要，它是一个回调函数，每当用户选择了一个新的Chip时，都会触发这个函数，你可以在这里处理业务逻辑。 - variant: 可以设置Chip的样式，比如“filled”（填充型）或者“outlined”（边框型），具体看你喜欢哪种风格。 - color: 设置Chip的颜色，比如“primary”、“secondary”之类的，挺简单的。 让我举个例子吧，比如你想做一个音乐类型的筛选器，代码可以这样写： jsx import React from 'react'; import { Chip, ChipGroup } from '@mui/material'; export default function MusicTypeFilter() { const [selectedTypes, setSelectedTypes] = React.useState([]); const handleTypeChange = (event, newValues) => { setSelectedTypes(newValues); console.log('Selected types:', newValues); }; return ( value={selectedTypes} onChange={handleTypeChange} variant="outlined" color="primary" aria-label="music type filter" > ); } 这段代码创建了一个音乐类型筛选器，用户可以选择多个类型。每次选择后，handleTypeChange函数会被调用，并且打印出当前选中的类型。是不是超简单？ --- 3. 单选模式 vs 多选模式 说到ChipGroup，肯定要提到它的两种模式——单选模式和多选模式。这就跟点菜一样啊！单选模式就像你只能从菜单上挑一道菜，不能多点；多选模式呢，就好比你想吃啥就点啥，爱点几个点几个，随便你开心！这听起来很基础对吧？但其实这里面有很多细节需要注意。 比如说，如果你用的是单选模式，那么每次点击一个新的Chip时，其他所有Chip的状态都会自动取消掉。这是Material UI默认的行为，但有时候你可能不想要这种效果。比如你做的是一个问卷调查，用户可以选择“非常同意”、“同意”、“中立”等选项，但你希望他们能同时勾选多个答案怎么办呢？ 解决办法也很简单，只需要给ChipGroup设置multiple属性为true就行啦！比如下面这段代码： jsx multiple value={['同意', '中立']} onChange={(event, newValues) => { console.log('Selected values:', newValues); } } > 在这个例子中，用户可以同时选择“同意”和“中立”，而不是只能选一个。是不是感觉特别灵活？ --- 4. ChipGroup的高级玩法 最后，咱们来说点更酷的东西！你知道吗，ChipGroup其实还有很多隐藏技能，只要你稍微动点脑筋，就能让它变得更强大。 比如说，你想让某些Chip一开始就被选中，该怎么办？很简单，只要在初始化的时候把它们的值放到value属性里就行啦！比如： jsx const [selectedTypes, setSelectedTypes] = React.useState(['摇滚', '流行']); 再比如，你想给某个Chip加上特殊的图标或者颜色，也可以通过自定义Chip来实现。比如： jsx label="摇滚" icon={} color="error" /> 还有哦，有时候你可能会遇到一些动态数据，比如从后台获取的一组选项。这种情况下，你可以用循环来生成ChipGroup的内容，代码如下： jsx const musicTypes = ['摇滚', '爵士', '流行', '古典']; return ( value={selectedTypes} onChange={handleTypeChange} > {musicTypes.map((type) => ( ))} ); 看到没？是不是特别方便？这种灵活性真的让人爱不释手！ --- 5. 总结与反思 好了，到这里咱们就差不多聊完了ChipGroup的所有知识点啦！其实吧，我觉得这个组件真的挺实用的，无论是做前端还是后端，都能帮我们省去很多麻烦事。对啊，刚开始接触的时候确实会有点迷糊，感觉云里雾里的。不过别担心，多试着上手操作个几次，慢慢你就明白了，其实一点都不难！ 话说回来，我觉得学习任何技术都得抱着一种探索的心态，不能死记硬背。嘿嘿，说到ChipGroup，我当初也是被它折腾了好一阵子呢！各种属性啊、方法啊，全都得自己动手试一遍，慢慢摸索才知道咋用。就像吃 unfamiliar 的菜一样，一开始啥都不懂，只能一个劲儿地尝，最后才找到门道！所以说啊，大家要是用的时候碰到啥难题，别急着抓头发，先去瞅瞅官方文档呗，说不定就有答案了。实在不行，就自己动手试试，有时候动手一做，豁然开朗的感觉就来了！ 总之呢，希望大家都能用好这个组件，把它变成自己的得力助手！如果有啥疑问或者更好的玩法，欢迎随时交流哦~ 😊

...ka集成方案，实现了用户行为数据的实时分析，从而优化了个性化推荐系统，显著提升了用户体验和购买转化率。这一案例不仅展示了Spark与Kafka的强大功能，也凸显了实时数据分析在商业领域的巨大潜力。 此外，随着5G网络的普及，数据流量激增，对实时数据处理的需求也日益增长。在此背景下，如何高效处理大规模数据流成为业界关注的焦点。近日，一项由国际数据公司（IDC）发布的报告显示，未来几年内，全球实时数据处理市场将以每年30%以上的速度增长。报告指出，企业若能充分利用Spark与Kafka等工具，将极大提升其竞争力，尤其是在应对突发高峰流量方面表现出色。 另一方面，随着隐私保护法规的日益严格，如何在保障数据安全的前提下实现高效的数据处理成为新的挑战。为此，许多企业和研究机构正在积极探索新的解决方案。例如，有研究团队提出了一种基于加密技术的实时数据处理框架，该框架能够在保证数据安全的同时，依然保持较高的处理效率。这无疑为Spark与Kafka的应用提供了新的方向。 总之，随着技术的发展和市场需求的变化，Spark与Kafka的集成应用前景广阔。未来，随着更多创新技术和解决方案的出现，这一领域将会迎来更多的发展机遇。

...34。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 阅读本文大概需要 6.6 分钟。 编程门槛其实并不高，自学几个月就可以入门，但是初级程序员进阶却很难，需要学的知识很多很多。所以自学编程想入门，很简单，只要自己能努力，能坚持，几个月以后你就已经在路上了。尽管这个过程很难，你会迷茫、困惑，但是你要坚信努力必将有结果。 掌握基础的语法 我们最终目的是尽快的学完相关知识，然后找到一份工作，进入这个行业。我们这里的方法就是快速掌握知识运用。但是开发的这个行业你其实需要学习的知识实在太多太多，但是普通公司的一个初级工程师只要能保证会用业内通用的框架，能解决的基本的业务问题就好。所以我们这里学习过程必须的先做减法。这个过程中我们先不用去学习算法，框架源码什么的，先去学习工作中需要用到的知识，等我们进入行业再去学习。 自学的第一步，我们先掌握语言的基本知识点。我们下面拿 Java 举例。 学习 Java，推荐使用视频加书籍学习。视频资源可以去慕课网，网易云课堂寻找，这个不展开叙述。至于书籍，这里推荐 「Java核心技术(卷1):基础知识」，「Java编程思想」。两本书都是经典好书，尤其后面一本更是经典中经典。这里切记一点，切勿买 「xx 入门到精通」、「21 天带你学会 xx」 系列书籍，尽管这类书籍销量很好。 不推荐直接看书学习。因为你如果单纯看书，你很容易会困乏，而且很容易抓不住重点。这个过程很容易会让你失去兴趣。而结合视频学习，你可以跟视频进度学习，进而能掌握自己大概学习进度。这个学习过程中，你先看完视频，然后动手练习视频中的代码。 一定要动手练习！ 一定要动手练习！ 一定要动手练习！ 代码是需要动手练习，才能孰生巧。 学完 Java 基础，用学的知识去完成一个小项目，这里会让自己有些小成就，这样能更好学下去。 Java 基础知识不用去学 awt，swing 等图形化编程。 如果这第一步都坚持不下来，那其实真的放弃吧。后面你只会越学越困难 聊聊选择的问题 自学第二步，选择从事的方向。 学完 Java 基础，你就面临自己以后需要从事开发的方向。如 Java 来说，一般分为服务段开发与客户端开发，方向不同，接下去学的知识点就会不同。所以这里选择需要慎重思考。 这里可以使用一个方法，我们从事件的价值出发，列出一个优缺清单表。比如你要选择服务端开发还是客户端开发，你先去充分了解这两个方向，然后列一分优缺清单表格，把了解到每一个点都写上去，打一个分数，分数分为 -10 到 10 分。最后我们统计一个总分，然后那个分数较高的方向。 掌握数据库 由于本人从事服务端开发，下面说说服务端开发学习的过程。 服务端开发，需要学习的东西会很多，不过不用担心，我们一个个说。 首先我们先说数据库。数据库对于服务端开发，一定要学会的技术，所以这个我们需要着重学习。 首先按照网上教程，自己在电脑上搭建一个数据库，这里推荐 MySQL。搭建之后，再下载一个数据库客户端管理工具，如 Navicat，DataGrip。弄完这些基础设施之后，我们这里接着去学会 SQL 的语法。这里着重学习单表增删改查的语法，跨表的连接查询等。网上找一个例子，如可以自己构建一个学生课程信息表，做到可以用以上学习到的语法。 学习完数据库，接着我们就需要学习Java JDBC 的知识。学习的 JDBC 就是让我们了解，如何使用 Java 操作数据库，运行 Mybatis的增删改查的语句。 接着我们可以去学习相关 ORM 的框架，如 Hibernate 或 Mybatis，这里推荐 Mybatis。学习框架，我们要做到掌握框架的使用技巧就可以。 这个过程你可能会发现，Mybatis 这类框架这么如此简化开发，为什么我们不直接学习 Mybatis ？ 学习 JDBC 的目的，其实就是让你了解这些 ORM 的基础。 学完这个阶段，我们接下去就要进入 WEB 开发。 WEB 开发 这个过程我们首先学习一些前端知识，如 HTML，CSS,JavaScript，然后再去 Jquery 等前端框架，做到能实现一些简单的功能。我们不需要跟你上面一样精通，我们只要了解一些概念即可。 接下去我们学习 Servlet，做到能使用原生 Servlet + Jsp 能运行一个 WEB 程序。 后面我们再去学习 Spring 框架，使用 SpringMVC 了解 MVC 的概念。最后用 SpringMVC+Spring+Mybatis+MySQL 完成一个简单的管理系统。 其他 学完以上内容，基本上已经学习完工作中学习到的技术栈。这个过程你还需要额外学习一些工作中用到其他知识。 你需要去学习协同开发的工具，如 Git，SVN。做到了解如何新建分支，如何拉取代码，如何合并代码即可。 你还需要去学习一些 Linux 的命令。 总结 学完上述内容，你实际就已经掌握初级开发所需要的技术，已经基本上可以从事一个初级开发的岗位。我们上面讲的都是使用技巧，但是面试的时候可能会问你一些原理性的内容，所以在我们去找工作之前我们还需要去了解一些原理性知识。这方面的内容通过搜索引擎搜索即可。 这个过程你可能会碰到很多问题，这个过程一定善于使用搜索引擎。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_35006660/article/details/115610534。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...关系，找出最佳的优化策略，让你的查询快如闪电，流畅如丝！ 1. Impala查询性能的关键因素 Impala的性能受到多种因素的影响，包括但不限于硬件资源、数据库架构、查询优化策略等。硬件配置作为基础，直接影响着查询的响应时间和效率。 - 内存：Impala需要足够的内存来缓存查询计划和执行状态，同时存储中间结果。内存的大小直接影响到并行度和缓存效果，进而影响查询性能。 - CPU：CPU的计算能力决定了查询执行的速度，尤其是在多线程环境下。合理的CPU分配可以显著提升查询速度。 - 网络：数据存储和计算之间的网络延迟也会影响查询性能，尤其是在分布式环境中。优化网络配置可以减少数据传输时间。 2. 实例代码 配置与优化 接下来，我们通过一段简单的代码实例，展示如何通过配置和优化来提升Impala的查询性能。 示例代码：查询性能调优配置 python 假设我们正在使用Cloudera Manager进行配置管理 调整Impala节点的内存配置 cloudera_manager.set_impala_config('memory', { 'query_mem_limit': '2GB', 根据实际需求调整查询内存限制 'coordinator_memory_limit': '16GB', 协调器的最大内存限制 'executor_memory_limit': '16GB' 执行器的最大内存限制 }) 调整CPU配额 cloudera_manager.set_impala_config('cpu', { 'max_threads_per_node': 8, 每个节点允许的最大线程数 'max_threads_per_core': 2 每个核心允许的最大线程数 }) 开启并行查询功能 cloudera_manager.set_impala_config('parallelism', { 'default_parallelism': 'auto' 自动选择最佳并行度 }) 运行查询前，确保表数据更新已同步到Impala cloudera_manager.refresh_table('your_table_name') cloudera_manager.compute_stats('your_table_name') print("配置已更新，查询性能调优已完成。") 这段代码展示了如何通过Cloudera Manager调整Impala节点的内存限制、CPU配额以及开启自动并行查询功能。通过这样的配置，我们可以针对特定的查询场景和数据集进行优化，提高查询性能。 3. 性能监控与诊断 为了确保硬件配置达到最佳状态，持续的性能监控和诊断至关重要。利用Impala自带的诊断工具，如Explain Plan和Profile，可以帮助我们深入了解查询执行的详细信息，包括但不限于执行计划、CPU和内存使用情况、I/O操作等。 Examine Plan 示例 bash 使用Explain Plan分析查询执行计划 impala-shell> EXPLAIN SELECT FROM your_table WHERE column = 'value'; 输出的结果将展示查询的执行计划，帮助识别瓶颈所在，为后续的优化提供依据。 4. 结语 Impala的查询性能与硬件配置息息相关，合理的配置不仅能提升查询效率，还能优化资源利用，降低运行成本。通过本文的探讨和示例代码的展示，希望能够激发读者对Impala性能优化的兴趣，并鼓励大家在实践中不断探索和尝试，以实现大数据分析的最佳效能。嘿，兄弟！你得明白，真正的硬仗可不只在找答案，而是在于找到那个对特定工作环境最合适的平衡点。这事儿啊，一半靠的是技巧，另一半还得靠点智慧。就像调鸡尾酒一样，你得知道加多少冰，放什么酒，才能调出那个完美的味道。所以，别急着去死记硬背那些公式和规则，多琢磨琢磨，多试试错，慢慢你会发现，找到那个平衡点，其实挺像在创作一首诗，又像是在解一道谜题。

...64。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 本周，跟随人事部同事，参加了公司在武汉的校园招聘会。 这是公司第3次在武汉进行校园招聘，吸取了前两次的经验，本次校招安排在国庆前进行，在时间上抢先其它公司，采用了“宣讲、直接做题、筛选、技术面试、人事面试”方式。整个过程持续2.5天：第1天，上午华中科大宣讲、做题，下午武大宣讲、做题，晚上筛选。第2天技术面试。第3天上午人事面试。以下是一些经历记录。 1. 笔试、筛选流程有待改进 宣讲后，直接笔试，然后笔试和简历一起提交，晚上根据试题和简历初步筛选，整个过程出现几个较大问题： 没有地方做题。宣讲时不知道确切人数，很多同学都是站着，之后做题找不到地方，有的同学直接就在膝盖上完成了。在武大更是严重，人数较多，临时找做题的会议室，导致很多同学延迟半小时才开始答题，非常影响学生的答题心情。 试卷不够。同样因为宣讲不知道确切人数，拍脑袋一个方向打印了几十份试卷，结果有的无人问津，如DSP方向；有的则没有试卷，如软件工程师；一些同学发挥才智，直接写答案在自带的空白稿纸上。这也非常影响学生的答题心情。 筛选时间不足。晚上要根据试题和简历筛选出面试人选，并通知到。只有3个小时时间，2百多简历，平均1份不到1分钟，连逐题评分都没有时间。筛选只能跑马观花，看看卷面、答题内容、学校等，个人觉得这种筛选方式非常草率，容易漏掉不善于书写、或发挥不好的其他学校学生。面试中，就有2位同学认为试题答得很好，要求面试。 已将向人事部反应，推荐参考其他公司的，先投简历，初步筛选后，再确定笔试人数，然后再筛选，面试。虽然会多花1天时间，但做题、筛选会更有效率和质量。回复本年度招聘流程就这样了，后续再改进。 2. 与企业职位要求符合度低 与进入面试的学生交谈，主要了解一下课题、自己做的内容，以及与公司职位相关的能力准备。交谈中，发现很多同学对符合职位的特点不能有效突出，从课题项目，转向企业工程化的要求也准备不足。以下是一些问题记录： 课题目的描述不清。一些同学对自己课题的背景、目的、意义描述不清楚，只知道是老师让做的，就去做了。其实硕士期间纯粹研究课题时间只有1年多(2年硕士更少)，都要研究出实用东西不太可能，但至少要对自己做的事情有一个系统认识。成人学习过程，只有知道“为什么”，才能学得明白。 课题中自己负责的事情描述不具体。简历中描述的课题常规都很大，不大可能是一个人完成。那就有分模块，模块之间有接口、有通信协议什么的。自己做的这一块，起什么作用，上下游都是干啥的，等等。如果自圆其说都办不到，后续工作任务也会存在问题。 不能突出匹配企业职位的要求。以软件工程师为例，简历上写熟悉面向对象、精通C++，只能说出多态、继承几个名词，用过vector、string；学习C和C++除了谭老的书，就很少自己看其他的；想从事软件工程师，连“新手圣经”代码大全没有听说过。在面试的20多人中，没有一个人拿着笔记本来演示他写的程序，我们都是干说。 对比较适合的人，我都建议他们先看看代码大全、设计模式，不管是否来我们公司。其实，一个真正对某件事情感兴趣的同学，他会主动去找资源，深入理解，不会等到应聘的时候再抱佛脚，找借口。 3. 招聘是体力活 外出前就有些感冒，招聘过程中，拿带子断掉的易拉宝宣传盒子，提数斤重的简历试题，在酒店昏暗灯光中阅卷，坐在椅子中一天且不停地说话，做5小时高铁。。。最后感觉都是机械式的动作，实在是体力活，感冒在武汉有加重倾向，回到深圳后，在草窝中睡了一天，第2天就好了一半。 离开武汉5年多了，本次去武汉招聘，趁着晚上休息时刻，去拜访老师和室友。好久不去，武汉修了环城路，打车都找不到地方，只能到附近的金三利酒店，再重温上学的路。在老师家品尝了招牌的红烧武昌鱼，木耳鸡翅膀，见识老师几十年的工作成果奖励。去室友家，他家公子见到生人就不停的哭，呵呵。回到酒店想一想，时间不在了，记忆模糊了，唯有文字记录之。 节后，我们还要继续后续的校园招聘。（北京、哈尔滨校园招聘记录） 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/zhouyulu/article/details/8033464。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...这样的事情，以及如何避免类似的情况再次发生。咱们一起揭开这场“冒号变等号”的谜团吧！ --- 2. 什么是JSON？它的基本结构长什么样？ 首先，咱们得搞清楚JSON到底是什么。简单来说，JSON是一种用来存储和传输数据的格式。你可以把它想象成一种“万能语言”，不管是搞前端的还是做后端的，大家都能用JSON来互相“说话”、传递信息。 JSON的基本结构其实非常简单，主要由两种元素组成： - 键值对：用冒号:分隔，左边是键（key），右边是值（value）。比如"name": "Alice"。 - 数组：用方括号[]包裹起来的一组值，可以是字符串、数字、布尔值或者嵌套的JSON对象。例如[1, 2, 3]。 示例代码： json { "name": "Alice", "age": 25, "isStudent": false, "courses": ["Math", "Science"] } 这段JSON数据描述了一个学生的信息。你看，整个结构清晰明了，只需要一点点耐心就能读懂。不过嘛，要是这儿的冒号不小心打成了等号=，那整个JSON结构可就直接“翻车”了，啥也跑不出来了！不信的话，咱们试试看。 --- 3. 冒号变等号 一个让人崩溃的小错误 说到冒号变等号，我真的有一肚子的话要说。记得有一次，我在调试一个API接口时，发现返回的数据总是出错。百思不得其解之后，我才意识到问题出在JSON格式上。原来是我手滑，把某个键值对中的冒号写成了等号。 错误示例： json { "name=Alice", "age=25", "isStudent=false", "courses=[Math, Science]" } 看到这里，你是不是也觉得特别别扭？没错，这就是典型的JSON格式错误。正常情况下，JSON中的键值对应该用冒号分隔，而不是等号。等号在这里根本不起作用，会导致整个JSON对象无法被正确解析。 那么问题来了，为什么会有人犯这样的错误呢？我觉得主要有以下几点原因： 1. 疏忽大意 有时候我们写代码太赶时间，注意力不够集中，结果就出现了这种低级错误。 2. 习惯差异 有些人可能来自其他编程语言背景，习惯了用等号作为赋值符号，结果不自觉地把这种习惯带到了JSON中。 3. 工具误导 有些文本编辑器或者IDE可能会自动补全等号，如果没有及时检查，就容易出错。 --- 4. 如何优雅地处理这种错误？ 既然知道了问题所在，接下来就是解决问题的时候啦！别急，咱们可以从以下几个方面入手： 4.1 检查与验证 首先，最直接的办法就是仔细检查你的JSON数据。如果怀疑有问题，可以使用在线工具进行验证。比如著名的[JSONLint](https://jsonlint.com/)，它可以帮你快速找出格式错误的地方。 4.2 使用正确的编辑器 选择一款适合的代码编辑器也很重要。像VS Code这样的工具不仅支持语法高亮，还能实时检测JSON格式是否正确。如果你发现等号突然冒出来，编辑器通常会立即提醒你。 4.3 编写自动化测试 对于经常需要处理JSON数据的项目，建议编写一些自动化测试脚本来确保数据格式无误。这样即使出现错误，也能第一时间发现并修复。 示例代码：简单的JSON验证函数 python import json def validate_json(data): try: json.loads(data) print("JSON is valid!") except ValueError as e: print(f"Invalid JSON: {e}") 测试用例 valid_json = '{"name": "Alice", "age": 25}' invalid_json = '{"name=Alice", "age=25"}' validate_json(valid_json) 输出: JSON is valid! validate_json(invalid_json) 输出: Invalid JSON: Expecting property name enclosed in double quotes: line 1 column 2 (char 1) --- 5. 总结 保持警惕，远离坑点 好了，今天的分享就到这里啦！通过这篇文章，希望大家对JSON解析中的冒号变等号问题有了更深刻的认识。嘿，听好了，这事儿可别小瞧了！哪怕就是一个不起眼的小标点，都有可能让整套系统“翻车”。细节这东西啊，就像是搭积木，你要是漏掉一块或者放歪了，那整个塔就悬乎了。所以呀，千万别觉得小地方无所谓，它们往往是关键中的关键！ 最后，我想说的是，学习编程的过程就是不断踩坑又爬出来的旅程。遇到问题不可怕，可怕的是我们不去面对它。只要多加练习，多积累经验，相信每个人都能成为高手！加油吧，小伙伴们！ 如果你还有其他疑问，欢迎随时来找我讨论哦~咱们下次再见啦！

...时间戳问题依然是许多用户在使用Logstash时面临的最大挑战之一。这种现象不仅出现在传统IT行业，也在云计算、大数据分析等领域频频出现。例如，最近亚马逊云科技发布的《2023年企业日志管理现状报告》显示，超过60%的企业在日志处理过程中遇到了时间戳不一致的问题，而这直接影响了他们的业务决策效率。 与此同时，国内也有不少企业在实践中摸索出了更为高效的解决方案。以阿里巴巴集团为例，其自主研发的日志服务平台SLS（Log Service）特别针对时间戳处理进行了深度优化。该平台内置了多种时间戳解析算法，并支持用户自定义规则，极大地提升了日志处理的灵活性和准确性。此外，腾讯云也推出了类似的工具，通过引入机器学习技术，能够自动识别日志中的时间戳模式，大幅降低了人工干预的成本。 从更深层面来看，时间戳问题的背后反映了现代企业对实时数据分析需求的增长。随着物联网设备的普及以及边缘计算的兴起，未来日志数据的规模和复杂度将进一步增加。因此，如何构建更加智能、稳定的时间戳处理机制将成为技术领域的重要课题。在此背景下，开源社区的作用愈发凸显。GitHub上活跃的开发者们不断贡献新的插件和补丁，为Logstash等工具注入更多创新元素。例如，最近有人提交了一个名为“DynamicTimestamp”的插件，它可以根据上下文动态调整时间戳格式，为用户提供了一种全新的视角。 值得注意的是，时间戳问题不仅仅局限于技术层面，它还涉及到组织架构和流程设计。一些领先的企业已经开始尝试将日志管理系统与业务流程紧密结合，通过建立跨部门协作机制，确保数据采集、存储和分析的一致性。这种做法不仅提高了工作效率，也为企业的长期发展奠定了坚实的基础。总之，时间戳问题虽看似琐碎，但它却是衡量一家公司技术实力的关键指标之一。在未来，随着技术的进步和社会需求的变化，这一领域的研究必将迎来更加广阔的空间。

...00。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 前言 投入同样的时间和精力，你使用不同的途径来成长，收获是不一样的。 关于721法则有两种不同的理解。 理解1： 通过实践，我们可以吸收其中的70%，通过与他人交流，我们可以吸收其中的20%，通过读书和培训，可以吸收其中的10%。 理解2： 一生而言，我们70%的经验来之实践，20%来之与他人交流，10%来之读书和培训。 【----帮助Python学习，以下所有学习资料文末免费领！----】 不管你如何理解，这个721法则都告诉我们：我们都要勇敢地去实践。 实践中我们可以出错，可以不满意，可以有失去，但那都是我们的财富。 不去实践，我们永远站在原地，实践了，那就是希望的开始。 下图是我百度所得： 下面是我用matplotlib画的： 我还有另外一种理解：如果你想有所产出，10%靠运气，20%靠自己，更多的是要靠团队。 我将70%赋予了灰色，这是一种冷色调，代表理性、努力和恒心。其它两种颜色为亮色，表示我们赤诚的心和坚定不移的方向。 如果你感兴趣，可以将下面代码复制到IDLE或者Spyder或者Pycharm，轻轻一点，属于你的图就成了。 第一个图from matplotlib import pyplot as plt 调节图形大小，宽，高plt.figure(figsize=(6,9))定义饼状图的标签，标签是列表labels = [ '实践与经验','交流与反馈','培训与学习']每个标签占多大，会自动去算百分比sizes = [70,20,10]colors = ['red','yellowgreen','lightskyblue']colors = ['gray','00FFFF','FF1493']灰、粉、蓝绿将某部分爆炸出来， 使用括号，将第一块分割出来，数值的大小是分割出来的与其他两块的间隙explode = (0.05,0.05,0)patches,l_text,p_text = plt.pie(sizes,explode=explode,labels=labels,colors=colors,labeldistance = 1.1,autopct = '%3.1f%%',shadow = False,startangle = 90,pctdistance = 0.6)labeldistance，文本的位置离远点有多远，1.1指1.1倍半径的位置autopct，圆里面的文本格式，%3.1f%%表示小数有三位，整数有一位的浮点数shadow，饼是否有阴影startangle，起始角度，0，表示从0开始逆时针转，为第一块。一般选择从90度开始比较好看pctdistance，百分比的text离圆心的距离patches, l_texts, p_texts，为了得到饼图的返回值，p_texts饼图内部文本的，l_texts饼图外label的文本改变文本的大小方法是把每一个text遍历。调用set_size方法设置它的属性for t in l_text:t.set_size(25)for t in p_text:t.set_size(20) 设置x，y轴刻度一致，这样饼图才能是圆的plt.axis('equal')plt.legend(loc="upper left",frameon=False,fontsize=20,borderaxespad=-5)plt.title('721法则', y=-0.1,fontsize=30,loc="center")plt.savefig("721法则.png")plt.show() 下图还是我画的，当然，没有上面那个美观。 第二个图import matplotlib.pyplot as pltplt.rcParams['font.family']='SimHei'plt.figure(figsize=(6, 9))labels = '实践与经验','交流与反馈','培训与学习'sizes = [70.0,20.0,10.0]explode = (0.1,0,0)colors = ['gray','00FFFF','FF1493']plt.pie(sizes,explode=explode,labels=labels,colors=colors,labeldistance=1.1,\autopct='%d%%',shadow=True,counterclock=False)plt.legend(loc="upper left",frameon=False,fontsize=18,borderaxespad=-5)plt.axis('equal')plt.title('721法则', y=-0.1,fontsize=18)plt.savefig("721法则.png")plt.show() 结论：我们不但要会画，还要学着画得尽可能美，实践是唯一的途径。 Python入门教程 如果你现在还是不会Python也没关系，下面我会给大家免费分享一份Python全套学习资料， 包含视频、源码、课件，希望能帮到那些不满现状，想提升自己却又没有方向的朋友，可以和我一起来学习交 流。 ① Python所有方向的学习路线图，清楚各个方向要学什么东西 ② 600多节Python课程视频，涵盖必备基础、爬虫和数据分析 ③ 100多个Python实战案例，含50个超大型项目详解，学习不再是只会理论 ④ 20款主流手游迫解 爬虫手游逆行迫解教程包 ⑤ 爬虫与反爬虫攻防教程包，含15个大型网站迫解 ⑥ 爬虫APP逆向实战教程包，含45项绝密技术详解 ⑦ 超300本Python电子好书，从入门到高阶应有尽有 ⑧ 华为出品独家Python漫画教程，手机也能学习 ⑨ 历年互联网企业Python面试真题,复习时非常方便 👉Python学习视频600合集👈 观看零基础学习视频，看视频学习是最快捷也是最有效果的方式，跟着视频中老师的思路，从基础到深入，还是很容易入门的。 👉实战案例👈 光学理论是没用的，要学会跟着一起敲，要动手实操，才能将自己的所学运用到实际当中去，这时候可以搞点实战案例来学习。 👉100道Python练习题👈 检查学习结果。 👉面试刷题👈 资料领取 上述这份完整版的Python全套学习资料已经上传CSDN官方，朋友们如果需要可以微信扫描下方CSDN官方认证二维码输入“领取资料” 即可领取 好文推荐 了解python的前景：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127187029 了解python的兼职：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127125308 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/130861900。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...00。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 今天，正运动小助手给大家分享一下运动控制器之ZMC420SCAN控制器如何操作进行双振镜运动。 一ZMC420SCAN硬件介绍 1.功能介绍 ZMC420SCAN总线控制器支持ECAT/RTEX总线连接，支持最多达20轴运动控制，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。ZMC420SCAN总线控制器支持脉冲轴/总线轴/振镜轴混合插补。 ZMC420SCAN系列运动控制器支持以太网，RS232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。 ZMC420SCAN系列运动控制卡的应用程序可以使用VC,VB，VS，C++，C等软件来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。 2.硬件接口 3.振镜控制过程 激光振镜是一种专门用于激光加工领域的特殊的运动器件，激光振镜头内包含的主要元件是激光发生器，两个电机和两个振镜片，它靠两个电机分别控制两个振镜片X和Y反射激光，形成XY平面的运动，这两个电机使用控制器上的振镜轴接口控制。 激光振镜不同于一般的电机，激光振镜具有非常小的惯量，且在运动的过程中负载非常小，只需要带动反射镜片，系统的响应非常快。 ZMC420SCAN支持XY2-100振镜协议，支持运动控制与振镜联合插补运动。 上位机通过网口与控制器相连，通过XY2-100振镜协议进行控制振镜轴的运动，通过总线协议或者脉冲模式控制伺服轴运动。 使用ZMC420SCAN控制器的振镜轴接口连接激光振镜头，每个振镜轴接口内包含两路振镜通道信号，分别控制振镜片X、Y的偏转，从而控制了激光打到工件的位置。 4. 控制器PWM模拟量介绍 ZMC420SCAN的外部通用输出口0-11都具有PWM输出功能，PWM 输出受正常输出功能的控制，只有输出口状态ON的时候PWM才能实际输出，这样可以用来控制激光能量。 ZMC420SCAN控制器存在两路模拟量输入输出，可进行控制激光器能量输出，模拟量精度为12位。（DA采用了内部电源） 5.控制器基本信息 轴0-3为普通脉冲轴，振镜0为轴4、轴5控制振镜XY，振镜1为轴6、轴7控制XY。 二C++ 进行振镜+运动控制开发 1. 新建MFC项目并添加函数库 (1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。 (2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。 (3)点击下一步即可。 (4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。 (5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。 A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。 B.选择“函数库2.1”文件夹。 C.选择“Windows平台”文件夹。 D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。 E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。 F.函数库具体路径如下。 （6）将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。 (7)在项目中添加静态库和相关头文件。 A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。 B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。 (8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。 至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。 2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口 (1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf” (2)链接控制器，获取链接句柄。 ZAux_OpenEth()接口说明： (3)振镜运动接口。 为振镜运动单独封装了一个运动接口，使用movescanabs指令进行运动，采用FORCE_SPEED参数设置运动过程中的速度，运动过程中基本不存在加减速过程，支持us级别的时间控制。 3. MFC开发控制器双振镜运动例程 （1）例程界面如下。 （2） 链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。 //网口链接控制器void CSingle_move_Dlg::OnOpen(){char buffer[256]; int32 iresult;//如果已经链接，则先断开链接if(NULL != g_handle){ZAux_Close(g_handle);g_handle = NULL;}//从IP下拉框中选择获取IP地址GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);buffer[255] = '\0';//开始链接控制器iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);if(ERR_SUCCESS != iresult){g_handle = NULL;MessageBox(_T("链接失败"));SetWindowText("未链接");return;}//链接成功开启定时器1SetWindowText("已链接");SetTimer( 1, 100, NULL ); } （3）通过定时器监控控制器状态 。 void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) {// TODO: Add your message handler code here and/or call defaultif(NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开"));return ;}if(1 == nIDEvent){CString string;float position = 0;ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position); //获取当前轴位置string.Format("振镜X1轴位置：%.2f", position );GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );float NowSp = 0;ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp); //获取当前轴速度string.Format("振镜X1轴速度：%.2f", NowSp );GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis+1, &position); //获取当前轴位置string.Format("振镜Y1轴位置：%.2f", position);GetDlgItem(IDC_CURPOS2)->SetWindowText(string);ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis+1, &NowSp); //获取当前轴速度string.Format("振镜Y1轴速度：%.2f", NowSp);GetDlgItem(IDC_CURSPEED2)->SetWindowText(string);ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis + 2, &position); //获取当前轴位置string.Format("振镜X2轴位置：%.2f", position);GetDlgItem(IDC_CURPOS3)->SetWindowText(string);NowSp = 0;ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis + 2, &NowSp); //获取当前轴速度string.Format("振镜X2轴速度：%.2f", NowSp);GetDlgItem(IDC_CURSPEED3)->SetWindowText(string);ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis + 3, &position); //获取当前轴位置string.Format("振镜Y2轴位置：%.2f", position);GetDlgItem(IDC_CURPOS4)->SetWindowText(string);ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis + 3, &NowSp); //获取当前轴速度string.Format("振镜Y2轴速度：%.2f", NowSp);GetDlgItem(IDC_CURSPEED4)->SetWindowText(string);int status = 0; ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判断当前轴状态if (status == -1){GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：停 止" );}else{GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：运动中" );} }CDialog::OnTimer(nIDEvent);} （4）通过启动按钮的事件处理函数获取编辑框的移动轨迹，并设置振镜轴参数操作振镜轴运动。 void CSingle_move_Dlg::OnStart() //启动运动{if(NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开状态"));return ;}UpdateData(true);//刷新参数int status = 0; ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判断当前轴状态 if (status == 0) //已经在运动中{ return;} //设定轴类型 1-脉冲轴类型 for (int i = 4; i < 8; i++){ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, m_Atype);ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,i,1);//设置脉冲当量ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, m_units);//设定速度，加减速ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, i, m_lspeed);ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, m_speed);ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, i, m_speed);ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, m_acc);ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, m_dec);//设定S曲线时间 设置为0表示梯形加减速 ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, i, m_sramp);}//使用MOVESCANABS运动int axislist[2] = { 4,5 };float dposlist[2] = { 0,0 };ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);CString str;GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX1)->GetWindowText(str);float dbx = atof(str);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY1)->GetWindowText(str);float dby = atof(str);dposlist[0] = dbx;dposlist[1] = dby;ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX2)->GetWindowText(str);dbx = atof(str);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY2)->GetWindowText(str);dby = atof(str);dposlist[0] = dbx;dposlist[1] = dby;ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX3)->GetWindowText(str);dbx = atof(str);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY3)->GetWindowText(str);dby = atof(str);dposlist[0] = dbx;dposlist[1] = dby;ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX4)->GetWindowText(str);dbx = atof(str);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY4)->GetWindowText(str);dby = atof(str);dposlist[0] = dbx;dposlist[1] = dby;ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);//第二个振镜运动//使用MOVESCANABS运动axislist[0] = 6;axislist[1] = 7;dposlist[0] = 0;dposlist[1] = 0;ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX5)->GetWindowText(str);dbx = atof(str);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY5)->GetWindowText(str);dby = atof(str);dposlist[0] = dbx;dposlist[1] = dby;ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX6)->GetWindowText(str);dbx = atof(str);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY6)->GetWindowText(str);dby = atof(str);dposlist[0] = dbx;dposlist[1] = dby;ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX7)->GetWindowText(str);dbx = atof(str);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY7)->GetWindowText(str);dby = atof(str);dposlist[0] = dbx;dposlist[1] = dby;ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX8)->GetWindowText(str);dbx = atof(str);GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY8)->GetWindowText(str);dby = atof(str);dposlist[0] = dbx;dposlist[1] = dby;ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);UpdateData(false); } (5) 通过断开按钮的事件处理函数来断开与控制卡的连接。 void CSingle_move_Dlg::OnClose() //断开链接{// TODO: Add your control notification handler code hereif(NULL != g_handle){KillTimer(1); //关定时器KillTimer(2);ZAux_Close(g_handle);g_handle = NULL;SetWindowText("未链接");} } （6）通过坐标清零按钮的事件处理函数移动振镜轴回零到中心零点位置，不直接使用dpos=0，修改振镜轴坐标。 void CSingle_move_Dlg::OnZero() //清零坐标{if(NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开状态"));return ;}// TODO: Add your control notification handler code hereint axislist[2] = { 4,5 };float dposlist[2] = { 0 };ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,2,axislist,dposlist); //设置运动回零点} 三调试与监控 编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控 。 ZDevelop软件连接控制器监控控制器的状态，查看振镜轴对应参数，并可搭配示波器检测双振镜轨迹。 设置振镜轴运动，首先需要将轴类型配置成21振镜轴类型，并对应配置振镜轴的速度加减速等参数才可操作振镜进行运动。 通过ZDevelop软件的示波器监控双振镜运动运行轨迹。 视频演示。 开放式激光振镜+运动控制器(六)-双振镜运动 本次，正运动技术开放式激光振镜+运动控制器(六)：双振镜运动，就分享到这里。 更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。 本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_57350300/article/details/123402200。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...70。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 望京是北京除中关村之外最大的互联网公司聚集地，这里云集了众多一线二线互联网大厂，独角兽公司，今天这篇文章推荐16家公司。正好金九银十求职黄金季节，大家可以作为参考。 阿里巴巴集团 阿里巴巴入驻望京让望京的互联网氛围更加浓厚。阿里系的企业非常多，比如阿里云、天猫、高德、阿里体育、阿里文娱、阿里健康、本地生活、阿里妈妈、达摩院、考拉、阿里影业等。 阿里的福利待遇没的说，七险一金、一般能拿到16薪、住房公积金全额缴纳、节日礼物等。 面试比较难，八股文和算法必须要多准备。 招聘的岗位也是非常多的，比如JAVA、大数据、算法等，下图从BOSS上截取的： 蚂蚁金服不在望京，在环球金融中心。 美团 美团是望京第二大互联网公司，技术氛围浓厚。事业部很多，包括酒店事业部、闪购、美团金融、优选事业部、美团买菜等。 美团的福利常常被叫做白开水福利，不过比普通公司还是要好一些，六险一金、15薪、餐补、下午茶等。 面试比阿里容易一些，不过算法和八股文也是必须要准备的。 常年招聘，岗位很多，下面岗位来自BOSS： Lazada 东南亚头部电商，而且业务还囊括了娱乐、金融和物流，业务主要服务于东南亚。工作地点在朝阳区阿里中心。 福利待遇包括六险一金、年终奖、股权、餐补交通补等。 主要招聘岗位包括java开发、游戏开发、前端、UI等。 bilibili bilibili也是非常不错的一家互联网公司，总部在上海，北京的工作地点在朝阳区东煌大厦10层。截至2021年第一季度，B站月活用户达2.23亿 福利待遇比较完备，包括六险一金、餐补、全勤奖、下午茶、股权等。 招聘岗位包括游戏服务端开发、java开发、C++开发、TA、linux内核开发等。从招聘岗位来看，java 开发并不是bilibili的热门岗位。 每日优鲜 每日优鲜近几年的发展是非常快速的，也是一家非常值得加入的公司。工作地点在万科时代中心。 工作强度比较大，工作内容也比较有挑战，晋升也比较快。建议想在技术上成长的朋友们加入。 福利待遇包括六险一金，股票期权。 招聘岗位以java为主，架构、资深、中高级都有。 BIGO BIGO主要业务在音视频领域，主要产品有Bigo Live、Likee、Hello，目前全球月活用户近4亿，产品和服务覆盖超过150个国家和地区。 福利待遇也是非常不错的，六险一金、年终奖、住房补贴、股票期权等。 主要招聘岗位包括JAVA、音视频领域后端开发。 coupang 韩国电商平台，总部在首尔，成立于2010年，是一家成熟的老牌公司，在2021年3月上市。目前国内研发团队主要在上海，在北京也有研发团队。工作地点在颐堤港。 coupang工作强度不大，不加班不内卷。福利待遇也是很不错的，包括六险一金、餐补、补充公积金、节日福利等。 招聘岗位主要包括JAVA、IOS、搜索工程师、全栈工程师等。 面试难度比较大，前后包括五轮以上面试，第一轮是电话面试，后面线程面试会有手写代码环节。 水滴公司 水滴这两年发展很快，工作地点在望京科技园。 福利待遇方面，属于互联公司中等偏上的水平，包括六险一金、补充公积金、免费健身房等。 招聘岗位JAVA居多，各种级别的都有，还有一些中间件的岗位。 据面试过水滴的求职者反馈，面试很难，对基础要求高，可能会问一些平时不太关注的非常细的问题。 keep 爱运动的小伙伴相信都熟悉keep这款软件，目前keep的用户量已经破3亿。工作地点在万科时代中心。 薪资待遇行业中等，不过该有的服务也基本都有，包括六险一金、年终奖、股权等。 招聘岗位以java为主，各种级别都有。 雪球 国内知名的投资交流平台，2020年底完成1.2亿美元 E 轮融资，发展潜力巨大。工作地点在融新科技中心。 福利待遇在行业内属于中等水平，包括六险一金、年终奖、餐补、零食下午茶等。 招聘岗位以java为主，还有搜索研发、全栈开发等。 陌陌 陌生人社交平台，深受年轻人喜爱，18年陌陌全资收购了探探，规模进一步扩大，目前月活用户在1亿+，出海业务也做的非常好。 福利待遇属于行业中等偏上，互联网有的福利基本都有，包括六险一金、年终奖等。 招聘岗位很多，包括java、中间件、推荐算法、自然语言处理、安全、游戏开发、IOS等。 面试难度中等，会有手写sql、算法、linux命令的环节。 松果出行 松果出行主要业务是构建国内县域城市交通出行网络，目前主要是共享电单车和共享新能源汽车服务。目前业务已经覆盖全国21个省，5000个县。 福利待遇属于行业中等，五险一金、年终奖等，没有补充医疗保险。 招聘岗位很多，以JAVA为主，各种级别都有。也有物联网、传感器硬件相关的岗位。 小桔科技 目前研发团队主要做推荐、搜索系统，注册地在大连。 福利待遇行业中等，五险一金、年终奖，没有补充医疗保险。 招聘岗位包括JAVA、PHP、搜索算法、前端、数仓等。 理想汽车 智能电动车品牌，这两年在行业内名气比较大。 福利待遇行业中等偏上，六险一金、交通补贴等。 招聘岗位很多，以JAVA为主，各种级别都有。另外也招聘PaaS平台研发、搜索、车载语音、大数据等。 参加过理想汽车面试的同学反馈面试体验不太好，面试官没有耐心，给大家一个参考。 狮桥 智慧物流+普惠金融融资租赁业务。 福利待遇中等偏下，五险一金、年终奖，没有补充医疗保险。 招聘岗位主要是JAVA开发。 领创集团 海外金融业务，主要做印度市场。 福利待遇中等偏下，六险一金，年终奖，工作节奏慢。 招聘岗位主要是JAVA，招聘岗位主要是java。 面试过的同学反馈体验比较好，面试官比较nice，有手写代码环节。 总结 今天主要推荐了望京的16家值得加入的互联网公司，事实上，望京区域的互联网公司和其他科技公司至少有几百家，由于个人精力有限，主要梳理了业界比较知名和自己熟悉的公司。相信还有好多非常不错的公司值得加入，欢迎大家跟我交流讨论。 欢迎关注个人公众号，一起学习进步 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/zjj2006/article/details/121412370。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...74。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 2021年8月16日，《2020年北京市外来新生代农民工监测报告》发布，为了进一步做好农民工服务工作，了解外来农民工在京工作、生活需要，国家统计局北京调查总队在全市范围开展了农民工市民化进程动态监测调查。 2020年监测数据显示，新生代农民工占比达到50.1%，男性占比高于女性。新生代农民工中男性占比为66.3%，比上年提高4.6个百分点；男性占比高于女性32.5个百分点，比上年提高9.1个百分点。 就业集中于劳动密集型行业，从事信息传输、软件和信息技术服务业的新生代农民工占比大幅提高。 2020年就业人数前五位的行业依次为居民服务、修理和其他服务业，制造业，建筑业，批发和零售业，住宿和餐饮业，共吸纳67.2%的新生代农民工就业。 2020年北京市外来新生代农民工监测报告 为了进一步做好农民工服务工作，了解外来农民工在京工作、生活需要，国家统计局北京调查总队在全市范围开展了农民工市民化进程动态监测调查，2020年监测数据显示，新生代农民工（出生于20世纪80年代以后，年龄在16周岁及以上，在异地以非农就业为主的农业户籍人口）占比达到50.1%，已经成为农民工的主体。 一、新生代农民工总体特征 男性占比高于女性，差距进一步加大。新生代农民工中男性占比为66.3%，比上年提高4.6个百分点；男性占比高于女性32.5个百分点，比上年提高9.1个百分点。 31-40岁农民工占比提高。新生代农民工平均年龄31.4岁，比上年增加0.4岁。其中，31-40岁的占比为57.9%，比上年提高3.2个百分点；21-30岁的占比为39.9%，16-20岁的占比为2.2%，分别比上年下降2.6个和0.6个百分点。 大学本科以上学历新生代农民工占比增加。新生代农民工中大学本科以上学历占比为21.2%，比上年提高7.9个百分点。其中，大学本科学历的占比为20.0%，研究生学历的占比为1.2%。 外来新生代农民工主要来自北京周边地区。其中，河北、河南两省占比最大，河北省占比为37.3%，比上年同期提高3.5个百分点，河南省占比为12.3%，比上年同期下降3.3个百分点。 二、新生代农民工就业情况 （一）就业集中于劳动密集型行业，从事信息传输、软件和信息技术服务业的新生代农民工占比大幅提高 调查样本中，2020年就业人数前五位的行业与上年一致，依次为居民服务、修理和其他服务业，制造业，建筑业，批发和零售业，住宿和餐饮业，共吸纳67.2%的新生代农民工就业。 除上述五大行业外，从事信息传输、软件和信息技术服务业的新生代农民工比例为7.9%，比上年提高3.7个百分点，在所有行业中增幅最大。 （二）收入水平整体提高，内部差距拉大 调查样本中，新生代农民工月均收入6214元，比上年增加364元，增长6.2%。其中，66.5%月均收入在5000元及以上，比上年高8.6个百分点。 1.不同行业差距较大 新生代农民工从业人数最多的七个行业按照收入水平排序依次为：信息传输、软件和信息技术服务业，建筑业，交通运输、 仓储和邮政业，制造业，批发零售业，住宿和餐饮业，居民服务、修理和其他服务业。月均收入分别为10571元、6587元、6489元、6017元、5888元、5668元和5195元。其中，收入最高的信息传输、软件和信息技术服务业从业人员月均收入比上年同期增长15.5%；从业人数最多、收入最低的居民服务、修理和其他服务业从业人员月均收入比上年同期降低2.6%。 2.不同收入段间收入差距加大 高收入段人员收入增速高于中低收入段。月均收入5000元及以上人员平均月收入为7507元，比上年同期提高2.8个百分点；月均收入4000-5000元人员平均月收入为4175元，比上年同期降低3.4个百分点；月均收入4000元以下人员平均月收入为3064元，比上年同期提高1.1个百分点。 （三）自营人员收入高，工作强度大 自营就业的新生代农民工月均收入6716元，比务工就业人员高568元；自营就业的新生代农民工平均每周工作6.5天，每天工作9.5小时，分别比务工就业人员多0.9天和0.7小时。 三、新生代农民工生活情况 （一）消费支出下降，吃穿住消费占新生代农民工总消费支出的7成以上 受疫情影响，未来收入的不确定性增加，新生代农民工户均消费支出降低。2020年，新生代农民工家庭户均生活消费支出42395元，比上年减少1833元，下降4.1%。 按照金额排序，新生代农民工消费支出排在前三位的依次为：食品烟酒、居住、衣着及其他日用品和服务，分别为14032元、10861元和5141元，前三位消费支出占总消费支出的70.8%。 （二）居住性质略有改变，居住满意度小幅提升 租赁私房人员占比减少，单位提供住房比例提升。从住房性质来看，新生代农民工主要以租赁私房为主，租赁私房的占60.5%，比上年同期降低3.2个百分点；单位提供住房的占33.1%，比上年同期提高4.7个百分点。 单位提供住房，居住消费支出减少，新生代农民工对现在居住条件表示满意的占66.5%，比上年提高3.0个百分点，其中，表示非常满意的占18.6%，比较满意的占47.9%。 （三）网络依赖增加，自我提升类活动减少 上网已经成为新生代农民工业余时间的主要休闲活动。新生代农民工业余时间的主要活动排在前三位的依次是：上网、休息和朋友聚会，其中上网占60.1%，比上年同期提高4.7个百分点。 自我提升类活动减少。业余时间参加学习培训、读书看报的新生代农民工占比分别为3.8%和7.6%，比上年同期分别下降2.5个和1.3个百分点。 四、“90后”农民工工作和生活特点 （一）“90后”农民工工作特点 1.“90后”农民工从事行业略有不同 “90后”农民工喜好略有不同，就业人数最多的七个行业依次为：制造业，建筑业，居民服务、修理和其他服务业，信息传输、软件和信息技术服务业，住宿和餐饮业，文化和娱乐服务业，批发和零售业。与新生代农民工群体差距最大的两个行业是信息传输、软件和信息技术服务业，批发和零售业，其中，从事信息传输、软件和信息技术服务业的占11.6%，比新生代农民工群体高3.7个百分点；从事批发和零售业的占5.8%，比新生代农民工群体低6.3个百分点。 2.“90后”农民工收入略高 调查样本中，“90后”农民工月均收入6424元，比新生代农民工群体平均水平高210元。其中，月均收入在5000元及以上的占68.4%，比新生代农民工群体高1.9个百分点。 3.自营人员占比较低 由于年纪尚轻，积累不够，“90后”农民工中的96.3%以受雇就业为主，自营就业人员仅占3.7%，低于新生代农民工群体7.9个百分点。 （二）“90后”农民工生活特点 1.消费支出略低，更偏重于衣着及教育文化娱乐方面 “90后”农民工家庭户均生活消费支出42009元，比新生代农民工群体低386元。其中，衣着及其他日常用品和服务、教育文化娱乐支出占总消费支出的比重分别为14.0%和5.9%，分别比新生代农民工群体高1.9个和1.0个百分点；居住和交通通信费支出占总消费支出的比重分别为23.9%和9.2%，分别比新生代农民工群体低1.8个和1.0个百分点。 2.业余生活更注重休息和自我提升 “90后”农民工业余时间的主要活动排在前三位的依旧是上网、休息和朋友聚会，但与整个新生代农民工群体不同的是，“90后”农民工更注重休息和自我提升，其中，业余时间休息的占34.5%，比新生代农民工群体高5.6个百分点；业余时间参加文娱体育活动、学习培训和读书看报的占27.5%，分别比新生代农民工群体、全部外来农民工整体高5.7个和11.8个百分点。 新生代农民工定义：出生于20世纪80年代以后，年龄在16周岁及以上，在异地以非农就业为主的农业户籍人口 推荐阅读： 世界的真实格局分析，地球人类社会底层运行原理 不是你需要中台，而是一名合格的架构师（附各大厂中台建设PPT） 企业IT技术架构规划方案 论数字化转型——转什么，如何转？ 华为干部与人才发展手册（附PPT） 企业10大管理流程图，数字化转型从业者必备！ 【中台实践】华为大数据中台架构分享.pdf 华为的数字化转型方法论 华为如何实施数字化转型（附PPT） 超详细280页Docker实战文档！开放下载 华为大数据解决方案（PPT） 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45727359/article/details/119745674。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...91。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 A: 颜色叠加 题目描述 热爱科学的Kimi这段时间在研究各种颜色，今天他打算做一个关于颜色叠加的小实验。 Kimi有很多张蓝色和黄色的长方形透明塑料卡片。众所周知，如果把蓝色和黄色混合在一起就会变成绿色。因此，Kimi对着光观察蓝色透明卡片和黄色透明卡片的叠加部分也就可以看到绿色啦。 假设在一个二维平面中，一张蓝色的透明卡片和一张黄色的透明卡片都与坐标轴平行放置，即卡片的横边与X轴平行，竖边与Y轴平行。 现在给出一张蓝色卡片和一张黄色卡片的左上角坐标（均为整数）以及两张卡片的长和宽（均为正整数）。 【注意：此处定义与X轴平行的那组边为长边，与Y轴平行的那组边为宽边】 请编写一个程序计算这两张卡片叠加后所形成的绿色区域的面积。 输入 单组输入。 第1行输入四个整数，分别表示蓝色长方形透明卡片的左上角坐标（X坐标和Y坐标）、长和宽。两两之间用英文空格隔开。 第2行输入四个整数，分别表示黄色长方形透明卡片的左上角坐标（X坐标和Y坐标）、长和宽。两两之间用英文空格隔开。 两张长方形透明卡片的X坐标和Y坐标的取值范围为[-1000, 1000]，长和宽的取值范围为[1,200]。 输出 输出一个非负整数，表示两张卡片叠加后所形成的绿色区域的面积。 思维题 画个图自己推公式就行，我这不是最简做法 给出下图，可以参考我的做法 include <bits/stdc++.h>using namespace std;int main(){int x,y,xx,yy,a,b,aa,bb;int i,j;scanf("%d%d%d%d",&x,&y,&a,&b);scanf("%d%d%d%d",&xx,&yy,&aa,&bb);int dx=abs(x-xx);int dy=abs(y-yy);if(x<=xx){i=min(aa,a-dx);}else i=min(a,aa-dx);if(y>=yy){j=min(bb,b-dy);}else j=min(b,bb-dy);if(i<=0||j<=0)puts("0");else printf("%d\n",ij);return 0;} B: 勤劳的老杨 题目描述 勤劳的老杨最近收到了一个任务清单，在这个清单上有N项不同的工作任务。对于每一项任务都给出了两个时间[X, Y]，其中X表示任务的起始时间（任务从第X天开始，包含第X天），Y表示任务的结束时间（任务到第Y天结束，包含第Y天）。 认真的老杨对待每一项任务都是一心一意的。一旦他决定做某一项任务，在该任务没有完成之前他不会同时再做另一项任务，也就是说在任意时刻老杨手头最多只有一项任务。 假设完成每一项任务所获得的报酬都是相等的。那么，老杨应该如何来安排自己的时间才可以得到最多的报酬呢？ 请你编写一个程序帮老杨计算出他最多可以完成的任务数量。保证至少能完成一项任务。 输入 单组输入。 第1行输入一个正整数N表示任务清单上任务的总数。（N<=1000） 第2行到第N行每一行包含两个正整数，分别表示每一项任务的开始时间和结束时间，两个正整数之间用空格隔开。 输出 输出老杨最多可以完成的任务数量。 贪心 include<bits/stdc++.h>using namespace std;struct node{int a;int b;}ans[1005];bool cmp(const node q,const node p){return q.b<p.b;}int main(){int n;cin>>n;for(int i=0;i<n;i++){cin>>ans[i].a;cin>>ans[i].b;}sort(ans,ans+n,cmp);//按结束时间从小到大大排序int cou=0;int end=-1;for(int i=0;i<n;i++)if(ans[i].a>end){//注意时间不能重叠cou++;end=ans[i].b;}cout<<cou<<endl;return 0;} C: 秘密大厦的访客 题目描述 Kimi最近在负责一栋秘密大厦的安保工作，他的工作是记录大厦的来访者情况。 每个来访者都有一个与之对应的唯一编号，在每一条到访记录中记录了该来访者的编号。 现在Kimi需要统计每一条记录中的来访者是第几次光临秘密大厦。 输入 单组输入，每组两行。 第1行包含一个正整数n，表示记录的条数，n不超过1000； 第2行包含n个正整数，依次表示Kimi的记录中每位来访者的编号，两两之间用空格隔开。 输出 输出1行，包含n个正整数，两两之间用空格隔开，依次表示每条记录中的来访者编号是第几次出现。 签到题 直接模拟，做法很多 include<bits/stdc++.h>using namespace std;define ll long longint main(){int n,m;scanf("%d",&n);map<int,int>mp;for(int i=1;i<=n;i++){scanf("%d",&m);mp[m]++;printf("%d%c",mp[m],i==n ? '\n':' ');}return 0;} D: 最大能量 题目描述 一年一度的宇宙超级运动会在宇宙奥特英雄体育场隆重举行。X星人为这场运动会准备了很长时间，他大显身手的时刻终于到了！ 为了保持良好的竞技状态和充沛的体能，X星人准备了N种不同的能量包。 虽然每种能量包都有无限个，但是因为同一种能量包使用太多会带来副作用，因此同样的能量包不能同时使用超过两个，也就是说最多同时可以使用两个相同的能量包。 每种能量包都有一个重量值和能量值。由于这些能量包的特殊性，必须要完整地使用一个能量包才能够发挥功效，否则将失去对应的能量值。 考虑到竞赛的公平性，竞赛组委会规定每个人赛前补充的能量包的总重量不能超过W。 现在需要你编写一个程序计算出X星人能够拥有的最大能量值是多少？ 输入 单组输入。 第1行包含两个正整数N和W，其中N<=10^ 3，W<=10^ 3。 第2行到第N+1行，每一行包含两个正整数，分别表示每一种能量包的重量和能量值，两个正整数之间用空格隔开。每一种能量包的重量和能量值都是小于等于100的正整数。 输出 输出X星人能够拥有的最大能量值。 背包 可以看成每个物品个数为2的多重背包，用多重背包的方法做；也可以看成总共有2n个物品，用一般背包的方法做 //方法1include <bits/stdc++.h>using namespace std;int c[1005],w[1005];//重量 能量int f[10005];int main(){int n,m;cin>>n>>m;for(int i=1;i<=n;i++)cin>>c[i]>>w[i];for(int i=1;i<=n;i++)for(int j=m;j>=c[i];--j){for(int k=1;k<=2&&kc[i]<=j;k++){f[j]=max(f[j],f[j-c[i]k]+w[i]k);} }cout<<f[m]<<endl;return 0;}//方法2include<bits/stdc++.h>using namespace std;const int N=1e3+5;int a[2N],b[2N],dp[N],n,m;int main(){cin>>n>>m;for(int i=1;i<=n;i++){cin>>a[i]>>b[i];a[i+n]=a[i],b[i+n]=b[i];}for(int i=1;i<=2n;i++){for(int j=m;j>=a[i];j--){dp[j]=max(dp[j],dp[j-a[i]]+b[i]);} }cout<<dp[m]<<'\n';return 0;} E: 最大素数 题目描述 输入一个数字字符串，从中删除若干个（包含0个）数字后可以得到一个素数，请编写一个程序求解删除部分数字之后能够得到的最大素数。 例如，输入“1234”，删除1和4，可以得到的最大素数为23。 输入 输入一个数字字符串，从中删除若干个（包含0个）数字后可以得到一个素数，请编写一个程序求解删除部分数字之后能够得到的最大素数。 例如，输入“1234”，删除1和4，可以得到的最大素数为23。 输出 输入一个数字字符串，从中删除若干个（包含0个）数字后可以得到一个素数，请编写一个程序求解删除部分数字之后能够得到的最大素数。 例如，输入“1234”，删除1和4，可以得到的最大素数为23。 搜索 这里用的bfs，优先搜索当前最大的数，如果这个数已经是素数那么就是答案 我说不清楚，参考代码吧 include <bits/stdc++.h>using namespace std;bool isprime(int n){//素数判断if(n<2)return 0;for(int i=2;i<=(int)sqrt(n);++i)if(n%i==0)return 0;return 1;}struct node {string s;int len;bool operator<(const node &q)const{if(len!=q.len)return len<q.len;return s<q.s;} };bool check(string str){int m=0;for(int i=0;i<str.size();i++){m=m10+str[i]-'0';}return isprime(m);}bool flag;map<string,bool>vis;string s;void bfs(){priority_queue<node>q;q.push({s,s.size()});while(!q.empty()){node k=q.top();q.pop();if(vis[k.s])continue;vis[k.s]=1;if(check(k.s)){cout<<k.s<<endl;flag=1;return ;}for(int i=0;i<k.s.size();i++){//去掉第i个字符string s1=k.s.substr(0,i)+k.s.substr(i+1);q.push({s1,s1.size()});} }}int main(){cin>>s;bfs();if(!flag)puts("No result.");return 0;} F: 最大计分 题目描述 小米和小花在玩一个删除数字的游戏。 游戏规则如下： 首先随机写下N个正整数，然后任选一个数字作为起始点，从起始点开始从左往右每次可以删除一个数字，但是必须满足下一个删除的数字要小于上一个删除的数字。每成功删除一个数字计1分。 请问对于给定的N个正整数，一局游戏过后可以得到的最大计分是多少？ 输入 单组输入。 第1行输入一个正整数N表示数字的个数（N<=10^3）。 第2行输入N个正整数，两两之间用空格隔开。 输出 对于给定的N个正整数，一局游戏过后可以得到的最大计分值。 最长下降子序列 将数组逆转就等价于求最长上升子序列长度 include <bits/stdc++.h>using namespace std;int arr[1005];int main(){int n;cin>>n;for(int i=0;i<n;i++)cin>>arr[i];reverse(arr,arr+n);vector<int>stk;stk.push_back(arr[0]);for (int i = 1; i < n; ++i) {if (arr[i] > stk.back())stk.push_back(arr[i]);elselower_bound(stk.begin(), stk.end(), arr[i]) = arr[i];}cout << stk.size() << endl;return 0;} G: 密钥 题目描述 X星人又截获了Y星人的一段密文。 破解这段密文需要使用一个密钥，而这个密钥存在于一个正整数N中。 聪明的X星人终于找到了获取密钥的方法：这个正整数的最后一位是一个非零数K（K>=2），需要将正整数N切分成K个小的整数，并且要使得这K个较小整数的乘积达到最大。而所得到的最大乘积就是破解密文所需的密钥。 你能否帮X星人编写一段程序来得到密钥呢？ 输入 X星人又截获了Y星人的一段密文。 破解这段密文需要使用一个密钥，而这个密钥存在于一个正整数N中。 聪明的X星人终于找到了获取密钥的方法：这个正整数的最后一位是一个非零数K（K>=2），需要将正整数N切分成K个小的整数，并且要使得这K个较小整数的乘积达到最大。而所得到的最大乘积就是破解密文所需的密钥。 你能否帮X星人编写一段程序来得到密钥呢？ 输出 将N划分为K个整数后的最大乘积。 搜索 include <bits/stdc++.h>using namespace std;define ll long longll n;ll ans;void dfs(ll sum,ll m,int res){if(res==1){ans=max(ans,summ);return ;}int num=(int)log10(m)+1;//m的位数int k=10;for(int i=1;i<=num-res+1;i++){//保证剩余的数至少还有res-1位dfs(sum(m%k),m/k,res-1);k=10;}return ;}int main(){cin>>n;dfs(1ll,n,n%10);cout<<ans<<endl;return 0;} H: X星大学 题目描述 X星大学新校区终于建成啦！ 新校区一共有N栋教学楼和办公楼。现在需要用光纤把这N栋连接起来，保证任意两栋楼之间都有一条有线网络通讯链路。 已知任意两栋楼之间的直线距离（单位：千米）。为了降低成本，要求两栋楼之间都用直线光纤连接。 光纤的单位成本C已知（单位：X星币/千米），请问最少需要多少X星币才能保证任意两栋楼之间都有光纤直接或者间接相连？ 注意：如果1号楼和2号楼相连，2号楼和3号楼相连，则1号楼和3号楼间接相连。 输入 单组输入。 第1行输入两个正整数N和C，分别表示楼栋的数量和光纤的单位成本（单位：X星币/千米），N<=100，C<=100。两者之间用英文空格隔开。 接下来N(N-1)/2行，每行包含三个正整数，第1个正整数和第2个正整数表示楼栋的编号（从1开始一直到N），编号小的在前，编号大的在后，第3个正整数为两栋楼之间的直线距离（单位：千米）。 输出 输出最少需要多少X星币才能保证任意两栋楼之间都有光纤直接或者间接相连。 最小生成树模板题 //prim（）最小生成树include <bits/stdc++.h>using namespace std;define ll long longdefine INF 0x3f3f3f3fint n,c;int dist[105];bool vis[105];int a[105][105];ll prim(int pos){memset(dist,INF,sizeof(dist));dist[pos]=0;ll sum=0;for(int i=1;i<=n;i++){int cur=-1;for(int j=1;j<=n;j++){if(!vis[j]&&(cur==-1||dist[j]<dist[cur]))cur=j;}if(dist[cur]>=INF)return INF;sum+=dist[cur];vis[cur]=1;for(int l=1;l<=n;l++)if(!vis[l])dist[l]=min(dist[l],a[cur][l]);}return sum;}int main() {scanf("%d%d",&n,&c);int x,y,z;memset(a,INF,sizeof(a));for(int i=1;i<=n;i++)a[i][i]=0;for(int i=1;i<=n(n-1)/2;i++){scanf("%d%d%d",&x,&y,&z);a[x][y]=min(a[x][y],z);a[y][x]=a[x][y];}printf("%lld\n",prim(1)c);return 0;}//Kruskal（）最小生成树include<bits/stdc++.h>using namespace std;struct node {int x,y,z;}edge[10005];bool cmp(node a,node b) {return a.z < b.z;}int fa[105];int n,m,c;long long sum;int get(int x) {return x == fa[x] ? x : fa[x] = get(fa[x]);}int main() {scanf("%d%d",&n,&c);m=n(n-1)/2;for(int i = 1; i <= m; i ++) {scanf("%d%d%d",&edge[i].x,&edge[i].y,&edge[i].z);}for(int i = 0; i <= n; i ++) {fa[i] = i;}sort(edge + 1,edge + 1 + m,cmp);// 每次加入一条最短的边for(int i = 1; i <= m; i ++) {int x = get(edge[i].x);int y = get(edge[i].y);if(x == y) continue;fa[y] = x;sum += edge[i].z;}printf("%lld\n",sumc);return 0;} 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_52139055/article/details/123284091。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...09。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 s_msckf：采用多状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。