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...，QPS对于评估服务处理能力、设计限流策略以及保证服务稳定性具有重要意义。当系统的QPS过高时，可能会导致服务过载并影响响应速度，因此需要采取措施限制QPS以确保系统健康运行。 RateLimiter , RateLimiter是Google Guava库提供的一种流量控制工具类，它可以精确地控制任务执行速率或资源获取速率。在本文示例中，RateLimiter用于限制对HessianRPC服务的调用频率，即控制每秒内允许的最大请求次数。开发者可以设定一个阈值，当请求速率超过这个阈值时，RateLimiter会阻止多余的请求，从而起到保护服务不被高并发请求压垮的作用，保障了服务的稳定性和可用性。

...数相似度计算器，然后定义了邻域模型（这里选择最近的10个用户），最后通过mostSimilarItems方法找到与用户123最相似的其他用户。 3. 深入思考 值得注意的是，选择何种相似度计算方法很大程度上取决于具体的应用场景和数据特性。比如，假如评分数据分布得比较均匀，那皮尔逊相关系数就是个挺不错的选择。但如果评分数据少得可怜，这时候余弦相似度可能就更显神通了。因为它压根不在乎具体的评分数值大小，只关心相对的偏好方向，所以在这种极端稀疏的情况下，效果可能会更好。 四、总结与探讨 Mahout为我们搭建推荐系统的用户相似度计算提供了有力支持。不过，在实际操作的时候，咱们得灵活应变，根据实际情况对参数进行微调，优化那个算法。有时候，为了更上一层楼的推荐效果，咱可能还需要把用户的社交关系、时间因素等其他信息一并考虑进去，让推荐结果更加精准、接地气儿。在我们一路摸索的过程中，可别光依赖冷冰冰的算法分析，更得把咱们用户的感受和体验揣摩透彻，这样才能够实实在在打造出符合每个人个性化需求的推荐系统，让大家用起来觉得贴心又满意。 总的来说，利用Mahout实现用户相似度计算并不复杂，关键在于理解不同相似度计算方法背后的数学原理以及它们在实际业务中的适用性。实践中，我们要善于运用这些工具，同时保持开放思维，不断迭代和优化我们的推荐策略。

...。 Linux本身预定义了许多用户组，包括root、daemon、bin、sys等，用户可根据需要自行添加用户组。 用户组拥有组名、组标识号、组成员等属性。 2.2 用户组编号 Linux内部通过组标识号来标识用户组。 用户组信息保存在 /etc/group 中。 2.3 /etc/group文件 格式：组名：口令：组标识符：成员列表 /etc/passwd文件指定的用户组在/etc/group中不存在则无法登录。 3 用户管理 3.1 添加用户 3.1.1 useradd命令 命令： useradd [option] 登录名 option参数自行查阅。 一般加-m创建目录。 3.1.2 adduser命令 adduser [option] user 如果没有指定–system和–group选项，则创建普通用户。 否则创建系统用户或用户组。 3.2 修改用户信息：usermod 命令： usermod [option] 用户名 具体选项信息自行查阅。 3.3 删除用户：userdel 命令： userdel [option] 用户名 -f：强制删除（谨慎使用） -r：主目录中的文件一并删除。 3.4 修改用户密码：passwd 命令： passwd [option] 登录名 3.5 显示用户信息 命令： id [option] [用户] 3.6 用户间切换：su命令 命令： su [option] [用户名] 用户名为 - ，则切换到root用户。 3.7 受限的特权：sudo命令 sudo使得用户可以在自己的环境下，执行需要root权限的命令。 该信息保存在/etc/sudoers中。 4 用户组管理 4.1 添加用户组 4.1.1 addgroup命令 类似adduser 4.1.2 groupadd 类似useradd 4.2 修改用户组 类似usermod，使用groupmod。 4.3 删除用户组 类似userdel，使用groupdel。 5 权限管理 5.1 概述 5.1.1 权限组 一般创建文件的人为所有者，其所属的主组为所属组，其他用户为其他组。 5.1.2 基本权限类型 三种：读、写、执行。 权限及其表示值： 读：r或4 写：w或2 执行：x或1 5.1.3 特殊权限 setuid、setgid和黏滞位。 setuid和setgid能以文件所有者或所属组的身份运行。 黏滞位使得只有文件的所有者才可以重命名和删除文件。 5.1.4 访问控制列表 访问控制表ACL可以针对某个用户或者用户组单独设置访问权限。 5.2 改变文件所有者chown命令 命令： chown [option]...[owner][:[group]] file... 5.3 改变文件所属组chgrp命令 用户不受文件的文件主或超级用户不能修改组。 5.4 设置权限掩码umask命令 文件的权限为666-掩码 目录的权限为777-掩码 5.5 修改文件访问权限 命令： chmod [option]...mode[,mode]...file... “+”：增加权限 “-”：减少权限 “=”：设置权限 5.6 修改文件ACL：setfacl命令 命令： setfacl [option] file... 5.7 查询文件的ACL 命令： getfacl [文件名] 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_38262728/article/details/88686180。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...要聊聊一个让我头疼的问题——Tomcat的JMX监控无法连接。这事儿真的能急死人，尤其是晚上加班加到一半，服务器突然给你来个大错误，你却毫无头绪，干着急。 首先，咱们得搞清楚什么是JMX。JMX（Java Management Extensions）是一种标准的架构，用于管理和监控Java应用程序。这个功能让你可以通过MBeans（管理豆子）查看应用在运行时的各种情况，比如内存用得怎么样、线程都在干啥等等。对于像Tomcat这样的Web服务器，JMX简直就是个救星。它能让我们更清楚地知道服务器的状况，帮我们及时揪出并解决那些麻烦的问题。 但是，有时候这个“神”也会掉链子，尤其是在配置不当的情况下。今天咱们聊聊怎么搞定Tomcat里JMX监控连不上的烦人事儿。 2. 检查配置文件 先从最基础的地方入手吧——检查Tomcat的配置文件。在Tomcat的安装目录下，找到conf文件夹，打开catalina.sh（Linux/Mac）或catalina.bat（Windows）。我们需要确保其中包含了JMX相关的配置参数。通常，这些参数应该出现在文件的开头部分： bash JAVA_OPTS="$JAVA_OPTS -Dcom.sun.management.jmxremote -Dcom.sun.management.jmxremote.port=9010 -Dcom.sun.management.jmxremote.ssl=false -Dcom.sun.management.jmxremote.authenticate=false" 这段代码告诉JVM启动时加载一些系统属性，使得JMX服务能够正常运行。注意这里的端口号9010，这是JMX远程访问的端口。要是别的程序占用了这个端口，或者是防火墙不让访问，那JMX监控可就要闹脾气啦。 当然，这里只是个例子。实际配置可能会根据你的具体需求有所不同。比如，如果你需要启用SSL加密传输，就需要添加更多的配置项。另外，为了安全着想，还是开启身份验证功能吧，别直接设成false了。这样可以防止未授权访问。 3. 配置防火墙和端口 假设你已经正确设置了JMX相关参数，但还是无法连接到JMX服务，这时候就需要考虑网络层面的问题了。别忘了检查一下你的服务器防火墙设置，确保端口9010是开放的。 在Linux上，你可以使用以下命令查看当前的防火墙规则： bash sudo ufw status 如果端口没有开放，你需要添加一条新的规则： bash sudo ufw allow 9010 同样的，在Windows系统上，你也可以通过控制面板中的“Windows Defender 防火墙”来管理端口。 另外，如果你是在云平台上运行Tomcat，记得在云提供商的控制台里也开放相应的端口。比如，AWS的EC2实例需要在安全组中添加入站规则。 4. 使用JConsole进行测试 经过上面的步骤后，我们可以尝试用JConsole来连接看看。JConsole是一个图形化的JMX客户端工具，非常适合用来诊断和监控Java应用程序。 首先，确保你已经在本地安装了Java Development Kit (JDK)。然后，打开命令行窗口，输入以下命令启动JConsole： bash jconsole 启动后，你会看到一个界面，选择你的Tomcat进程ID（可以在任务管理器或ps -ef | grep tomcat命令中找到），点击“连接”按钮。要是没啥问题，你应该就能顺利打开JConsole的主界面，各种性能指标也都会一目了然地出现在你眼前。 如果连接失败，请检查控制台是否有错误提示。常见的问题包括端口被占用、防火墙阻塞、配置文件错误等。根据错误信息逐条排查，相信最终会找到问题所在。 5. 总结与反思 折腾了半天，终于解决了Tomcat JMX监控无法连接的问题。这个过程虽然有些曲折，但也让我学到了不少知识。比如说，我搞懂了JMX到底是怎么运作的，还学会了怎么设置防火墙和端口，甚至用JConsole来排查问题也变得小菜一碟了。 当然，每个人遇到的具体情况可能都不一样，所以在解决问题的过程中，多查阅官方文档、搜索社区问答是非常必要的。希望这篇文章能帮助大家少走弯路，更快地解决类似问题。

...助于克服知识碎片化的问题，确保知识点之间的衔接性和连贯性，从而达到高效学习的目的。 实践操作 , 实践操作在本文中特指Python语言的学习过程中，理论知识应用于实际项目或案例中的动手环节。由于Python是一门应用性强的语言，只有通过不断的实践操作才能更好地掌握其精髓，实现从理论到实践的转化，提升解决实际问题的能力。

...org/ 2. 建立版本库 创建svn数据目录（subversion默认是把/var/svn作为数据根目录的，开机启动默认也是从这里）： $ sudo mkdir -p /var/svn 创建版本库： $ sudo svnadmin create /var/svn/wangwa 如果删除版本库： $ sudo rm -rf /var/svn/somnus 3. 配置svn配置文件 每个版本库创建之后都会生成svnserve.conf主要配置文件。编辑它： $ sudo vim /var/svn/somnus/conf/svnserve.conf 编辑示例： [general]anon-access = none                控制非鉴权用户访问版本库的权限auth-access = write                 控制鉴权用户访问版本库的权限password-db = passwd           指定用户名口令文件名authz-db = authz                     指定权限配置文件名realm = somnus                    指定版本库的认证域，即在登录时提示的认证域名称 4. 编辑svn用户配置文件 sudo vim /var/svn/somnus/conf/passwd 编辑示例： [users]admin = admin                用户，密码fuhd = fuhd                用户，密码test = test                用户，密码 5. 编辑svn权限控制配置文件 sudo vim /var/svn/somnus/conf/authz 编辑示例： [groups]admin = admin         admin为用户组,等号之后的admin为用户test = fuhd,test[somnus:/]                表示根目录（/var/svn/somnus），somnus: 对应前面配置的realm = somnus@admin = rw            ＃表示admin组对根目录有读写权限,r为读，w为写[somnus:/test]         表示test目录（/var/svn/somnus/test）@test = rw                表示test组对test目录有读写权限 6. 启动，查看和停止SVN服务 启动SVN服务：  -d : 守护进程  -r : svn数据根目录 $ sudo svnserve -dr /var/svn            用root权限启动 查看SVN服务： $ ps aux|grep svnserve               默认端口为：3690 7. 配置防火墙端口 首先要明确CentOS7的默认防火墙为firewallD。subversion的默认端口为3690，如果没有打开会报错： $ sudo firewall-cmd --permanent -add-port=3690/tcp$ sudo firewall-cmd --reload 8. 检索项目和切换项目的url 项目检错 $ svn checkout svn://192.168.0.112/XK_Project . 使用 checkout 服务器资源 本地目录 切换项目url $ svn switch --relocate svn://192.168.0.112/XK_Project svn://192.168.0.120/XK_Project 使用 switch 迁移 from to 新的地址 9. 设置开机启动 在centos7， 设置开机启动： $ sudo systemctl enable svnserve.service      注意：根目录必须是/var/svn 这样才能设置成功！！ 设置开机启动后就可以按下面的方式开启或停止服务了$ sudo systemctl start svnserve.service$ sudo systemctl stop svnserve.service 保存退出，重启并从客户端进行测试。如果报这样的错：svn: E204900: Can't open file '/var/svn/somnus/format': Permission denied的错误。那就是与SELinux有关系，目前我还不太会用SELinux，那就先把SELinux关闭吧，后面学会了，回过头来再改这一段！！！！： 临时关闭： $ sudo setenforce 0 永久关闭： $ sudo vim /etc/sysconfig/selinux 修改： SELINUX = disable               值修改为disable. svn帮助文档 http://riaoo.com/subpages/svn_cmd_reference.html 创建分支 svn cp -m "create branch" http://svn_server/xxx_repository/trunk http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 获得分支 svn co http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 合并主干上的最新代码到分支上 cd br_feature001 svn merge http://svn_server/xxx_repository/trunk 如果需要预览该刷新操作，可以使用svn mergeinfo命令，如： svn mergeinfo http://svn_server/xxx_repository/trunk --show-revs eligible 或使用svn merge --dry-run选项以获取更为详尽的信息。 分支合并到主干 一旦分支上的开发结束，分支上的代码需要合并到主干。SVN中执行该操作需要在trunk的工作目录下进行。命令如下： cd trunk svn merge --reintegrate http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 分支合并到主干中完成后应当删该分支，因为在SVN中该分支已经不能进行刷新也不能合并到主干。 合并版本并将合并后的结果应用到现有的分支上 svn -r 148:149 merge http://svn_server/xxx_repository/trunk 建立tags 产品开发已经基本完成，并且通过很严格的测试，这时候我们就想发布给客户使用，发布我们的1.0版本 svn copy http://svn_server/xxx_repository/trunk http://svn_server/xxx_repository/tags/release-1.0 -m "1.0 released" 删除分支或tags svn rm http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 svn rm http://svn_server/xxx_repository/tags/release-1.0 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/lulitianyu/article/details/79675681。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...在网络设备间基于软件定义的逻辑划分技术，它允许在一个物理局域网（LAN）内部创建多个独立且互不干扰的虚拟网络。在Docker环境下，VLAN用于实现不同容器间的逻辑隔离，每个VLAN拥有独立的广播域，从而增强了网络安全性和资源利用率。例如，在Docker中通过配置VLAN标签，可以在同一宿主机上的不同VLAN子网中运行容器，确保这些容器只能与同一VLAN内的其他容器通信。 IP地址 (Internet Protocol Address) , IP地址是互联网协议为了识别和定位网络中的设备而分配给每台设备的一个唯一标识符。在Docker环境中，每个启动的容器都会被分配一个唯一的IP地址，使得容器之间、容器与宿主机以及其他外部网络能够进行有效通信。例如，Docker默认为桥接网络模式下的容器分配私有IP地址，并且可以根据需要在自定义网络（如VLAN网络）中指定特定的IP地址范围。 Docker网络驱动 (Docker Network Driver) , Docker网络驱动是Docker用于管理和配置容器网络的一种接口机制。不同的网络驱动提供了不同的网络功能和特性，如bridge驱动用于创建默认的桥接网络，vlan驱动则可以结合VLAN技术实现更高级别的网络隔离和管理。例如，在文章中提到的代码示例中，使用--driver=vlan参数创建了一个基于VLAN的Docker网络，从而使得容器能够在具有VLAN标签的网络中运行并相互通信。

...令信息指令 2.查看版本的提交记录 3.进入不同版本 4.分支操作 5.比较文件 四、遇到的错误 一、下载 用于 Windows 安装程序的 32 位 Git。 用于 Windows 安装程序的 64 位 Git。 二、基本命令 git命令和linux的命令基本相同，大部分linux命令在git中都可以使用。 1.初始化本地库 a.首先新建一个文件夹，进入文件夹，点击鼠标右键，找到菜单中的 Git Bash Here，点击进入命令界面。 b.输入命令 git init 初始化本地仓库 你会发现你的文件夹内多出一个 .git文件证明你的本地仓库初始化成功。 有的电脑可能会隐藏后缀名的文件，无法看到 .git文件，你需要去电脑设置可查看隐藏文件。方法：进入此电脑，点击上方查看，勾选隐藏的项目即可查看被隐藏的文件。 2、设置签名 签名主要是设置用户名和email地址，有两种级别：一种是项目级别 git config user.name 用户名， git config user.email邮箱地址；另一种是系统用户级别 git config --global user.name 用户名， git config --global user.email 邮箱地址。项目级别是优先于系统级别的，但二者至少设置一个。一般只用项目级别就行。 用 cat .git/config可以查看设置的项目签名。 3.将文件/目录从工作区追加到暂存区 命令 ：git add 文件/目录 4.查看状态 命令：git status。 第一行信息告诉我们，目前正处于master分支； 第二行信息告诉我们，本地库还没有上传任何文件； 第三、四、五行信息告诉我们，可以用以下命令把暂存区的文件（绿色文件）上传到本地库。 5.把暂存区的文件移除 代码：git rm --cached 文件名。注意文件只是从暂存区中移除，并没有在目录中被删除。 未追加在暂存区的文件显示红色。 6.把文件从暂存区上传到本地库 命令：git commit -m "注释内容" 文件名。 这是查看状态可以看到暂存区已经没有文件可以上传到本地库，说明你上传成功。 7.将文件变为未暂存状态 命令：git rest HEAD 文件名。对在暂存区的文件进行操作。 8.创建远程仓库并推送 a.首先我们要有一个github或gitee账号： github官网：https://github.com/ gitee官网：https://gitee.com/ b.然后在里面创建一个远程仓库（以gihub为例）： 登录进入主页面，找到并点击右上角的加号，点击 New repository,然后填写仓库信息。或者找到点击左方的 New选项。进入创建界面，填入信息。 下面三个选项可根据需要勾选。点击 Create...就创建号一个仓库了。 c.复制仓库地址 找到左上方导航Code选项，点击进入该选项 有两个地址：HTTP地址和SSH地址。我一般用HTTP地址（简单）。 如果你创建远程仓库时选择了下面的三个选项，可能你的Code界面会有所差别，点击右方的 Code即可查看仓库地址。 然后进入git命令界面：输入命令 git remote add origin(别名) 地址为你复制的地址创建别名并储存。命令 git remote -v查看你设置过的地址。 d.最后进行推送操作，将本地仓库推送到远程仓库。 命令 git push -u origin(你要推送到的远程仓库地址) master(你要推送的分支).在第一次推送是用上 -u选项，之后就可以不用。 该界面为成功推送，你再刷新你的github或gitee仓库，这是你上传的文件将出现在远程仓库表明推送成功。 注意：1.如果创建远程仓库时勾选了下面的三个选项，则可能你刷新时没发现有新文件推送到仓库，这是先找到红色划线位置，查看当前分支是否自己推送的分支，找到正确分支再看是否正确推送。 2.如果你是第n次推送，必须要在和远程仓库版本一样的条件下进行修改后推送，否则无法推送（不能跨多个版本推送）。 3.如果推送不成功，可能是你修改前的版本和远程库的版本不一致造成，先进行拉取，在修改推送。 9.删除远程仓库 首先进入要删除的远程仓库，点击上方导航条中的 Settings选项 然后找到进入左边菜单栏中的 Options选项，鼠标划到最下面找到 点击Delete this repository选项 最后按指示输入github用户名和密码进行删除即可。 10.拉取远程仓库 命令：git pull origin master。 在打算更新远程库时，先拉取远程库然后修改或添加，否则可能报错。 表明拉取成功。 注意：若你的本地仓库进行了修该导致无法拉去成功，则尝试用 git pull --rebase命令进行拉取。 三、其他命令 1.查看命令信息指令 命令：git help 2.查看版本的提交记录 命令：git log 以每条版本日志显示一行：git log --pretty=oneline 简写哈希值的方式：git log --oneline 可以看到前进后退步数：git reflog 3.进入不同版本 先用 git reflog命令查看哈希值 a.命令：git reset --hard 哈希值（索引） b.命令：git reset --hard HEAD^，该命令只能后退（查看当前版本之前的版本），后面几个 ^ 则后退几步。 c.命令：git reset --hard~，该命令只能后退（查看当前版本之前的版本），后退 （数值） 步； 4.分支操作 命令：git branch -v，查看所有分支 命令：git branch 分支名，创建分支 命令：git checkout 分支名，切换分支 5.比较文件 命令：git diff 文件名，工作区和暂存区比较 命令：git diff HEAD 文件名，当前版本比较 命令：git diff HEAD^ 文件名，历史版本比较 四、遇到的错误 git config --global http.sslVerify false 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_56180999/article/details/117634968。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...不同类型的节点设置自定义图标，从而增强树形菜单的视觉表现力和用户体验。 Bootstrap , Bootstrap是Twitter推出的一个用于快速开发Web应用程序和网站的开源前端框架，它包含了CSS和JavaScript组件。在文中提到的jstreeDemo项目中，Bootstrap可能作为项目的UI框架，负责整体布局和样式设计，与jstree插件共同协作，构建美观且响应式的设计效果。 contextmenu , 在jstree插件中，contextmenu是一个用来实现右键菜单功能的插件。当用户在树形菜单中的节点上右击时，可以弹出一个自定义菜单，包含针对该节点的一系列操作选项，如编辑、删除等，在jstreeDemo项目中增强了用户的交互体验。

...读取等敏感权限的使用问题。 例如，《连线》杂志近期发布的一篇深度分析文章指出，某些应用程序在无明显功能需求的情况下申请大量权限，可能导致用户数据泄露风险增大。作者强调，尽管Android系统已逐步强化权限管理机制，但用户自身也需提高警惕，审慎对待每一次权限请求，并定期检查与清理不必要的权限授权。 此外，谷歌公司也在不断优化其Play Store的政策，加强对开发者提交的应用程序进行严格的权限审查。据《TechCrunch》报道，谷歌正计划实施更为细化的权限分类管理，以便用户能更清晰地了解应用所需权限的真实用途，并做出明智的决定。 与此同时，专家建议用户及时更新操作系统以获取最新的安全补丁，同时采用可靠的安全软件监测应用行为，防止滥用权限的行为发生。在未来，随着GDPR（欧盟一般数据保护条例）等法规在全球范围内的影响扩大，如何平衡便利性与隐私保护，将成为Android生态系统持续关注并解决的关键课题。 总之，在这个数字化时代，掌握并有效管理Android应用权限不仅关乎个人隐私，也是维护整个移动网络生态安全的重要环节。用户应不断提升信息安全意识，合理授予应用权限，而开发者则需遵循透明、合法、必要的原则来设计和请求权限，共同构建一个更加安全、可信的移动应用环境。

...，它允许我们在搜索时处理模糊匹配，即使用户输入的关键词可能不完全精确。今天，我们将深入剖析如何在实际项目中利用FuzzyQuery，让搜索体验更加人性化。 二、什么是FuzzyQuery 1. 概念解析 FuzzyQuery是Lucene中用于执行模糊搜索的核心工具，它通过计算查询词与索引中的单词之间的Levenshtein距离（也称编辑距离），找到那些相似度超过预设阈值的文档。你知道吗，编辑距离这玩意儿就像个搞笑的测谎游戏，它比量两个词串之间的亲密度，简单说就是，你要么得添字、减字或者动动手脚换个别字，最少几次才能让这两个词串变成亲兄弟一样挨着。 三、FuzzyQuery的使用示例 2. 编码实现 以下是一个简单的Java代码片段，展示了如何使用FuzzyQuery进行模糊搜索： java import org.apache.lucene.analysis.Analyzer; import org.apache.lucene.document.Document; import org.apache.lucene.document.Field; import org.apache.lucene.document.TextField; import org.apache.lucene.index.DirectoryReader; import org.apache.lucene.index.IndexReader; import org.apache.lucene.index.IndexWriter; import org.apache.lucene.index.IndexWriterConfig; import org.apache.lucene.queryparser.classic.QueryParser; import org.apache.lucene.search.; import org.apache.lucene.store.Directory; import org.apache.lucene.store.RAMDirectory; public class FuzzySearchExample { public static void main(String[] args) throws Exception { Directory indexDir = new RAMDirectory(); // 创建内存索引 Analyzer analyzer = new StandardAnalyzer(); // 使用标准分析器 // 假设我们有一个文档集合，这里只创建一个简单的文档 Document doc = new Document(); doc.add(new TextField("content", "Lucene is awesome", Field.Store.YES)); IndexWriterConfig config = new IndexWriterConfig(analyzer); IndexWriter writer = new IndexWriter(indexDir, config); writer.addDocument(doc); writer.close(); String queryTerm = "Lucenes"; // 用户输入的模糊查询词 float fuzziness = 1f; // 设置模糊度，例如1代表允许一个字符的差异 QueryParser parser = new QueryParser("content", analyzer); FuzzyQuery fuzzyQuery = new FuzzyQuery(parser.parse(queryTerm), fuzziness); IndexReader reader = DirectoryReader.open(indexDir); TopDocs topDocs = searcher.search(fuzzyQuery, 10); // 返回最多10个匹配结果 for (ScoreDoc scoreDoc : topDocs.scoreDocs) { Document hitDoc = searcher.doc(scoreDoc.doc); System.out.println("Score: " + scoreDoc.score + ", Hit: " + hitDoc.get("content")); } reader.close(); } } 这段代码首先创建了一个简单的索引，然后构造了一个FuzzyQuery实例，指定要搜索的关键词和允许的最大编辑距离。搜索时，我们能看到即使用户输入的不是完全匹配的"Lucene"，而是"Lucenes"，FuzzyQuery也能返回相关的结果。 四、FuzzyQuery优化策略 3. 性能与优化 当处理大量数据时，FuzzyQuery可能会变得较慢，因为它的计算复杂度与搜索词的长度和索引的大小有关。为了提高效率，可以考虑以下策略： - 前缀匹配：使用PrefixQuery结合FuzzyQuery，仅搜索具有相同前缀的文档，这可以减少搜索范围。 - 阈值调整：根据应用需求调整模糊度阈值，更严格的阈值可以提高精确度，但搜索速度会下降。 - 分批处理：如果搜索结果过多，可以分批处理，先缩小范围，再逐步细化。 五、结论 4. 未来展望与总结 FuzzyQuery在提高搜索灵活性的同时，也对性能提出了挑战。要想在项目里游刃有余，得深入理解那些神奇的机制和巧妙的策略，这样才能精准又高效，就像个武林高手一样，既能一击即中，又能快如闪电。Lucene那强大的模糊搜索绝不仅仅是纠错能手，它还能在你打字时瞬间给出超贴心的拼写建议，让找东西变得超级简单，简直提升了搜寻乐趣好几倍！随着科技日新月异，Lucene这家伙也越变越聪明，咱们可真盼着瞧见那些超酷的新搜索招数，让找东西这事变得更聪明又快捷，就像点穴一样精准！ 在构建现代应用程序时，了解并善用这些高级查询工具，无疑会让我们的搜索引擎更具竞争力。希望这个简单示例能帮助你开始在项目中运用FuzzyQuery，提升搜索的精准度和易用性。

...近期发布的JSch新版本中，开发者针对连接稳定性和资源管理进行了改进，不仅提升了高并发场景下的连接成功率，还增强了对大规模文件传输的支持。 此外，随着零信任网络架构理念的普及，未来SFTP协议可能会结合更先进的身份验证机制，如多因素认证、生物识别等，以适应更严格的数据安全策略。同时，边缘计算和物联网设备的快速发展也将催生出对轻量化、低功耗环境下SFTP协议的新需求和应用场景。 总之，深入理解和熟练运用SFTP及其实现工具，将有助于我们在保障数据安全的前提下，高效完成跨系统、跨网络的文件传输任务，紧跟时代步伐，应对日益严峻的信息安全挑战。

...整个过程出现几个较大问题： 没有地方做题。宣讲时不知道确切人数，很多同学都是站着，之后做题找不到地方，有的同学直接就在膝盖上完成了。在武大更是严重，人数较多，临时找做题的会议室，导致很多同学延迟半小时才开始答题，非常影响学生的答题心情。 试卷不够。同样因为宣讲不知道确切人数，拍脑袋一个方向打印了几十份试卷，结果有的无人问津，如DSP方向；有的则没有试卷，如软件工程师；一些同学发挥才智，直接写答案在自带的空白稿纸上。这也非常影响学生的答题心情。 筛选时间不足。晚上要根据试题和简历筛选出面试人选，并通知到。只有3个小时时间，2百多简历，平均1份不到1分钟，连逐题评分都没有时间。筛选只能跑马观花，看看卷面、答题内容、学校等，个人觉得这种筛选方式非常草率，容易漏掉不善于书写、或发挥不好的其他学校学生。面试中，就有2位同学认为试题答得很好，要求面试。 已将向人事部反应，推荐参考其他公司的，先投简历，初步筛选后，再确定笔试人数，然后再筛选，面试。虽然会多花1天时间，但做题、筛选会更有效率和质量。回复本年度招聘流程就这样了，后续再改进。 2. 与企业职位要求符合度低 与进入面试的学生交谈，主要了解一下课题、自己做的内容，以及与公司职位相关的能力准备。交谈中，发现很多同学对符合职位的特点不能有效突出，从课题项目，转向企业工程化的要求也准备不足。以下是一些问题记录： 课题目的描述不清。一些同学对自己课题的背景、目的、意义描述不清楚，只知道是老师让做的，就去做了。其实硕士期间纯粹研究课题时间只有1年多(2年硕士更少)，都要研究出实用东西不太可能，但至少要对自己做的事情有一个系统认识。成人学习过程，只有知道“为什么”，才能学得明白。 课题中自己负责的事情描述不具体。简历中描述的课题常规都很大，不大可能是一个人完成。那就有分模块，模块之间有接口、有通信协议什么的。自己做的这一块，起什么作用，上下游都是干啥的，等等。如果自圆其说都办不到，后续工作任务也会存在问题。 不能突出匹配企业职位的要求。以软件工程师为例，简历上写熟悉面向对象、精通C++，只能说出多态、继承几个名词，用过vector、string；学习C和C++除了谭老的书，就很少自己看其他的；想从事软件工程师，连“新手圣经”代码大全没有听说过。在面试的20多人中，没有一个人拿着笔记本来演示他写的程序，我们都是干说。 对比较适合的人，我都建议他们先看看代码大全、设计模式，不管是否来我们公司。其实，一个真正对某件事情感兴趣的同学，他会主动去找资源，深入理解，不会等到应聘的时候再抱佛脚，找借口。 3. 招聘是体力活 外出前就有些感冒，招聘过程中，拿带子断掉的易拉宝宣传盒子，提数斤重的简历试题，在酒店昏暗灯光中阅卷，坐在椅子中一天且不停地说话，做5小时高铁。。。最后感觉都是机械式的动作，实在是体力活，感冒在武汉有加重倾向，回到深圳后，在草窝中睡了一天，第2天就好了一半。 离开武汉5年多了，本次去武汉招聘，趁着晚上休息时刻，去拜访老师和室友。好久不去，武汉修了环城路，打车都找不到地方，只能到附近的金三利酒店，再重温上学的路。在老师家品尝了招牌的红烧武昌鱼，木耳鸡翅膀，见识老师几十年的工作成果奖励。去室友家，他家公子见到生人就不停的哭，呵呵。回到酒店想一想，时间不在了，记忆模糊了，唯有文字记录之。 节后，我们还要继续后续的校园招聘。（北京、哈尔滨校园招聘记录） 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/zhouyulu/article/details/8033464。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...式计算的先驱，提供了处理大规模数据的能力。哎呀，你知道的，HBase在Hadoop这个大家庭里可是个大明星呢！它就像个超级仓库，能把海量的数据整齐地放好，不管是半结构化的数据，还是那些乱七八糟的非结构化数据，HBase都能搞定。你想想，当你需要快速查询或者修改这些数据的时候，HBase就像是你的私人管家，既快又精准，简直是太方便了！所以，无论是大数据分析、实时数据分析还是构建大规模的数据库系统，HBase都是你不可多得的好帮手！本文将深入探讨HBase如何与NoSQL数据库进行数据交互，以及这种交互在实际应用场景中的价值。 HBase概述 HBase是一种基于列存储的NoSQL数据库，它构建在Hadoop的HDFS之上，利用MapReduce进行数据处理。哎呀，HBase这东西啊，它就是借鉴了Google的Bigtable的思路，就是为了打造一个既能跑得快，又稳当，还能无限长大的数据仓库。简单来说，就是想给咱的数据找个既好用又耐用的家，让数据处理起来更顺畅，不卡壳，还能随着业务增长不断扩容，就跟咱们搬新房子一样，越住越大，越住越舒服！其数据模型支持多维查询，适合处理大量数据并提供快速访问。 与NoSQL数据库的集成 HBase的出现，让开发者能够利用Hadoop的强大计算能力同时享受NoSQL数据库的灵活性。哎呀，你知道的啦，在咱们的实际操作里，HBase这玩意儿可是个好帮手，能和各种各样的NoSQL数据库玩得转，不管是数据共享、搬家还是联合作战查情报，它都能搞定！就像是咱们团队里的多面手，哪里需要就往哪一站，灵活得很呢！以下是几种常见的集成方式： 1. 外部数据源集成 通过简单的API调用，HBase可以读取或写入其他NoSQL数据库的数据，如MongoDB、Cassandra等。这通常涉及数据复制或同步流程，确保数据的一致性和完整性。 2. 数据融合 在大数据分析项目中，HBase可以与其他Hadoop生态系统内的组件（如MapReduce、Spark）结合，处理从各种来源收集的数据，包括但不限于NoSQL数据库。通过这种方式，可以构建更复杂的数据模型和分析流程。 3. 实时数据处理 借助HBase的实时查询能力，可以集成到流处理系统中，如Apache Kafka和Apache Flink，实现数据的实时分析和决策支持。 示例代码实现 下面我们将通过一个简单的示例，展示如何使用HBase与MongoDB进行数据交互。这里假设我们已经安装了HBase和MongoDB，并且它们在本地运行。 步骤一：连接HBase java import org.apache.hadoop.hbase.HBaseConfiguration; import org.apache.hadoop.hbase.TableName; import org.apache.hadoop.hbase.client.Connection; import org.apache.hadoop.hbase.client.ConnectionFactory; public class HBaseConnection { public static void main(String[] args) { String hbaseUrl = "localhost:9090"; try { Connection connection = ConnectionFactory.createConnection(HBaseConfiguration.create(), hbaseUrl); System.out.println("Connected to HBase"); } catch (Exception e) { System.err.println("Error connecting to HBase: " + e.getMessage()); } } } 步骤二：连接MongoDB java import com.mongodb.MongoClient; import com.mongodb.client.MongoDatabase; public class MongoDBConnection { public static void main(String[] args) { String mongoDbUrl = "mongodb://localhost:27017"; try { MongoClient client = new MongoClient(mongoDbUrl); MongoDatabase database = client.getDatabase("myDatabase"); System.out.println("Connected to MongoDB"); } catch (Exception e) { System.err.println("Error connecting to MongoDB: " + e.getMessage()); } } } 步骤三：数据交换 为了简单起见，我们假设我们有一个简单的HBase表和一个MongoDB集合，我们将从HBase读取数据并将其写入MongoDB。 java import org.apache.hadoop.hbase.TableName; import org.apache.hadoop.hbase.client.Connection; import org.apache.hadoop.hbase.client.Put; import org.apache.hadoop.hbase.client.Table; import org.apache.hadoop.hbase.util.Bytes; import com.mongodb.client.MongoCollection; import com.mongodb.client.model.Filters; import com.mongodb.client.model.UpdateOptions; import com.mongodb.client.model.UpdateOneModel; public class DataExchange { public static void main(String[] args) { // 连接HBase String hbaseUrl = "localhost:9090"; try { Connection hbaseConnection = ConnectionFactory.createConnection(HBaseConfiguration.create(), hbaseUrl); Table hbaseTable = hbaseConnection.getTable(TableName.valueOf("users")); // 连接MongoDB String mongoDbUrl = "mongodb://localhost:27017"; MongoClient mongoClient = new MongoClient(mongoDbUrl); MongoDatabase db = mongoClient.getDatabase("myDatabase"); MongoCollection collection = db.getCollection("users"); // 从HBase读取数据 Put put = new Put(Bytes.toBytes("123")); hbaseTable.put(put); // 将HBase数据写入MongoDB Document doc = new Document("_id", "123").append("name", "John Doe"); UpdateOneModel updateModel = new UpdateOneModel<>(Filters.eq("_id", "123"), new Document("$set", doc), new UpdateOptions().upsert(true)); collection.updateOne(updateModel); System.out.println("Data exchange completed."); } catch (Exception e) { System.err.println("Error during data exchange: " + e.getMessage()); } } } 请注意，上述代码仅为示例，实际应用中可能需要根据具体环境和需求进行调整。 结论 Hadoop的HBase与NoSQL数据库的集成不仅拓展了数据处理的边界，还极大地提升了数据分析的效率和灵活性。通过灵活的数据交换策略，企业能够充分利用现有数据资源，构建更加智能和响应式的业务系统。无论是数据融合、实时分析还是复杂查询，HBase的集成能力都为企业提供了强大的数据处理工具包。嘿，你知道吗？科技这玩意儿真是越来越神奇了！随着每一步发展，咱们就像在探险一样，发现越来越多的新玩法，新点子。就像是在拼图游戏里，一块块新的碎片让我们能更好地理解这个大数据时代，让它变得更加丰富多彩。我们不仅能看到过去，还能预测未来，这感觉简直酷毙了！所以，别忘了，每一次技术的进步，都是我们在向前跑，探索未知世界的一个大步。

...中，我一直在思考一个问题：为什么MySQL要设计这么复杂的权限系统？其实答案很简单，因为安全永远是第一位的。无论是企业级应用还是个人项目，我们都不能忽视权限管理的重要性。希望能通过这篇文章，让你在实际操作中更轻松地搞懂MySQL的权限系统，用起来也更得心应手！ 最后，如果你还有其他关于权限管理的问题，欢迎随时交流！咱们一起探索数据库的奥秘！

...ze=(6,9))定义饼状图的标签，标签是列表labels = [ '实践与经验','交流与反馈','培训与学习']每个标签占多大，会自动去算百分比sizes = [70,20,10]colors = ['red','yellowgreen','lightskyblue']colors = ['gray','00FFFF','FF1493']灰、粉、蓝绿将某部分爆炸出来， 使用括号，将第一块分割出来，数值的大小是分割出来的与其他两块的间隙explode = (0.05,0.05,0)patches,l_text,p_text = plt.pie(sizes,explode=explode,labels=labels,colors=colors,labeldistance = 1.1,autopct = '%3.1f%%',shadow = False,startangle = 90,pctdistance = 0.6)labeldistance，文本的位置离远点有多远，1.1指1.1倍半径的位置autopct，圆里面的文本格式，%3.1f%%表示小数有三位，整数有一位的浮点数shadow，饼是否有阴影startangle，起始角度，0，表示从0开始逆时针转，为第一块。一般选择从90度开始比较好看pctdistance，百分比的text离圆心的距离patches, l_texts, p_texts，为了得到饼图的返回值，p_texts饼图内部文本的，l_texts饼图外label的文本改变文本的大小方法是把每一个text遍历。调用set_size方法设置它的属性for t in l_text:t.set_size(25)for t in p_text:t.set_size(20) 设置x，y轴刻度一致，这样饼图才能是圆的plt.axis('equal')plt.legend(loc="upper left",frameon=False,fontsize=20,borderaxespad=-5)plt.title('721法则', y=-0.1,fontsize=30,loc="center")plt.savefig("721法则.png")plt.show() 下图还是我画的，当然，没有上面那个美观。 第二个图import matplotlib.pyplot as pltplt.rcParams['font.family']='SimHei'plt.figure(figsize=(6, 9))labels = '实践与经验','交流与反馈','培训与学习'sizes = [70.0,20.0,10.0]explode = (0.1,0,0)colors = ['gray','00FFFF','FF1493']plt.pie(sizes,explode=explode,labels=labels,colors=colors,labeldistance=1.1,\autopct='%d%%',shadow=True,counterclock=False)plt.legend(loc="upper left",frameon=False,fontsize=18,borderaxespad=-5)plt.axis('equal')plt.title('721法则', y=-0.1,fontsize=18)plt.savefig("721法则.png")plt.show() 结论：我们不但要会画，还要学着画得尽可能美，实践是唯一的途径。 Python入门教程 如果你现在还是不会Python也没关系，下面我会给大家免费分享一份Python全套学习资料， 包含视频、源码、课件，希望能帮到那些不满现状，想提升自己却又没有方向的朋友，可以和我一起来学习交 流。 ① Python所有方向的学习路线图，清楚各个方向要学什么东西 ② 600多节Python课程视频，涵盖必备基础、爬虫和数据分析 ③ 100多个Python实战案例，含50个超大型项目详解，学习不再是只会理论 ④ 20款主流手游迫解 爬虫手游逆行迫解教程包 ⑤ 爬虫与反爬虫攻防教程包，含15个大型网站迫解 ⑥ 爬虫APP逆向实战教程包，含45项绝密技术详解 ⑦ 超300本Python电子好书，从入门到高阶应有尽有 ⑧ 华为出品独家Python漫画教程，手机也能学习 ⑨ 历年互联网企业Python面试真题,复习时非常方便 👉Python学习视频600合集👈 观看零基础学习视频，看视频学习是最快捷也是最有效果的方式，跟着视频中老师的思路，从基础到深入，还是很容易入门的。 👉实战案例👈 光学理论是没用的，要学会跟着一起敲，要动手实操，才能将自己的所学运用到实际当中去，这时候可以搞点实战案例来学习。 👉100道Python练习题👈 检查学习结果。 👉面试刷题👈 资料领取 上述这份完整版的Python全套学习资料已经上传CSDN官方，朋友们如果需要可以微信扫描下方CSDN官方认证二维码输入“领取资料” 即可领取 好文推荐 了解python的前景：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127187029 了解python的兼职：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127125308 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/130861900。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...：解决资源利用率低的问题 桌面虚拟化：有一些弊端，图形显示层面会有问题 应用虚拟化：没接触过，公司比较穷买不起,基本上只有银行等国企才会用Xenapp ICA 八、虚拟化工具KVM介绍 KVM 全称：Kernel-based Virtual Machine（内核级虚拟化机器） 原本由以色列人创建，现在被红帽收购 ESXI 虚拟套件，现在是免费使用 VMware vSphere Hypervisor – 安装和配置 提示：一台服务器首选ESXI 九、KVM安装 调整虚拟机 虚拟化Intel使用的是Intel VT-X ； 虚拟化AMD使用的是AMD-V 创建虚拟机步骤 1.准备虚拟机硬盘 2.需要系统iso镜像3.需要安装一个vnc的客户端来连接 查看系统环境 [root@linux-node1 ~] cat /etc/redhat-release CentOS Linux release 7.2.1511 (Core) [root@linux-node1 ~] uname -r 3.10.0-327.36.2.el7.x86_64 检查是否有vmx或者svm [root@linux-node1 ~] grep -E '(vmx|svm)' /proc/cpuinfo 安装kvm用户态模块 [root@linux-node1 ~] yum list|grep kvm libvirt-daemon-kvm.x86_64 1.2.17-13.el7_2.5 updates pcp-pmda-kvm.x86_64 3.10.6-2.el7 base qemu-kvm.x86_64 10:1.5.3-105.el7_2.7 updates qemu-kvm-common.x86_64 10:1.5.3-105.el7_2.7 updates qemu-kvm-tools.x86_64 10:1.5.3-105.el7_2.7 updates [root@linux-node1 ~] yum install qemu-kvm qemu-kvm-tools libvirt -y libvirt 用来管理kvm kvm属于内核态，不需要安装。但是需要一些类似于依赖的 kvm属于内核态，不需要安装。但是需要安装一些类似于依赖的东西 启动 [root@linux-node1 ~] systemctl start libvirtd.service [root@linux-node1 ~] systemctl enable libvirtd.service 启动之后我们可以使用ifconfig进行查看，libvirtd已经为我们安装了一个桥接网卡 libvirtd为我们启动了一个dnsmasqp，这个主要是用来dhcp连接的，这个工具会给我们的虚拟机分配IP地址 [root@linux-node1 ~] ps -ef|grep dns nobody 5233 1 0 14:27 ? 00:00:00 /sbin/dnsmasq --conf-file=/var/lib/libvirt/dnsmasq/default.conf --leasefile-ro --dhcp-script=/usr/libexec/libvirt_leaseshelper root 5234 5233 0 14:27 ? 00:00:00 /sbin/dnsmasq --conf-file=/var/lib/libvirt/dnsmasq/default.conf --leasefile-ro --dhcp-script=/usr/libexec/libvirt_leaseshelperoot 5310 2783 0 14:31 pts/0 00:00:00 grep --color=auto dns 查看磁盘空间大小 最好是20G以上 [root@linux-node1 tmp] df -h 上传镜像 提示：如果使用rz上传镜像可能会出现错误，所以我们使用dd命令，复制系统的镜像。只需要挂载上光盘即可 [root@linux-node1 opt] dd if=/dev/cdrom of=/opt/CentOS-7.2.iso [root@linux-node1 opt] ll total 33792 -rw-r--r-- 1 root root 34603008 Jun 12 18:18 CentOS-7.2-x86_64-DVD-1511.iso 下载VNC 下载地址：http://www.tightvnc.com/download/2.8.5/tightvnc-2.8.5-gpl-setup-64bit.msi 安装完VNC如下图 创建磁盘 提示： qemu-img软件包是我们安装qemu-kvm-tools 依赖给安装上的 [root@linux-node1 opt] qemu-img create -f raw /opt/CentOS-7.2-x86_64.raw 10GFormatting '/opt/Centos-7-x86_64.raw', fmt=raw size=10737418240 [root@linux-node1 opt] [root@linux-node1 opt] ll /opt/Centos-7-x86_64.raw -rw-r--r-- 1 root root 10737418240 Oct 26 14:53 /opt/Centos-7-x86_64.raw-f 制定虚拟机格式，raw是裸磁盘/opt/Centos 存放路径 10G 代表镜像大小 安装启动虚拟机的包 [root@linux-node1 tmp] yum install -y virt-install 安装虚拟机 [root@linux-node1 tmp] virt-install --help 我们可以指定虚拟机的CPU、磁盘、内存等 [root@linux-node1 opt] virt-install --name CentOS-7.2-x86_64 --virt-type kvm --ram 1024 --cdrom=/opt/CentOS-7.2.iso --disk path=/opt/CentOS-7.2-x86_64.raw --network network=default --graphics vnc,listen=0.0.0.0 --noautoconsole --name = 给虚拟机起个名字 --ram = 内存大小 --cdrom = 镜像位置，就是我们上传iso镜像的位置，我放在/tmp下了 --disk path = 指定磁盘--network network= 网络配置 default 就会用我们刚刚ifconfig里面桥接的网卡--graphics vnc,listen= 监听vnc， 分区说明 提示：我们不分交换分区，因为公有云上的云主机都是没有交换分区的 十、Libvirt介绍 libvirt是一个开源免费管理工具，可以管理KVM、VMware等 他需要起一个后台的进程，它提供了API。像openstack就是通过libvirt API来管理虚拟机 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-vcp4lgAZ-1596980494935)(libvirt.jpg)] 二、KVM虚拟机和VMware区别 虚拟机监控程序（KVM）是虚拟化平台的根基。从传统供应商到各种开源替代品，可供选择的虚拟机监控程序有很多。 VMware 是一款实现虚拟化的热门产品，可以提供 ESXi 虚拟机监控程序和 vSphere 虚拟化平台。 基于内核的虚拟机（KVM）则是 Linux® 系统上的一种开源解决方案。 VMware vSphere 与 VMware ESXi VMware 可以提供 ESXi 虚拟机监控程序和 vSphere 虚拟化平台。VMware ESXi 是一个能够直接安装到物理服务器上的裸机虚拟机监控程序，可以帮你整合硬件。你可以用 VMware 的虚拟化技术来创建和部署虚拟机（VM），从而现代化改造自己的基础架构，来交付和管理各种新旧应用。 选用 VMware vSphere 后，你需要使用 VMware 的控制堆栈来管理虚拟机，而且有多个许可证授权级别可供使用。 KVM 开源虚拟化技术 KVM 是一种开源虚拟化技术，能将 Linux 内核转变成可以实现虚拟化的虚拟机监控程序，而且可以替代专有的虚拟化技术（比如 VMware 提供的专有虚拟化技术）。 迁移到基于 KVM 的虚拟化平台，你就可以检查、修改和完善虚拟机监控程序背后的源代码。能够访问源代码，就如同掌握了开启无限可能的钥匙，能够让你虚拟化传统工作负载和应用，并为云原生和基于容器的工作负载奠定基础。由于 KVM 内置于 Linux 内核中，所以使用和部署起来非常方便。 KVM 虚拟机和 VMware vSphere 的主要区别 VMware 可以提供一个完善稳定的虚拟机监控程序，以及出色的性能和多样化的功能。但是，专有虚拟化会阻碍你获得开展云、容器和自动化投资所需的资源。解除供应商锁定，你就可以任享自由、灵活与丰富的资源，从而为未来的云原生和容器化环境打下基础。 生产就绪型的 KVM 具有支持物理和虚拟基础架构的功能，可以让你以更低的运营成本为企业工作负载提供支持。相比使用 VMware vSphere 等其他解决方案，选用基于 KVM 的虚拟化选项能够带来很多优势。 开源Linux KVM的优势： 更低的总拥有成本，从而省下运营预算，用来探索现代化创新技术。 不再受供应商捆绑。无需为不用的产品付费，也不会受到软件选择限制。 跨平台互操作性：KVM 可以在 Linux 和 Windows 平台上运行，所以你可以充分利用现有的基础架构投资。 出色简便性：可以通过单个虚拟化平台，在数百个其他硬件或软件上创建、启动、停止、暂停、迁移和模板化数百个虚拟机。 卓越性能：应用在 KVM 上的运行速度比其他虚拟机监控程序都快。 开源优势：不但能访问源代码，还能灵活地与各种产品集成。 享受 Linux 操作系统的现有功能： 安全防护功能 内存管理 进程调度器 设备驱动程序 网络堆栈 红帽 KVM 企业级虚拟化的优势 选择红帽® 虚拟化，就等于选择了 KVM。红帽虚拟化是一款适用于虚拟化服务器和技术工作站的完整基础架构解决方案。红帽虚拟化基于强大的红帽企业 Linux® 平台和 KVM 构建而成，能让你轻松、敏捷、安全地使用资源密集型虚拟化工作负载。红帽虚拟化可凭借更加优越的性能、具有竞争力的价格和值得信赖的红帽环境，帮助企业优化 IT 基础架构。 红帽的虚拟化产品快速、经济、高效，能够帮助你从容应对当前的挑战，并为未来的技术发展奠定基础。VMware 等供应商提供的纵向扩展虚拟化解决方案不但成本高昂，而且无法帮助企业完成所需的转型，因而难以支持在混合云中运行云原生应用。要转而部署混合云环境，第一步要做的就是摆脱专有虚拟化。 红帽虚拟化包含 sVirt 和安全增强型 Linux（SELinux），是红帽企业 Linux 专为检测和预防当前 IT 环境中的复杂安全隐患而开发的技术。 业完成所需的转型，因而难以支持在混合云中运行云原生应用。要转而部署混合云环境，第一步要做的就是摆脱专有虚拟化。 红帽虚拟化包含 sVirt 和安全增强型 Linux（SELinux），是红帽企业 Linux 专为检测和预防当前 IT 环境中的复杂安全隐患而开发的技术。 借助红帽虚拟化，你可以尽享开源虚拟机监控程序的所有优势，还能获得企业级技术支持、更新和补丁，使你的环境保持最新状态，持续安心运行。开源和 RESTful API，以及 Microsoft Windows 的认证，可帮你实现跨平台的互操作性。提供的 API 和软件开发工具包（SDK）则有助于将我们的解决方案扩展至你现有和首选管理工具，并提供相关支持。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_34799070/article/details/107900861。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...中年职场转型与再发展问题，报道指出，在数字化时代背景下，中年人应主动拥抱变化，通过不断学习新技术、新知识，更新自身技能树，并积极参与职业培训和继续教育，拓宽职业发展空间。 此外，据LinkedIn（领英）发布的《中国人才趋势报告》显示，企业对具备跨界能力、持续学习力以及深厚行业经验的中高级人才需求不减反增。这进一步印证了文章中的观点：无论年龄大小，职场人士都需要设立明确目标，增强执行力，并懂得投资自己，通过不断学习实现职业生涯的可持续发展。 同时，心理学专家也强调，保持积极心态是中年人应对职场挑战的关键要素之一。正如美国心理学家卡罗尔·德韦克提出的“成长思维模式”，鼓励人们以开放的态度看待困难和挑战，相信能力可以通过努力得以提升，这对于中年职场人士打破现状、激发潜力具有深远意义。 综上所述，面对日新月异的社会变迁和职场环境，中年群体需树立长期职业规划意识，提高实际行动力，强化个人核心竞争力，并始终保持与时俱进的学习态度和积极进取的心态，以此来应对职业道路上的各种挑战，实现职业生涯的二次腾飞。

...全、可靠的计算和数据处理能力，让计算和人工智能成为普惠科技。阿里云服务着制造、金融、政务、交通、医疗、电信、能源等众多领域的领军企业，包括中国联通、12306、中石化、中石油、飞利浦、华大基因等大型企业客户，以及微博、知乎、锤子科技等明星互联网公司。在天猫双11全球狂欢节、12306春运购票等极富挑战的应用场景中，阿里云保持着良好的运行纪录 阿里云在全球各地部署高效节能的绿色数据中心，利用清洁计算为万物互联的新世界提供源源不断的能源动力，开服的区域包括中国（华北、华东、华南、香港）、新加坡、美国（美东、美西）、欧洲、中东、澳大利亚、日本 猿辅导、中泰证券、小米、媛福达、Soul和当贝，这些我们耳熟能详的APP或企业中，阿里云给他们提供了性能强大、安全、稳定的云产品与服务。 计算，容器，存储，网络与CDN，安全、中间件、数据库、大数据计算、人工智能与机器学习、媒体服务、企业服务与云通信、物联网、开发工具、迁移与运维管理和专有云等方面，阿里云都做的很不错。 2.2 证件照生成背景 传统做法：通常是人工进行P图，不仅费时费力，而且效果也很难保障，容易有瑕疵。 机器学习做法：通常利用边缘检测算法进行人物轮廓提取。 深度学习做法：通常使用分割算法进行人物分割。例如U-Net网络。 2.3 图像分割算法 《BiHand: Recovering Hand Mesh with Multi-stage Bisected Hourglass Networks》里的SeedNet网络是很经典的网络，它把分割任务转变成多个任务。作者的思想是：尽可能的通过多任务学习收拢语义，这样或许会分割的更好或姿态估计的更好。其实这个模型就是多阶段学习网络的一部分，作者想通过中间监督来提高网络的性能。 我提取bihand网络中的SeedNet与训练权重，进行分割结果展示如下 我是用的模型不是全程的，是第一阶段的。为了可视化出最好的效果，我把第一阶段也就是SeedNet网络的输出分别采用不同的方式可视化。 从左边数第一张图为原图，第二张图为sigmoid后利用plt.imshow(colored_mask, cmap=‘jet’)进行彩色映射。第三张图为网络输出的张量经过sigmoid后，二色分割图，阀闸值0.5。第四张为网络的直接输出，利用直接产生的张量图进行颜色映射。第五张为使用sigmoid处理张量后进行的颜色映射。第六张为使用sigmoid处理张量后进行0,1分割掩码映射。使用原模型和网络需要添加很多代码。下面为修改后的的代码： 下面为修改后的net_seedd代码： Copyright (c) Lixin YANG. All Rights Reserved.r"""Networks for heatmap estimation from RGB images using Hourglass Network"Stacked Hourglass Networks for Human Pose Estimation", Alejandro Newell, Kaiyu Yang, Jia Deng, ECCV 2016"""import numpy as npimport torchimport torch.nn as nnimport torch.nn.functional as Ffrom skimage import io,transform,utilfrom termcolor import colored, cprintfrom bihand.models.bases.bottleneck import BottleneckBlockfrom bihand.models.bases.hourglass import HourglassBisectedimport bihand.utils.func as funcimport matplotlib.pyplot as pltfrom bihand.utils import miscimport matplotlib.cm as cmdef color_mask(output_ok): 颜色映射cmap = plt.cm.get_cmap('jet') 将张量转换为numpy数组mask_array = output_ok.detach().numpy() 创建彩色图像cmap = cm.get_cmap('jet')colored_mask = cmap(mask_array)return colored_mask 可视化 plt.imshow(colored_mask, cmap='jet') plt.axis('off') plt.show()def two_color(mask_tensor): 将张量转换为numpy数组mask_array = mask_tensor.detach().numpy() 将0到1之间的值转换为二值化掩码threshold = 0.5 阈值，大于阈值的为白色，小于等于阈值的为黑色binary_mask = np.where(mask_array > threshold, 1, 0)return binary_mask 可视化 plt.imshow(binary_mask, cmap='gray') plt.axis('off') plt.show()class SeedNet(nn.Module):def __init__(self,nstacks=2,nblocks=1,njoints=21,block=BottleneckBlock,):super(SeedNet, self).__init__()self.njoints = njointsself.nstacks = nstacksself.in_planes = 64self.conv1 = nn.Conv2d(3, self.in_planes, kernel_size=7, stride=2, padding=3, bias=True)self.bn1 = nn.BatchNorm2d(self.in_planes)self.relu = nn.ReLU(inplace=True)self.maxpool = nn.MaxPool2d(2, stride=2)self.layer1 = self._make_residual(block, nblocks, self.in_planes, 2self.in_planes) current self.in_planes is 64 2 = 128self.layer2 = self._make_residual(block, nblocks, self.in_planes, 2self.in_planes) current self.in_planes is 128 2 = 256self.layer3 = self._make_residual(block, nblocks, self.in_planes, self.in_planes)ch = self.in_planes 256hg2b, res1, res2, fc1, _fc1, fc2, _fc2= [],[],[],[],[],[],[]hm, _hm, mask, _mask = [], [], [], []for i in range(nstacks): 2hg2b.append(HourglassBisected(block, nblocks, ch, depth=4))res1.append(self._make_residual(block, nblocks, ch, ch))res2.append(self._make_residual(block, nblocks, ch, ch))fc1.append(self._make_fc(ch, ch))fc2.append(self._make_fc(ch, ch))hm.append(nn.Conv2d(ch, njoints, kernel_size=1, bias=True))mask.append(nn.Conv2d(ch, 1, kernel_size=1, bias=True))if i < nstacks-1:_fc1.append(nn.Conv2d(ch, ch, kernel_size=1, bias=False))_fc2.append(nn.Conv2d(ch, ch, kernel_size=1, bias=False))_hm.append(nn.Conv2d(njoints, ch, kernel_size=1, bias=False))_mask.append(nn.Conv2d(1, ch, kernel_size=1, bias=False))self.hg2b = nn.ModuleList(hg2b) hgs: hourglass stackself.res1 = nn.ModuleList(res1)self.fc1 = nn.ModuleList(fc1)self._fc1 = nn.ModuleList(_fc1)self.res2 = nn.ModuleList(res2)self.fc2 = nn.ModuleList(fc2)self._fc2 = nn.ModuleList(_fc2)self.hm = nn.ModuleList(hm)self._hm = nn.ModuleList(_hm)self.mask = nn.ModuleList(mask)self._mask = nn.ModuleList(_mask)def _make_fc(self, in_planes, out_planes):bn = nn.BatchNorm2d(in_planes)conv = nn.Conv2d(in_planes, out_planes, kernel_size=1, bias=False)return nn.Sequential(conv, bn, self.relu)def _make_residual(self, block, nblocks, in_planes, out_planes):layers = []layers.append( block( in_planes, out_planes) )self.in_planes = out_planesfor i in range(1, nblocks):layers.append(block( self.in_planes, out_planes))return nn.Sequential(layers)def forward(self, x):l_hm, l_mask, l_enc = [], [], []x = self.conv1(x) x: (N,64,128,128)x = self.bn1(x)x = self.relu(x)x = self.layer1(x)x = self.maxpool(x) x: (N,128,64,64)x = self.layer2(x)x = self.layer3(x)for i in range(self.nstacks): 2y_1, y_2, _ = self.hg2b[i](x)y_1 = self.res1[i](y_1)y_1 = self.fc1[i](y_1)est_hm = self.hm[i](y_1)l_hm.append(est_hm)y_2 = self.res2[i](y_2)y_2 = self.fc2[i](y_2)est_mask = self.mask[i](y_2)l_mask.append(est_mask)if i < self.nstacks-1:_fc1 = self._fc1[i](y_1)_hm = self._hm[i](est_hm)_fc2 = self._fc2[i](y_2)_mask = self._mask[i](est_mask)x = x + _fc1 + _fc2 + _hm + _maskl_enc.append(x)else:l_enc.append(x + y_1 + y_2)assert len(l_hm) == self.nstacksreturn l_hm, l_mask, l_encif __name__ == '__main__':a = torch.randn(10, 3, 256, 256) SeedNetmodel = SeedNet() output1,output2,output3 = SeedNetmodel(a) print(output1,output2,output3)total_params = sum(p.numel() for p in SeedNetmodel.parameters())/1000000print("Total parameters: ", total_params)pretrained_weights_path = 'E:/bihand/released_checkpoints/ckp_seednet_all.pth.tar'img_rgb_path=r"E:\FreiHAND\training\rgb\00000153.jpg"img=io.imread(img_rgb_path)resized_img = transform.resize(img, (256, 256), anti_aliasing=True)img256=util.img_as_ubyte(resized_img)plt.imshow(resized_img)plt.axis('off') 关闭坐标轴plt.show()''' implicit HWC -> CHW, 255 -> 1 '''img1 = func.to_tensor(img256).float() 转换为张量并且进行标准化处理''' 0-mean, 1 std, [0,1] -> [-0.5, 0.5] '''img2 = func.normalize(img1, [0.5, 0.5, 0.5], [1, 1, 1])img3 = torch.unsqueeze(img2, 0)ok=img3print(img.shape)SeedNetmodel = SeedNet()misc.load_checkpoint(SeedNetmodel, pretrained_weights_path)加载权重output1, output2, output3 = SeedNetmodel(img3)mask_tensor = torch.rand(1, 64, 64)output=output2[1] 1,1,64,64output_1=output[0] 1,64,64output_ok=torch.sigmoid(output_1[0])output_real=output_1[0].detach().numpy()直接产生的张量图color_mask=color_mask(output_ok) 显示彩色分割图two_color=two_color(output_ok)显示黑白分割图see=output_ok.detach().numpy() 使用Matplotlib库显示分割掩码 plt.imshow(see, cmap='gray') plt.axis('off') plt.show() print(output1, output2, output3)images = [resized_img, color_mask, two_color,output_real,see,see]rows = 1cols = 4 创建子图并展示图像fig, axes = plt.subplots(1, 6, figsize=(30, 5)) 遍历图像列表，并在每个子图中显示图像for i, image in enumerate(images):ax = axes[i] if cols > 1 else axes 如果只有一列，则直接使用axesif i ==5:ax.imshow(image, cmap='gray')else:ax.imshow(image)ax.imshowax.axis('off') 调整子图之间的间距plt.subplots_adjust(wspace=0.1, hspace=0.1) 展示图像plt.show() 上述的代码文件是在bihand/models/net_seed.py中，全部代码链接在https://github.com/lixiny/bihand。 把bihand/models/net_seed.p中的代码修改为我提供的代码即可使用作者训练好的模型和进行各种可视化。（预训练模型根据作者代码提示下载） 3.调用阿里云API进行证件照生成实例 3.1 准备工作 1.找到接口 进入下面链接即可快速访问 link 2.购买试用包 3.查看APPcode 4.下载代码 5.参数说明 3.2 实验代码 !/usr/bin/python encoding: utf-8"""===========================证件照制作接口==========================="""import requestsimport jsonimport base64import hashlibclass Idphoto:def __init__(self, appcode, timeout=7):self.appcode = appcodeself.timeout = timeoutself.make_idphoto_url = 'https://idp2.market.alicloudapi.com/idphoto/make'self.headers = {'Authorization': 'APPCODE ' + appcode,}def get_md5_data(self, body):"""md5加密:param body_json::return:"""md5lib = hashlib.md5()md5lib.update(body.encode("utf-8"))body_md5 = md5lib.digest()body_md5 = base64.b64encode(body_md5)return body_md5def get_photo_base64(self, file_path):with open(file_path, 'rb') as fp:photo_base64 = base64.b64encode(fp.read())photo_base64 = photo_base64.decode('utf8')return photo_base64def aiseg_request(self, url, data, headers):resp = requests.post(url=url, data=data, headers=headers, timeout=self.timeout)res = {"status_code": resp.status_code}try:res["data"] = json.loads(resp.text)return resexcept Exception as e:print(e)def make_idphoto(self, file_path, bk, spec="2"):"""证件照制作接口:param file_path::param bk::param spec::return:"""photo_base64 = self.get_photo_base64(file_path)body_json = {"photo": photo_base64,"bk": bk,"with_photo_key": 1,"spec": spec,"type": "jpg"}body = json.dumps(body_json)body_md5 = self.get_md5_data(body=body)self.headers.update({'Content-MD5': body_md5})data = self.aiseg_request(url=self.make_idphoto_url, data=body, headers=self.headers)return dataif __name__ == "__main__":file_path = "图片地址"idphoto = Idphoto(appcode="你的appcode")d = idphoto.make_idphoto(file_path, "red", "2")print(d) 3.3 实验结果与分析 原图片 背景为红色生成的证件照 背景为蓝色生成的证件照 另外尝试了使用柴犬照片做实验，也生成了证件照 原图 背景为红色生成的证件照 参考（可供参考的链接和引用文献） 1.参考：BiHand: Recovering Hand Mesh with Multi-stage Bisected Hourglass Networks（BMVC2020） 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2008.05079.pdf 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