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...，我们将深入探讨这个问题。 二、什么是Koa和Express？ Koa和Express都是基于Node.js的web开发框架，它们都提供了强大的路由系统、中间件机制和模板引擎等功能。然而，两者的实现方式和设计理念有所不同。 三、Koa的特点 1. 轻量级设计 相比Express，Koa的代码更简洁，没有过多的内置特性，使得开发者能够更好地专注于业务逻辑。 2. 原生异步I/O Koa采用了最新的ES6语法，支持Promise和async/await等特性，这使得Koa具有更好的性能和可读性。 3. 中间件流程控制 Koa使用了柯里化和函数式编程的理念，提供了一种新的中间件处理方式，使得中间件的调用变得更加清晰和易于维护。 四、Express的特点 1. 大而全 Express提供了大量的内置特性，包括模板引擎、静态文件服务器、错误处理等，使得开发者能够更快地搭建出一个完整的web应用。 2. 更丰富的第三方模块支持 由于Express有着广泛的用户群体和社区支持，因此有很多优秀的第三方模块可供选择，如Passport、Body-parser等。 3. 优雅的错误处理 Express提供了优雅的错误处理机制，可以在发生错误时自动捕获并返回一个统一的错误页面，从而提高了用户体验。 五、对比总结 综上所述，Koa和Express各有其特点和优势。如果你追求简洁快速，对高效有着特别的偏爱，那么Koa绝对是个不错的选择；而如果你更倾向于稳扎稳打，喜欢久经沙场、成熟可靠的框架，那Express绝对是你的不二之选。在实际开发中，可以根据项目需求和个人喜好来选择合适的框架。 六、示例代码 为了更好地理解和掌握这两种框架，我们来通过一些代码示例来进行比较。 首先，我们来看一下如何使用Express来创建一个新的web应用： javascript const express = require('express'); const app = express(); const port = 3000; app.get('/', (req, res) => { res.send('Hello World!'); }); app.listen(port, () => { console.log(Server is listening at http://localhost:${port}); }); 这段代码定义了一个简单的HTTP服务，当访问根路径时，会返回'Hello World!'字符串。如果需要添加更多的路由，就像在地图上画出新路线一样简单，你只需要在对应的位置“挥笔一画”，加个新的app.get()或者app.post()方法就大功告成了。就像是给你的程序扩展新的“小径”一样，轻松便捷。 然后，我们来看一下如何使用Koa来创建一个新的web应用： javascript const Koa = require('koa'); const app = new Koa(); app.use(async ctx => { ctx.body = 'Hello World!'; }); app.listen(3000, () => { console.log('Server is listening at http://localhost:3000'); }); 这段代码也定义了一个简单的HTTP服务，但是使用了Koa的柯里化和async/await特性，使得代码更加简洁和易读。举个例子来说，这次咱们就做了件特简单的事儿，就是把返回的内容设成'Hello World!'，别的啥路由规则啊，都没碰，没加。 七、结论 总的来说，Koa和Express都是非常优秀的Node.js web开发框架，它们各有各的优点和适用场景。无论是选择哪一种框架，都需要根据自己的需求和技术水平进行考虑。希望通过这篇文章，能够帮助大家更好地理解和掌握这两种框架，为自己的web开发工作带来更大的便利和效率。

...户。现在，咱们可以用数据驱动的方式，去探索和解读那些藏在数字背后的、看不见摸不着的艺术佳作啦！本文会手牵手带你畅游Python在歌曲音频分析的世界，用一行行鲜活的代码揭开音乐背后的神秘面纱，让音乐与科技来一场激情四溢的碰撞，擦出令人惊艳的火花。 2. 准备工作 导入必要的库 在开始我们的音乐之旅前，我们需要加载一些Python音频处理相关的库，例如librosa，它是一个专为音乐和声音分析设计的强大工具包。 python import librosa import librosa.display import matplotlib.pyplot as plt 3. 第一步 加载音频文件 首先，我们通过Python读取一首歌曲的音频文件，并获取其频谱数据。 python 加载音频文件 filename = "your_song_path.mp3" 替换为你的歌曲路径 y, sr = librosa.load(filename) 显示采样率 print(f"Sampling rate: {sr} Hz") 获取短时傅立叶变换（STFT）结果，即频谱数据 stft = librosa.stft(y) 4. 第二步 可视化音频频谱 接下来，我们将绘制音频的频谱图，直观地了解音频信号在不同频率上的能量分布。 python 转换为dB值以便于观察 spec_db = librosa.amplitude_to_db(abs(stft), ref=np.max) 绘制频谱图 plt.figure(figsize=(10, 4)) librosa.display.specshow(spec_db, x_axis='time', y_axis='log', sr=sr, fmax=8000) plt.colorbar(format='%+2.0f dB') plt.title('Song Spectrogram') plt.tight_layout() plt.show() 5. 第三步 提取音乐特征 利用librosa，我们可以轻松提取诸如节奏、音调、节拍强度等音乐特征。 python 提取节奏特征 tempo, beat_frames = librosa.beat.beat_track(y=y, sr=sr) 提取音高特征 chroma = librosa.feature.chroma_stft(y=y, sr=sr) 提取 MFCC 特征（Mel Frequency Cepstral Coefficients） mfcc = librosa.feature.mfcc(y=y, sr=sr) 6. 探讨与思考 以上代码演示了如何运用Python对歌曲音频进行基本的加载、可视化以及特征提取。然而，这只是冰山一角，实际上Python在音频分析领域可实现的功能远不止于此，比如情感识别、风格分类、相似度比较等深度学习应用。 在这个过程中，我们犹如一位音乐侦探，使用Python这一锐利的工具，揭开隐藏在旋律背后的数据秘密，从而获得更深层次的理解。这个过程简直就像坐过山车，满载着意想不到的惊喜和让人热血沸腾的挑战。而且每回有新的发现，都像是给咱对音乐的理解来了一次大扫除，然后又给它升级打怪似的，让咱们对音乐的认知更上一层楼。 总的来说，Python不仅赋予了我们解读音乐的能力，也让我们在技术与艺术间架起了一座桥梁，让音乐世界因为科技而变得更加丰富多彩。将来，我们热切期盼更多小伙伴能握住Python这把神奇钥匙，一起加入这场嗨翻天的音乐理解和创作大狂欢，共同谱写并奏响专属于咱们这个时代的美妙旋律。

...块，它可以让用户在大数据环境中进行实时分析。处理复杂的事件，其实就像是在无尽的数据洪流里淘宝，目标是要挖出那些真正有价值的、有意义的信息，这种方式可以说是一种高级的数据处理技术。 二、应用场景 1. 实时监控系统 在实时监控系统中，我们需要从大量的实时数据流中获取有价值的信息，例如设备故障、异常行为等。Flink CEP可以帮助我们实时地发现这些事件，并及时采取措施。 java StreamExecutionEnvironment env = StreamExecutionEnvironment.getExecutionEnvironment(); DataStream> stream = env.addSource(new DataStreamSource<>(new FileInputFormat<>("file:///path/to/input/file"))).map(new MapFunction, Tuple2>() { @Override public Tuple2 map(Tuple2 value) throws Exception { // 将字符串转为整数 return new Tuple2<>(value.f0, Integer.parseInt(value.f1)); } }); Pattern, Tuple2> pattern = Pattern., Tuple2>begin("start") .where(new FilterFunction>() { @Override public boolean filter(Tuple2 value) throws Exception { // 判断是否满足条件 return value.f1 > 10; } }) .next("middle") .where(new FilterFunction>() { @Override public boolean filter(Tuple2 value) throws Exception { // 判断是否满足条件 return value.f1 > 20; } }) .followedByAny("end"); DataStream>> results = pattern.grep(stream); results.print(); env.execute("Flink CEP Example"); 这段代码中，我们首先定义了一个事件模式，该模式包含三个事件，分别名为“start”、“middle”和“end”。然后，我们就在这串输入数据流里头“抓”这个模式，一旦逮到匹配的，就把它全都给打印出来。拿这个例子来说吧，我们想象一下，“start”就像是你按下开关启动一台机器的那一刻；“middle”呢，就好比这台机器正在呼呼运转，忙得不可开交的时候；而“end”呢，就是指你再次关掉开关，让设备安静地停止工作的那个时刻。设备一旦启动运转起来，要是过了10秒这家伙还在持续运行没停下来的话，那咱们就可以把它判定为“不正常行为”啦。 2. 实时推荐系统 在实时推荐系统中，我们需要根据用户的实时行为数据生成个性化的推荐结果。Flink CEP可以帮助我们实现实时的推荐计算。 python from pyflink.datastream import StreamExecutionEnvironment, DataStream, ValueStateDescriptor from pyflink.table import DataTypes, TableConfig, StreamTableEnvironment, Schema, \ BatchTableEnvironment, TableSchema, Field, StreamTableApi env = StreamExecutionEnvironment.get_execution_environment() t_config = TableConfig() t_env = StreamTableEnvironment.create(env, t_config) source = ... t_env.connect JDBC("url", "username", "password") \ .with_schema(Schema.new_builder() \ .field("user_id", DataTypes.STRING()) \ .field("product_id", DataTypes.STRING()) \ .field("timestamp", DataTypes.TIMESTAMP(3)) \ .build()) \ .with_name("stream_table") \ .create_temporary_view() pattern = Pattern( from_elements("order", DataTypes.STRING()), OneOrMore( PatternUnion( Pattern.of_type(DataTypes.STRING()).equalTo("purchase"), Pattern.of_type(DataTypes.STRING()).equalTo("click"))), to_elements("session")) result = pattern.apply(t_env.scan("stream_table")) result.select("order_user_id").print_to_file("/tmp/output") env.execute("CEP example") 在这段代码中，我们首先创建了一个表环境，并从JDBC连接读取了一张表。然后，我们定义了一个事件模式，该模式包含了两个事件：“order”和“session”。最后，我们使用这个模式来筛选表中的数据，并将结果保存到文件中。这个例子呢，我们把“order”想象成一次买买买的行动，而“session”呢，就相当于一个会话的开启或者结束，就像你走进商店开始挑选商品到结账离开的整个过程。当用户连续两次剁手买东西，或者接连点啊点的，我们就会觉得这位朋友可真是活跃得不得了，然后我们就把他的用户ID美滋滋地记到文件里去。 3. 实时告警系统 在实时告警系统中，我们需要在接收到实时数据后立即发送告警。Flink CEP可以帮助我们实现实时的告

..., //每页展示的数据条数postPoints:0 // 全部0，好评1，中评2，差评3}; $scope.paging=function(evt,nType){$(evt.target).addClass("active").siblings().removeClass("active");switch(nType){case -2:$scope.paginationConf.currentPage=$scope.totalNum;break;case -1:$scope.paginationConf.currentPage++;break;case 1:$scope.paginationConf.currentPage=1;break;case 2:$scope.paginationConf.currentPage=2;break;case 3:$scope.paginationConf.currentPage=3;break;default:$scope.paginationConf.currentPage--;} $scope.reSearch(0);}$scope.hasNext=function(){if($scope.paginationConf.currentPage<$scope.totalNum){return true;}else{return false;} }$scope.hasPrev=function(){if($scope.paginationConf.currentPage>1){return true;}else{return false;} }$scope.reSearch(0);// $scope.$watch('paginationConf.currentPage + paginationConf.postPoints', reSearch(0));}) 第一次用angular分页,处理的有些简陋,还有一些疑问留着下次解答: 1.ng-controller放在排序的外层包裹内容显示不出来,也不报错,放在最外层或者body下面包裹的第一层上才显示数据 在angular的函数里面获取元素de属性值,可通过click方法传参($event.target),相当于jquery的this 更多参考:https://www.cnblogs.com/sxz2008/p/6379427.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/samscat/article/details/103328461。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...对应Java中的基本数据类型数组 IntArray Array int [ ] [ ] 方法 说明 举例 toIntArray () toArray () 通用→原生 val ty: Array<Int> = arrayOf(1, 2, 3) val toIntArray: IntArray = ty.toIntArray() toTypedArray () 原生→通用 val ys: IntArray = intArrayOf(1, 2, 3) val toTypedArray: Array<Int> = ys.toTypedArray() Person[] people = {new Person(), new Person()}; //Javaval people: Array<Person> = arrayOf(Person(), Person()) //Kotlin 遍历 val arr = arrayOf(1,2,3,4,5)//通过forEach循环arr.forEach{println(it)}//通过iterator循环var iterable:Iterator<Integer> = arr.iterator();while(iterable.hasNext()){println(iterable.next())}for(element in arr.iterator()){println(element)}//for循环一for(element in arr){println(element)}//for循环二for(index in 0..arr.size-1){println(arr[index])}//for循环三for(index in arr.indices){println(arr[index])}//for循环四for((index, value) in arr.withIndex()){println("$index位置的元素是：$value")}// 上面写法等价于下面写法for (element in arr.withIndex()) {println("${element.index} : ${element.value}")} 操作 方法 说明 .size .indices 数组长度 数组最大索引值 get (索引) 获取元素，推荐使用操作符 [ ] arr[3] 等同于 arr.get(3) set (索引，目标值) 给元素赋值，推荐使用操作符 [ ] arr[3] = "哈" 等同于 arr.set(3,"哈") plus (目标值) 增加：返回一个数组长度+1并用目标值赋值新元素的新数组，不对原数组进行改动 arr + 6 等同于 arr.plus(6) slice (区间) 截取：返回一个截取该区间元素的新数组，不对原数组进行改动 fill (目标值) fill (目标值，起始索引，结束索引) 修改：将该区间的元素赋值为指定值 copyOf () copyOf (个数) copyOfRange (起始索引，结束索引) 返回一个 完全复制了原数组 的新数组 返回一个 正向复制原数组元素个数 的新数组，超过原数组大小的新元素值为null 返回一个 复制原数组该区间元素 的新数组，超过原数组索引范围报错 asList () 数组转集合 reverse () reversedArray () reversed () 反转：将数组中的元素顺序进行反转 返回一个反转后的新数组，不对原数组进行改动 返回一个反转后的list，不对原数组进行改动 sort () sortedArray () sorted () 排序：对数组中的元素进行自然排序 返回一个自然排序后的新数组，不对原数组进行改动 返回一个自然排序后的list，不对原数组进行改动 joinToString (字符串分隔符) 将Array原生数组拼接成一个String，默认分隔符是“,” all (predicate) any (predicate) 全部元素满足条件返回 true，否则 false 任一元素满足条件返回 true，否则 false val arr = arrayOf(1, 2, 3, 4, 5)val cc = charArrayOf('你','们','好')val brr = arrayOf(5,2,1,4,3)//数组长度val num1 = arr.size //5//最大索引val num2 = arr.indices //4for (i in arr.indices) print(i) //01234//条件判断val boolean1 = arr.all { i -> i > 3 } //false，不是全部元素>3//增val arr1 = arr.plus(6) //123456，长度+1并赋值为6val arr2 = arr + 6 //同上//改val arr3 = arr.slice(2..4) //345arr.fill(0) //00000，操作的是原数组val str1 = cc.joinToString("") //你们好brr.sort() //12345val list1 = brr.sorted() //返回一个排序后的listval brr4 = brr.sortedArray() //返回排序后的新数组val arr5 = arr.copyOf() //12345val arr6 = arr.copyOf(2) //12val arr7 = arr.copyOfRange(2,4) //34 多维数组 //方式一：数组里面存的元素是数组val aa = arrayOf(arrayOf(1, 2, 3),arrayOf(4, 5, 6))print(aa[1][2]) //6//方式二：元素为null但类型是数组val bb = arrayOfNulls<Array<Int>>(2) 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/HugMua/article/details/121866989。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...更结实耐用，不容易出问题。 什么是MalformedURLException？ 1. 定义与背景 MalformedURLException是Java世界里常见的一个异常，当程序尝试解析一个不符合标准格式的URL时，就会抛出这个异常。简单来说，就是你的URL地址格式不对，程序就无法识别它。在Scala中，由于Scala本质上是基于JVM的，因此我们也会遇到这个问题。 2. 实际案例分析 假设你正在编写一个Web爬虫程序，需要从网页上抓取链接并进行进一步处理。要是链接格式不对劲，比如忘了加“http://”这样的协议头，或者是里面夹杂了一些奇怪的字符，那你创建URL对象的时候就可能会碰到MalformedURLException这个麻烦事儿。想象一下，你满怀期待地运行程序，结果却因为一个小小的URL格式错误而崩溃，那种感觉就像是你心爱的代码花园里突然被一只调皮的小猫撒了泡尿，真是让人抓狂啊！ 如何避免MalformedURLException？ 3. 预防措施 检查URL格式 首先，我们需要确保提供的URL字符串是有效的。最简单的方法就是在生成URL对象之前，自己先手动检查一下这个字符串是不是符合咱们想要的格式。这里我们可以借助正则表达式来完成这一任务： scala import scala.util.matching.Regex val urlRegex: Regex = """https?://[\w.-]+(/[\w.-])""".r def isValidUrl(url: String): Boolean = url match { case urlRegex() => true case _ => false } // 测试 println(isValidUrl("http://example.com")) // 输出: true println(isValidUrl("www.example.com")) // 输出: false 使用try-catch块 其次，在实际创建URL对象时，可以将这部分代码包裹在一个try-catch块中，这样即使发生MalformedURLException，程序也不会完全崩溃，而是能够优雅地处理错误： scala try { val url = new java.net.URL("http://example.com") println(s"URL is valid: $url") } catch { case e: java.net.MalformedURLException => println("MalformedURLException occurred.") } 4. 处理异常 除了基本的异常捕获之外，我们还可以采取一些额外措施来增强程序的鲁棒性。例如，在catch块内部，我们可以记录错误日志，甚至向用户提供友好的提示信息，告知他们输入的URL存在格式问题，并建议正确的格式： scala try { val url = new java.net.URL("http://example.com") println(s"URL is valid: $url") } catch { case e: java.net.MalformedURLException => println("MalformedURLException occurred. Please ensure your URL is properly formatted.") // 记录错误日志 import java.io.PrintWriter import java.io.StringWriter val sw = new StringWriter() val pw = new PrintWriter(sw) e.printStackTrace(pw) println(sw.toString) } 进阶技巧：自定义URL验证函数 5. 自定义验证逻辑 为了进一步提高代码的可读性和复用性，我们可以封装上述功能，创建一个专门用于验证URL的函数。该函数不仅会检查URL格式，还会执行一些额外的安全检查，比如防止SQL注入等恶意行为： scala import java.net.URL def validateUrl(urlString: String): Option[URL] = { if (!isValidUrl(urlString)) { None } else { try { Some(new URL(urlString)) } catch { case _: MalformedURLException => None } } } // 测试 validateUrl("http://example.com") match { case Some(url) => println(s"Valid URL: $url") case None => println("Invalid URL.") } 结论 通过本文的学习，希望大家对Scala中处理URL相关的问题有了更深刻的理解。记住，预防总是优于治疗。在写代码的时候，提前想到可能会出的各种岔子，并且想办法避开它们，这样我们的程序就能更稳当、更靠谱了。当然，面对MalformedURLException这样的常见异常，保持冷静、合理应对同样重要。希望今天的分享能帮助大家写出更好的Scala代码！ 最后，别忘了在日常开发中多实践、多总结经验，编程之路虽充满挑战，但每一步都值得骄傲。祝大家代码愉快！

...重要一员，以其强大的数据可视化能力赢得了广大开发者和数据分析爱好者的青睐。嘿，伙计们，这次咱们一起深入探索Kibana的奇妙世界！我将手把手地带你经历一系列实操演练和代码实例，像是探险家揭秘宝藏地图那样，一步步教你打造出一个既功能强大又一目了然的数据可视化大屏。 1. 环境准备与数据导入 首先，确保已安装并配置好Elasticsearch服务，并成功启动Kibana（假设你已经在本地环境完成这些基础设置）。接下来，我们要往Elasticsearch里塞点数据进去，这样后面才能好好分析、可视化一把。例如，我们有一个名为logs的索引，其中包含了服务器访问日志数据： json POST /logs/_doc { "timestamp": "2022-01-01T00:00:00Z", "method": "GET", "path": "/api/v1/data", "status_code": 200, "response_time_ms": 150 } 重复上述过程，填充足够多的日志数据以便进行更深入的分析。 2. 创建索引模式与发现视图 - 创建索引模式： 在Kibana界面中，进入“管理”>“索引模式”，点击“创建索引模式”，输入索引名称logs，Kibana会自动检测字段类型并建立映射关系。 - 探索数据： 进入“发现”视图，选择我们刚才创建的logs索引模式，Kibana会展示出所有日志记录。在这里，你可以实时搜索、筛选以及初步分析数据。 3. 初步构建可视化组件 - 创建可视化图表： 进入“可视化”界面，点击“新建”，开始创建你的第一个可视化图表。例如，我们可以创建一个柱状图来展示不同HTTP方法的请求次数： a. 选择“柱状图”可视化类型。 b. 在“buckets”区域添加一个“terms”分桶，字段选择method。 c. 在“metrics”区域添加一个“计数”指标，计算每个方法的请求总数。 保存这个可视化图表，命名为“HTTP方法请求统计”。 4. 构建仪表板 - 创建仪表板： 进入“仪表板”界面，点击“新建”，创建一个新的空白仪表板。 - 添加可视化组件： 点击右上角的“添加可视化”按钮，选择我们在第3步创建的“HTTP方法请求统计”图表，将其添加至仪表板中。 - 扩展仪表板： 不止于此，我们可以继续创建其他可视化组件，比如折线图显示随着时间推移的响应时间变化，热力图展示不同路径和状态码的分布情况等，并逐一将它们添加到此仪表板上。 5. 自定义与交互性调整 Kibana的真正魅力在于其丰富的自定义能力和交互性设计。比如，你完全可以给每张图表单独设定过滤器规则，这样一来，整个仪表板上的数据就能像变魔术一样联动更新，超级炫酷。另外，你还能借助那个时间筛选器，轻轻松松地洞察到特定时间段内数据走势的变化，就像看一部数据演变的电影一样直观易懂。 在整个创建过程中，你可能会遇到疑惑、困惑，甚至挫折，但请记住，这就是探索和学习的魅力所在。随着对Kibana的理解逐渐加深，你会发现它不仅是一个工具，更是你洞察数据、讲述数据故事的强大伙伴。尽情发挥你的创造力，让数据活起来，赋予其生动的故事性和价值性。 总结来说，创建Kibana可视化仪表板的过程就像绘制一幅数据画卷，从准备画布（导入数据）开始，逐步添置元素（创建可视化组件），最后精心布局（构建仪表板），期间不断尝试、调整和完善，最终成就一份令人满意的可视化作品。在这个探索的过程中，你要像个充满好奇的小探险家一样，时刻保持对未知的热情，脑袋瓜子灵活运转，积极思考各种可能性。同时，也要有敢于动手实践的勇气，大胆尝试，别怕失败。这样下去，你肯定能在浩瀚的数据海洋中挖到那些藏得深深的宝藏，收获满满的惊喜。

...立版本库 创建svn数据目录（subversion默认是把/var/svn作为数据根目录的，开机启动默认也是从这里）： $ sudo mkdir -p /var/svn 创建版本库： $ sudo svnadmin create /var/svn/wangwa 如果删除版本库： $ sudo rm -rf /var/svn/somnus 3. 配置svn配置文件 每个版本库创建之后都会生成svnserve.conf主要配置文件。编辑它： $ sudo vim /var/svn/somnus/conf/svnserve.conf 编辑示例： [general]anon-access = none                控制非鉴权用户访问版本库的权限auth-access = write                 控制鉴权用户访问版本库的权限password-db = passwd           指定用户名口令文件名authz-db = authz                     指定权限配置文件名realm = somnus                    指定版本库的认证域，即在登录时提示的认证域名称 4. 编辑svn用户配置文件 sudo vim /var/svn/somnus/conf/passwd 编辑示例： [users]admin = admin                用户，密码fuhd = fuhd                用户，密码test = test                用户，密码 5. 编辑svn权限控制配置文件 sudo vim /var/svn/somnus/conf/authz 编辑示例： [groups]admin = admin         admin为用户组,等号之后的admin为用户test = fuhd,test[somnus:/]                表示根目录（/var/svn/somnus），somnus: 对应前面配置的realm = somnus@admin = rw            ＃表示admin组对根目录有读写权限,r为读，w为写[somnus:/test]         表示test目录（/var/svn/somnus/test）@test = rw                表示test组对test目录有读写权限 6. 启动，查看和停止SVN服务 启动SVN服务：  -d : 守护进程  -r : svn数据根目录 $ sudo svnserve -dr /var/svn            用root权限启动 查看SVN服务： $ ps aux|grep svnserve               默认端口为：3690 7. 配置防火墙端口 首先要明确CentOS7的默认防火墙为firewallD。subversion的默认端口为3690，如果没有打开会报错： $ sudo firewall-cmd --permanent -add-port=3690/tcp$ sudo firewall-cmd --reload 8. 检索项目和切换项目的url 项目检错 $ svn checkout svn://192.168.0.112/XK_Project . 使用 checkout 服务器资源 本地目录 切换项目url $ svn switch --relocate svn://192.168.0.112/XK_Project svn://192.168.0.120/XK_Project 使用 switch 迁移 from to 新的地址 9. 设置开机启动 在centos7， 设置开机启动： $ sudo systemctl enable svnserve.service      注意：根目录必须是/var/svn 这样才能设置成功！！ 设置开机启动后就可以按下面的方式开启或停止服务了$ sudo systemctl start svnserve.service$ sudo systemctl stop svnserve.service 保存退出，重启并从客户端进行测试。如果报这样的错：svn: E204900: Can't open file '/var/svn/somnus/format': Permission denied的错误。那就是与SELinux有关系，目前我还不太会用SELinux，那就先把SELinux关闭吧，后面学会了，回过头来再改这一段！！！！： 临时关闭： $ sudo setenforce 0 永久关闭： $ sudo vim /etc/sysconfig/selinux 修改： SELINUX = disable               值修改为disable. svn帮助文档 http://riaoo.com/subpages/svn_cmd_reference.html 创建分支 svn cp -m "create branch" http://svn_server/xxx_repository/trunk http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 获得分支 svn co http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 合并主干上的最新代码到分支上 cd br_feature001 svn merge http://svn_server/xxx_repository/trunk 如果需要预览该刷新操作，可以使用svn mergeinfo命令，如： svn mergeinfo http://svn_server/xxx_repository/trunk --show-revs eligible 或使用svn merge --dry-run选项以获取更为详尽的信息。 分支合并到主干 一旦分支上的开发结束，分支上的代码需要合并到主干。SVN中执行该操作需要在trunk的工作目录下进行。命令如下： cd trunk svn merge --reintegrate http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 分支合并到主干中完成后应当删该分支，因为在SVN中该分支已经不能进行刷新也不能合并到主干。 合并版本并将合并后的结果应用到现有的分支上 svn -r 148:149 merge http://svn_server/xxx_repository/trunk 建立tags 产品开发已经基本完成，并且通过很严格的测试，这时候我们就想发布给客户使用，发布我们的1.0版本 svn copy http://svn_server/xxx_repository/trunk http://svn_server/xxx_repository/tags/release-1.0 -m "1.0 released" 删除分支或tags svn rm http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 svn rm http://svn_server/xxx_repository/tags/release-1.0 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/lulitianyu/article/details/79675681。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...际上，这种技术在现代软件开发中的应用非常广泛，特别是在持续集成/持续部署（CI/CD）流程中扮演着至关重要的角色。 近日，GitHub推出了Actions Workflows YAML语法的重大更新，其中就包含了对多步骤构建过程中的依赖关系处理和自定义函数式编程的支持，这与Makefile的工作原理有异曲同工之妙。通过灵活定义构建规则，开发者能够实现从源代码到最终可执行文件或部署包的自动化编译和打包，极大地提高了工作效率和代码质量。 此外，对于大型项目如Linux内核的构建，其Kbuild系统就是一种高度复杂且高效的Makefile集，它利用类似的模式替换函数处理成千上万的源文件，并实现了模块化编译，这对于深入理解Makefile的应用场景具有很高的参考价值。 进一步了解，可以关注以下资源： 1. "GitHub Actions: Extending Workflows with Custom Runners and Functions" - 这篇文章详细解读了如何在GitHub Actions中创建自定义工作流并利用其功能实现复杂的构建逻辑。 2. "An In-depth Look at the Linux Kernel Build System (Kbuild)" - 这篇深度分析文章揭示了Linux内核编译系统的设计理念和实现细节，包括其对Makefile强大特性的运用。 3. "Modern C++ Project Automation with Makefiles" - 该教程结合现代C++项目实践，展示了如何与时俱进地使用Makefile进行项目自动化构建，同时探讨了与其他构建工具如CMake、Meson等的对比和融合。 通过延伸阅读以上内容，您可以更好地将理论知识应用于实际项目开发，优化构建过程，提高项目的可维护性和迭代速度。

...是一种应用于音频编辑软件或社交应用中的技术，通过算法对用户录制的声音进行实时处理和美化，可以改变原始声音的音色、音调、混响等特性。在本文语境中，人人网推出的语音社交产品“啵啵”主打声音滤镜功能，旨在为用户提供一种新颖有趣的声音表达方式，但实际效果并未达到预期的美化作用。 语音社交产品 , 语音社交产品是一种以语音为主要交互手段的移动互联网社交应用，用户可以通过此类产品录制、编辑并分享自己的语音信息，与他人进行互动交流。文中提及的“啵啵”就是一款语音社交产品，它允许用户在发布语音时添加图片和文字，并利用声音滤镜增添趣味性，同时也支持跨平台分享至人人网和新浪微博。 时间线界面设计 , 时间线界面设计是一种常见的信息展示方式，通常用于社交媒体及内容分享类应用中，按照时间先后顺序将用户的动态、消息或更新排列展示。在“啵啵”这款应用中，主界面采用了时间线形式的设计，展示了关注用户所发布的语音、图片信息流，便于用户浏览、回复和互动，保持了信息的连贯性和时效性。

...et.com”,在“数据连接”右边选择“中国移动”，在“网关”右边选择“WAP1.0 网关”，在“IP地址”右边填入“10.0.0.172”，在“端口”右边填入“9201”，最后选择完成。 转载于:https://www.cnblogs.com/hzleihuan/archive/2007/12/14/994344.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_30468137/article/details/98040981。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...近期，随着人工智能与软件测试技术的深度融合，诸如Selenium、PyAutoGUI等开源工具在UI自动化测试方面的应用越来越广泛。其中，PyAutoGUI作为一款基于Python的图形用户界面自动化库，不仅能够模拟鼠标和键盘操作，还支持跨平台使用，对于Windows、Mac OS X及Linux系统均能提供一致的操作接口。 与此同时，针对更复杂的交互场景如游戏或三维设计软件，一些高级模拟技术如Robot Framework、Appium也开始受到广泛关注。这些框架不仅能模拟基本的键盘鼠标输入，还能处理更精细的触屏手势操作，并能适应各种移动设备和桌面环境，极大提高了自动化测试的覆盖率和效率。 另外，在安全性方面，研究人员正不断探索如何防止恶意软件通过模拟合法用户的键盘和鼠标操作进行攻击。例如，某些安全软件已开始采用行为分析和机器学习算法来识别并阻止非人类产生的异常输入模式，确保只有真实的用户交互才能触发敏感操作。 总之，Python win32api提供的键盘鼠标模拟功能为自动化测试与脚本编写打开了新世界的大门，而结合最新的自动化测试技术和安全防护手段，我们不仅可以更高效地实现UI自动化，还能在保障用户体验的同时，有效抵御潜在的安全威胁。未来，随着相关技术的持续发展和完善，这一领域的应用场景将更加丰富多元。

...涵盖必备基础、爬虫和数据分析 ③ 100多个Python实战案例，含50个超大型项目详解，学习不再是只会理论 ④ 20款主流手游迫解 爬虫手游逆行迫解教程包 ⑤ 爬虫与反爬虫攻防教程包，含15个大型网站迫解 ⑥ 爬虫APP逆向实战教程包，含45项绝密技术详解 ⑦ 超300本Python电子好书，从入门到高阶应有尽有 ⑧ 华为出品独家Python漫画教程，手机也能学习 ⑨ 历年互联网企业Python面试真题,复习时非常方便 👉Python学习视频600合集👈 观看零基础学习视频，看视频学习是最快捷也是最有效果的方式，跟着视频中老师的思路，从基础到深入，还是很容易入门的。 👉实战案例👈 光学理论是没用的，要学会跟着一起敲，要动手实操，才能将自己的所学运用到实际当中去，这时候可以搞点实战案例来学习。 👉100道Python练习题👈 检查学习结果。 👉面试刷题👈 资料领取 上述这份完整版的Python全套学习资料已经上传CSDN官方，朋友们如果需要可以微信扫描下方CSDN官方认证二维码输入“领取资料” 即可领取 好文推荐 了解python的前景：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127187029 了解python的兼职：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/127125308 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49891576/article/details/130861900。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

... / 表示 IP 数据包异常 / NIDS_WARN_TCP, / 表示 TCP 数据包异常 / NIDS_WARN_UDP, / 表示 UDP 数据包异常 / NIDS_WARN_SCAN / 表示有扫描攻击发生 / }; enum { NIDS_WARN_UNDEFINED = 0, / 表示未定义 / NIDS_WARN_IP_OVERSIZED, / 表示 IP 数据包超长 / NIDS_WARN_IP_INVLIST, / 表示无效的碎片队列 / NIDS_WARN_IP_OVERLAP, / 表示发生重叠 / NIDS_WARN_IP_HDR, / 表示无效 IP首部 ,IP 数据包发生异常 / NIDS_WARN_IP_SRR, / 表示源路由 IP数据包 / NIDS_WARN_TCP_TOOMUCH, / 表示 TCP 数据个数太多 , 因为在Libnids 中在同一时刻捕获的TCP 个数最大值为 TCP 连接参数的哈西表长度的 3/4/ NIDS_WARN_TCP_HDR, / 表示无效 TCP首部 ,TCP 数据包发生异常 / NIDS_WARN_TCP_BIGQUEUE, / 表示 TCP 接受的队列数据过多 / NIDS_WARN_TCP_BADFLAGS / 表示错误标记 / }; /Libnids 状态描述的是连接的逻辑状态, 真正的 TCP 连接状态有 11种 . TCP_ESTABLISHED TCP 连接建立 , 开始传输数据 TCP_SYN_SEND 主动打开 TCP_SYN_RECV 接受 SYN TCP_FIN_WAIT1 TCP_FIN_WAIT2 TCP_TIME_WAIT TCP_CLOSE TCP_CLOSE_WAIT TCP_LAST_ACK TCP_LISTEN TCP_CLOSING / define NIDS_JUST_EST 1 / 表示 TCP 连接建立 , 在此状态下就可以决定是否对此TCP 连接进行数据分析 , 可以决定是否捕获 TCP客户端接收的数据 ,TCP 服务端接收的数据 ,TCP 客户端接收的紧急数据或者TCP 客户端接收的紧急数据 / define NIDS_DATA 2 / 表示接收数据的状态 ,在这个状态可以判断是否有新的数据到达 ,如果有就可以把数据存储起来 , 可以在这个状态之中来分析 TCP 传输的数据 , 此数据就存储在half_stream 数据接口的缓存之中/ define NIDS_CLOSE 3 / 表示 TCP 连接正常关闭 / define NIDS_RESET 4 / 表是 TCP 连接被重置关闭 / define NIDS_TIMED_OUT 5 / 表示由于超时 TCP连接被关闭 / define NIDS_EXITING 6 / 表示 Libnids正在退出 , 在这个状态下可以最后一次使用存储在 half_stream 数据结构中的缓存数据 / / 校验和 / define NIDS_DO_CHKSUM 0 / 表示告诉 Libnids要计算校验和 / define NIDS_DONT_CHKSUM 1 / 表示告诉 Libnids不要计算校验和 / struct tuple4 / 描述一个地址端口对 , 它表示发送发IP 和端口以及接收方 IP 和端口 , 适用 TCP,UDP/ { u_short source; / 源 IP 地址的端口号/ u_short dest; / 目的 IP 地址的端口号/ u_int saddr; / 源 IP 地址 / u_int daddr; / 目的 IP 地址 / }; struct half_stream / 描述在 TCP 连接中一端的所有信息, 可以是客户端 , 也可以是服务端 / { char state; / 表示套接字的状态 , 也就是TCP 的状态 / char collect; / 可以表示有数据到达 , 此数据存放在data 成员中 , 也可以表示不存储此数据到 data中 , 此数据忽略 . 如果大于0 就存储 , 否则就忽略 / char collect_urg; / 可以表示有紧急数据到达 , 此数据就存放在urgdata 中 , 也可以表示不存储此数据到 urgdata中 , 此速数据忽略 . 如果大于0 就存储 , 否则就忽略 / char data; / 用户存储正常接受到的数据 / int offset; / 表示存储在 data 中数据的第一个字节的偏移量/ int count; / 表示从 TCP 连接开始已经存储到data 中的数据的字节数 / int count_new; / 有多少新的数据存储到 data 中, 如果为 0, 则表示没有新的数据到达 / int bufsize; int rmem_alloc; int urg_count; / 用来存储紧急数据 / u_int acked; u_int seq; u_int ack_seq; u_int first_data_seq; u_char urgdata; //存储紧急数据 u_char count_new_urg; / 表示有新的紧急数据到达 , 如果为0 表示没有新的紧急数据 / u_char urg_seen; //新的urg数据，不是以前重复的数据 u_int urg_ptr;/指向urg在流中的位置/ u_short window; u_char ts_on; u_char wscale_on; u_int curr_ts; u_int wscale; struct skbuff list; struct skbuff listtail; }; struct tcp_stream / 描述一个 TCP 连接的所有信息/ { struct tuple4 addr; char nids_state; struct lurker_node listeners; struct half_stream client; / 表示客户端信息 / struct half_stream server; / 表示服务端信息 / struct tcp_stream next_node; struct tcp_stream prev_node; int hash_index; struct tcp_stream next_time; struct tcp_stream prev_time; int read; struct tcp_stream next_free; }; struct nids_prm / 描述了 Libnids 的一些全局参数信息/ { int n_tcp_streams; / 表示哈西表大小 , 此哈西表用来存放tcp_stream 数据结构 , 默认值 1040.在同一时刻 Libnids 捕获的 TCP 数据包的最大个数必须是此参数值的3/4/ int n_hosts; / 表示哈西表的大小 , 此哈西表用来存储IP 碎片信息的 , 默认值为 256/ char device; / 表示网络接口 ,Libnids 将在此网络接口上捕获数据, 默认值为 NULL. 这样 Libnids将使用 pcap_lookupdev来查找可以用的网络接口 . 如果其值为 all, 表示捕获所有网络接口的数据/ char filename; / 表示用来存储网络数据的捕获文件 , 此文件的类型必须与 Libpcap 类型一致 , 如果设置了文件, 与此同时就应该设置 device 为 NULL,默认值为 NULL/ int sk_buff_size; / 表示的是数据接口 sk_buff 的大小 .sk_buff 是Linux 内核中一个重要的数据结构, 是用来进行数据包排队操作的 , 默认值为 168/ int dev_addon; / 表示在数据结构 sk_buff 中用于网络接口上信息的字节数. 如果是 -1( 默认值 ),那么 Libnids 会根据不同的网络接口进行修正 / void (syslog) (); / 是一个函数指针 , 默认值为nids_syslog() 函数 . 在 syslog函数中可以检测入侵攻击 , 如网络扫描攻击 , 也可以检测一些异常情况, 如无效 TCP 标记 / int syslog_level; / 表示日志等级 , 默认值是LOG_ALERT/ int scan_num_hosts; / 表示一个哈西表的大小 ,( 此哈西表用来存储端口扫描信息) 表示 Libnids 将要检测的同时扫描的端口数据 . 如果其值为 0,Libnids将不提供端口扫描功能 . 默认值 256/ int scan_delay; / 表示在扫描检测中 , 俩端口扫描的间隔时间, 以毫秒来计算 , 缺省值为 3000/ int scan_num_ports; / 表示相同源地址必须扫描的 TCP 端口数目 , 默认值为10/ void (no_mem) (char ); / 是一个函数指针 , 当Libnids 发生内存溢出时被调用/ int (ip_filter) (); / 是一个函数指针 , 此函数可以用来分析IP 数据包 , 当有 IP 数据包到达时 , 此函数就被调用. 如果此函数返回非零值 , 此数据包就被处理 ;如果返回零 , 此 IP 数据包就被丢弃. 默认值为 nids_ip_filter 函数 , 总是返回 1./ char pcap_filter; / 表示过滤规则 , 即Libpcap 的过滤规则 , 默认值为 NULL,表示捕获所有数据包 . 可以在此设置过滤规则 , 只捕获感兴趣的开发包/ int promisc; / 表示网卡模式 , 如果是非零, 就把此网卡设置为混杂模式 ; 否则 , 设为非混杂模式 . 默认值为1/ int one_loop_less; / 初始值为 0/ int pcap_timeout; / 表示捕获数据返回的时间 , 以毫秒计算. 实际上它表示的就是 Libpcap 函数中的 pcap_open_live函数的 timeout 参数 , 默认值 1024/ }; / 返回值 : 调用成功返回 1,失败返回 0 参 数 : 无 功 能 : 对 Libnids 初始化, 这是所有设计基于 Libnids 的程序最开始调用的函数 . 它的主要内容包括打开网络接口 , 打开文件 , 编译过滤规则 , 判断网络链路层类型, 进行必要的初始化工作 / int nids_init (void); / 返回值 : 无 参 数 : 回调函数名字 功 能 : 注册一个能够检测所有 IP 数据包的回调函数, 包括 IP 碎片 .e.g nids_register_ip_frag(ip_frag_function); void ip_frag_function(struct ip a_packet,int len) a_packet 表示接收的IP 数据包 len 表示接收的数据包长度 此回调函数可以检测所有的IP 数据包 , 包括 IP 碎片 / void nids_register_ip_frag (void ()); // / 返回值 : 无 参 数 : 回调函数名字 功 能 : 注册一个回调函数 , 此回调函数可以接收正常的IP 数据包 .e.g nids_register_ip_frag(ip_frag_function); void ip_frag_function(struct ip a_packet) a_packet 表示接收的IP 数据包 此回调函数可以接收正常的IP 数据包 , 并在此函数中对捕获数到的 IP数据包进行分析 . / void nids_register_ip (void ()); // / 返回值 : 无 参 数 : 回调函数 功 能 : 注册一个 TCP 连接的回调函数. 回调函数的类型定义如下 : void tcp_callback(struct tcp_stream ns,void param) ns 表示一个TCP 连接的所有信息 , param 表示要传递的参数信息 , 可以指向一个 TCP连接的私有数据 此回调函数接收的TCP 数据存放在 half_stream 的缓存中 , 应该马上取出来 ,一旦此回调函数返回 , 此数据缓存中存储的数据就不存在 了 .half_stream 成员 offset描述了被丢弃的数据字节数 . 如果不想马上取出来 , 而是等到存储一定数量的数据之后再取出来, 那么可 以使用函数nids_discard(struct tcp_stream ns, int num_bytes)来处理 . 这样回调函数返回时 ,Libnids 将丢弃缓存数据之前 的 num_bytes 字节的数据 .如果不调用 nids_discard()函数 , 那么缓存数据的字节应该为 count_new 字节 . 一般情况下, 缓存中的数据 应该是count-offset 字节 / void nids_register_tcp (void ()); / 返回值 : 无 参 数 : 回调函数 功 能 : 注册一个分析 UDP 协议的回调函数, 回调函数的类型定义如下 : void udp_callback(struct tuple4 addr,char buf,int len,struct ip iph) addr 表示地址端口信息buf 表示 UDP 协议负载的数据内容 len表是 UDP 负载数据的长度 iph 表示一个IP 数据包 , 包括 IP 首部 ,UDP 首部以及UDP 负载内容 / void nids_register_udp (void ()); / 返回值 : 无 参 数 : 表示一个 TCP 连接 功 能 : 终止 TCP 连接 . 它实际上是调用 Libnet的函数进行构造数据包 , 然后发送出去 / void nids_killtcp (struct tcp_stream ); / 返回值 : 无 参 数 : 参数 1 一个 TCP 连接 参数 2 个数 功 能 : 丢弃参数 2 字节 TCP 数据 , 用于存储更多的数据 / void nids_discard (struct tcp_stream , int); / 返回值 : 无 参 数 : 无 功 能 : 运行 Libnids, 进入循环捕获数据包状态. 它实际上是调用 Libpcap 函数 pcap_loop()来循环捕获数据包 / void nids_run (void); / 返回值 : 调用成功返回文件描述符 ,失败返回 -1 参 数 : 无 功 能 : 获得文件描述符号 / int nids_getfd (void); / 返回值 : 调用成功返回个数 ,失败返回负数 参 数 : 表示捕获数据包的个数 功 能 : 调用 Libpcap 中的捕获数据包函数pcap_dispatch() / int nids_dispatch (int); / 返回值 : 调用成功返回 1,失败返回 0 参 数 : 无 功 能 : 调用 Libpcap 中的捕获数据包函数pcap_next() / int nids_next (void); extern struct nids_prm nids_params; /libnids.c定以了一个全部变量 , 其定义和初始值在 nids_params/ extern char nids_warnings[]; extern char nids_errbuf[]; extern struct pcap_pkthdr nids_last_pcap_header; struct nids_chksum_ctl { / 描述的是计算校验和 , 用于决定是否计算校验和/ u_int netaddr; / 表示地址 / u_int mask; / 表示掩码 / u_int action; / 表示动作 , 如果是NIDS_DO_CHKSUM, 表示计算校验和; 如果是 NIDS_DONT_CHKSUM, 表示不计算校验和 / u_int reserved; / 保留未用 / }; / 返回值 : 无 参 数 : 参数 1 表示 nids_chksum_ctl 列表 参数 2 表示列表中的个数 功 能 : 决定是否计算校验和 . 它是根据数据结构nids_chksum_ctl 中的action 进行决定的 , 如果所要计算的对象不在列表中 , 则必须都要计算校验和 / extern void nids_register_chksum_ctl(struct nids_chksum_ctl , int); endif / _NIDS_NIDS_H / 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/xieqb/article/details/7681968。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...back：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。