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...，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 centos（我这里使用的是CentOS7）下yum命令即可方便的完成安装 $ sudo yum install subversion 测试安装是否成功： $ svnserve --version [root@lulitianyu ~] svnversion --version svnversion, version 1.7.14 (r1542130) compiled Aug 23 2017, 20:43:38 Copyright (C) 2013 The Apache Software Foundation. This software consists of contributions made by many people; see the NOTICE file for more information. Subversion is open source software, see http://subversion.apache.org/ 2. 建立版本库 创建svn数据目录（subversion默认是把/var/svn作为数据根目录的，开机启动默认也是从这里）： $ sudo mkdir -p /var/svn 创建版本库： $ sudo svnadmin create /var/svn/wangwa 如果删除版本库： $ sudo rm -rf /var/svn/somnus 3. 配置svn配置文件 每个版本库创建之后都会生成svnserve.conf主要配置文件。编辑它： $ sudo vim /var/svn/somnus/conf/svnserve.conf 编辑示例： [general]anon-access = none                控制非鉴权用户访问版本库的权限auth-access = write                 控制鉴权用户访问版本库的权限password-db = passwd           指定用户名口令文件名authz-db = authz                     指定权限配置文件名realm = somnus                    指定版本库的认证域，即在登录时提示的认证域名称 4. 编辑svn用户配置文件 sudo vim /var/svn/somnus/conf/passwd 编辑示例： [users]admin = admin                用户，密码fuhd = fuhd                用户，密码test = test                用户，密码 5. 编辑svn权限控制配置文件 sudo vim /var/svn/somnus/conf/authz 编辑示例： [groups]admin = admin         admin为用户组,等号之后的admin为用户test = fuhd,test[somnus:/]                表示根目录（/var/svn/somnus），somnus: 对应前面配置的realm = somnus@admin = rw            ＃表示admin组对根目录有读写权限,r为读，w为写[somnus:/test]         表示test目录（/var/svn/somnus/test）@test = rw                表示test组对test目录有读写权限 6. 启动，查看和停止SVN服务 启动SVN服务：  -d : 守护进程  -r : svn数据根目录 $ sudo svnserve -dr /var/svn            用root权限启动 查看SVN服务： $ ps aux|grep svnserve               默认端口为：3690 7. 配置防火墙端口 首先要明确CentOS7的默认防火墙为firewallD。subversion的默认端口为3690，如果没有打开会报错： $ sudo firewall-cmd --permanent -add-port=3690/tcp$ sudo firewall-cmd --reload 8. 检索项目和切换项目的url 项目检错 $ svn checkout svn://192.168.0.112/XK_Project . 使用 checkout 服务器资源 本地目录 切换项目url $ svn switch --relocate svn://192.168.0.112/XK_Project svn://192.168.0.120/XK_Project 使用 switch 迁移 from to 新的地址 9. 设置开机启动 在centos7， 设置开机启动： $ sudo systemctl enable svnserve.service      注意：根目录必须是/var/svn 这样才能设置成功！！ 设置开机启动后就可以按下面的方式开启或停止服务了$ sudo systemctl start svnserve.service$ sudo systemctl stop svnserve.service 保存退出，重启并从客户端进行测试。如果报这样的错：svn: E204900: Can't open file '/var/svn/somnus/format': Permission denied的错误。那就是与SELinux有关系，目前我还不太会用SELinux，那就先把SELinux关闭吧，后面学会了，回过头来再改这一段！！！！： 临时关闭： $ sudo setenforce 0 永久关闭： $ sudo vim /etc/sysconfig/selinux 修改： SELINUX = disable               值修改为disable. svn帮助文档 http://riaoo.com/subpages/svn_cmd_reference.html 创建分支 svn cp -m "create branch" http://svn_server/xxx_repository/trunk http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 获得分支 svn co http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 合并主干上的最新代码到分支上 cd br_feature001 svn merge http://svn_server/xxx_repository/trunk 如果需要预览该刷新操作，可以使用svn mergeinfo命令，如： svn mergeinfo http://svn_server/xxx_repository/trunk --show-revs eligible 或使用svn merge --dry-run选项以获取更为详尽的信息。 分支合并到主干 一旦分支上的开发结束，分支上的代码需要合并到主干。SVN中执行该操作需要在trunk的工作目录下进行。命令如下： cd trunk svn merge --reintegrate http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 分支合并到主干中完成后应当删该分支，因为在SVN中该分支已经不能进行刷新也不能合并到主干。 合并版本并将合并后的结果应用到现有的分支上 svn -r 148:149 merge http://svn_server/xxx_repository/trunk 建立tags 产品开发已经基本完成，并且通过很严格的测试，这时候我们就想发布给客户使用，发布我们的1.0版本 svn copy http://svn_server/xxx_repository/trunk http://svn_server/xxx_repository/tags/release-1.0 -m "1.0 released" 删除分支或tags svn rm http://svn_server/xxx_repository/branches/br_feature001 svn rm http://svn_server/xxx_repository/tags/release-1.0 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/lulitianyu/article/details/79675681。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 4、第四部分 （1） oname = ${patsubst %.c,%.o,${patsubst %.S,%.o,$(1)} } 自定义函数，$(1)表示调用oname这个函数的第一个参数，patsubst是make内置函数，即模式字符串替换函数。 oname函数实现的功能是： 　　将第一个参数中符合%.s模式的替换成%.o 　　再继续将上述结果中符合%.c模式的替换成%.o 　　也就是把所有 .s 和 .c文件名替换成 .o文件名。 　　这个函数的功能就是计算源文件名（c源文件，汇编源文件）所相对应的目标文件名(经过编译汇编后的文件)。 CONTIKI_OBJECTFILES = ${addprefix $(OBJECTDIR)/,${call oname, $(CONTIKI_SOURCEFILES)} }PROJECT_OBJECTFILES = ${addprefix $(OBJECTDIR)/,${call oname, $(PROJECT_SOURCEFILES)} } 定义CONTIKI_OBJECTFILES变量 　　首先用oname函数，将CONTIKI_SOURCEFILES所对应的源文件名，改为目标文件名，如process.c将会变为process.o 　　再在文件名前边加上前缀$(OBJECTDIR)/，前边我们知道这个变量为obj_native，故process.c会变为obj_native/process.o 　　这个变量应该是代表即将生成的Contiki操作系统的目标文件名 定义PROJECT_OBJECTFILES变量 　　功能同上 　　这个变量应该是代表即将生成的项目中的目标文件名 　　PROJECT_SOURCEFILES这个变量为空，所以PROJECT_OBJECTFILES也为空。 Provide way to create $(OBJECTDIR) if it has been removed by make clean$(OBJECTDIR):mkdir $@ $@是自动化变量，表示规则中的目标文件集。我们知道OBJECTDIR为obj_native，所以$@为obj_native。 mkdir $@生成obj_native目录。 但是这个依赖关系链，怎么会涉及到obj_native的？ 调试了一下： 在生成CONTIKI_OBJECTFILES所代表的文件时，目录不存在，会先找依赖关系生成目录，再生成具体文件。 所以mkdir obj_native会被执行。 （2） ifdef APPSAPPDS = ${wildcard ${foreach DIR, $(APPDIRS), ${addprefix $(DIR)/, $(APPS)} }} \${wildcard ${addprefix $(CONTIKI)/apps/, $(APPS)} \${addprefix $(CONTIKI)/platform/$(TARGET)/apps/, $(APPS)} \$(APPS)}APPINCLUDES = ${foreach APP, $(APPS), ${wildcard ${foreach DIR, $(APPDS), $(DIR)/Makefile.$(APP)} }}-include $(APPINCLUDES)APP_SOURCES = ${foreach APP, $(APPS), $($(APP)_src)}DSC_SOURCES = ${foreach APP, $(APPS), $($(APP)_dsc)}CONTIKI_SOURCEFILES += $(APP_SOURCES) $(DSC_SOURCES)endif The project's makefile can also define in the APPS variable a list of applications from the apps/ directory that should be included in the Contiki system. hello-world这个例子没有定义APPS变量，故这段不会执行。 我们假设定义了APPS变量，其值为APPS += antelope unit-test。 相关知识点： wildcard函数： 返回所有符合pattern的文件名，以空格隔开。 $(wildcard pattern) The argument pattern is a file name pattern, typically containing wildcard characters (as in shell file name patterns). The result of wildcard is a space-separated list of the names of existing files that match the pattern. foreach函数: The syntax of the foreach function is: $(foreach var,list,text) The first two arguments, var and list, are expanded before anything else is done; note that the last argument, text, is not expanded at the same time. Then for each word of the expanded value of list, the variable named by the expanded value of var is set to that word, and text is expanded. Presumably text contains references to that variable, so its expansion will be different each time. The result is that text is expanded as many times as there are whitespace-separated words in list. The multiple expansions of text are concatenated, with spaces between them, to make the result of foreach. 每次从list中取出一个词（空格分隔）,赋给var变量，然后text（一般有var变量）被拓展开来。 只要list中还有空格分隔符就会一直循环下去，每一次text返回的结果都会以空格分隔开。 ${wildcard ${foreach DIR, $(APPDIRS), ${addprefix $(DIR)/, $(APPS)} }} 先分析${foreach DIR, $(APPDIRS), ${addprefix $(DIR)/, $(APPS)} } 其中DIR是变量（var），$(APPDIRS)是列表(list)，这个例子中没有定义APPDIRS这个变量，估计是用于定义除了$CONTIKI/apps/之外的apps目录。 ${addprefix $(DIR)/, $(APPS)}是text。我们假设定义了APPDIRS为a b。 那么第一次：DIR 会被赋值为a，${addprefix $(DIR)/, $(APPS)}，又我们假定APPS为antelope unit-test，所以最终会被拓展为a/antelope a/unit-test。 　　　　　DIR 会被赋值为b，${addprefix $(DIR)/, $(APPS)}，又我们假定APPS为antelope unit-test，所以最终会被拓展为b/antelope b/unit-test。 最终这两次结果会以空格分隔开，即a/antelope a/unit-test b/antelope b/unit-test ${wildcard a/antelope a/unit-test b/antelope b/unit-test} 返回空，因为找不到符合这样的目录。 所以最终这句语句，实现的功能是，返回$APPDIRS目录中，所有符合$APPS的目录。 ${wildcard ${addprefix $(CONTIKI)/apps/, $(APPS)} 这句语句返回$(CONTIKI)/apps/目录下所有符合$APPS的目录，即contiki-release-2-7/apps/antelope contiki-release-2-7/apps/unit-test ${addprefix $(CONTIKI)/platform/$(TARGET)/apps/, $(APPS)} 这句语句返回$(CONTIKI)/platform/$(TARGET)/apps/目录下所有$APPS的目录，即contiki-release-2-7/platform/native/apps/antelope contiki-release-2-7/platform/native/apps/unit-test。 在contiki-release-2-7/platform/native目录下，并没有apps目录，后边有差错处理机制。 $(APPS) 在当前目录下的所有$APPS目录，即antelope unit-test。 在hello-world例子中，并没有这些目录。 所以APPDS变量是包含所有与$APPS有关的目录。 APPINCLUDES变量是所有需要导入的APP Makefile文件。 在所有APPDS目录下，所有Makefile.$(APPS)文件。 在我们的假设条件APPS = antelope unit-test， APPDIRS = 只会导入contiki-release-2-7/apps/antelope/Makefile.antelope contiki-release-2-7/apps/unit-test/Makefile.unit-test 其余的均不存在，所以在include指令前要有符号-，即出错继续执行后续指令。 contiki-release-2-7/apps/antelope/Makefile.antelope： 分别定义了两个变量，antelope_src用于保存antelope这个app的src文件，antelope_dsc用于保存antelope这个app的dsc文件。 contiki-release-2-7/apps/unit-test/Makefile.unit-test： 分别定义了两个变量，unit-test_src用于保存unit-test这个app的src文件，unit-tes_dsc用于保存unit-test这个app的dsc文件。 变量APP_SOURCES APP_SOURCES = ${foreach APP, $(APPS), $($(APP)_src)} 取出所有APPS中的src文件变量,这个例子是$(antelope_src) 和$(unit-test_src) 变量APP_SOURCES DSC_SOURCES = ${foreach APP, $(APPS), $($(APP)_dsc)} 取出所有APPS中的dsc文件变量,这个例子是$(antelope_dsc) 和$(unit-test_dsc) CONTIKI_SOURCEFILES += $(APP_SOURCES) $(DSC_SOURCES) 这段话的最终目的: 将$APPS相关的所有源文件添加进CONTIKI_SOURCEFILES变量中。 (3) target_makefile := $(wildcard $(CONTIKI)/platform/$(TARGET)/Makefile.$(TARGET) ${foreach TDIR, $(TARGETDIRS), $(TDIR)/$(TARGET)/Makefile.$(TARGET)}) Check if the target makefile exists, and create the object directory if necessary.ifeq ($(strip $(target_makefile)),)${error The target platform "$(TARGET)" does not exist (maybe it was misspelled?)}elseifneq (1, ${words $(target_makefile)})${error More than one TARGET Makefile found: $(target_makefile)}endifinclude $(target_makefile)endif 这断代码主要做的就是，找到在所有TAGET目录下找到符合的Makefile.$(TARGET)文件，放到target_makefile变量中。 再检查是否存在或者重复。并做相应的错误提示信息。 ${error The target platform "$(TARGET)" does not exist (maybe it was misspelled?)} ${error More than one TARGET Makefile found: $(target_makefile)} 我们这个例子中 TARGET = native 并且 TARGETDIRS为空 所以最后会导入$(CONTIKI)/platform/native/Makefile.native 接下去要开始分析target和cpu的makefile文件了。 转载于:https://www.cnblogs.com/songdechiu/p/6012718.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_34399060/article/details/94095820。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 1月19日，人人网发布一款语音产品，名字与啪啪非常类似，叫啵啵，并号称是中国首款带语音滤镜的语音社交产品。目前其首页已经放出安卓版本，iOS版暂时还未上线。雷锋网进行了试用，跟大家介绍。 从官方的介绍来看，啵啵这个应用主要有三个特色，最大的特点是声音滤镜。另外，还可以在应用内使用声音、图片和文字等元素进行信息表达。最后当然就是社交分享功能。 打开应用，首先是类似Path或者啪啪那样一片红色的开始界面。界面中从下部飘起三个气泡，分别是人人登录、新浪微博登录以及直接进入使用。啵啵可以无需注册直接进入应用进行发布消息。 进入主界面后，主界面以时间线的形式把用户所关注的人发的声音图片信息。每条信息中，表示声音的大图标覆盖在图片显眼位置，意味着啵啵想让用户知道声音才是这个应用的主要元素，图片是作为背景图的辅助元素出现的。另外，在背景图右边有表示喜欢和评论的按钮。 主界面下方中心有十分突出显眼的声音按钮，点击后首先进入录音界面。 录音完成后，应用立刻列出表示声音滤镜的各种可爱图标。选择了某种滤镜效果后，声音生成完毕。进入发布界面，此时可以选择是否添加图片。可选择把信息分享到人人网或者新浪微博。 添加图片完成后，同时下方还可以添加文字描述，果然是声音、图片和文字三位一体全方位出击之应用。虽然这里主打声音，但声音、图片和文字分离的形式才更为符合人们对信息介质的认知习惯，小编一直认为啪啪中的所谓声音图片的概念只是一个伪概念。 对于新用户来说，可以选择添加人人网好友或者新浪微博好友，当然，应用本身会推荐优质应用建议新用户进行关注。另外，用户的关注、喜欢等信息会出现在用户的消息中心中。 这是一个同样基于信息分享的移动社交产品，其本质其实与Instagram等图片分享社区、啪啪等语音分享社区一样。啪啪本来是最先进行声音信息分享的社区，但啪啪把声音与图片混合在一起生硬造出了一个声音图片的概念，反而留下了主打声音信息分享的切入点，现在人人就抓住了这个切入点推出啵啵这个产品。 事实上，从目前已经存在啵啵社区中的用户发的消息来看，其性质与啪啪并无很大区别。啵啵主打的声音滤镜功能，有一个非常非常严重的缺陷。图片分享社区的滤镜功能对图片的改造是美化，图片滤镜可以把一张普通的图片改的看上去非常的优美和文艺，因而大大增强了用户的分享欲望，让人人都有当一回摄影师的感觉。 但声音滤镜做不到这样的效果，至少从啵啵中看来达不到美化的效果，目前从社区中声音信息可知，声音经过滤镜处理之后变得非常怪异。本身声音美的用户尤其女孩子必然受不了这样的声音变化，声音不好听的用户，经过处理后，结果是更加的不堪回首。所以，从实际情况来看，大多数人都会直接发布不加滤镜的原音。 另外，应用中有个设置奇特的地方在于，如果发布信息时只发布声音不附加图片，这条信息的背景会有一大片的空白，效果比较差。别说应用制作者，用户们都会觉得很有违和感，因而绝大多数用户都会添加图片。 这时候，啵啵变得非常类似啪啪，虽然本身，其与啪啪就相差不大。 是的，这是啪啪披着声音滤镜的外衣，事实上笔者怀疑啪啪不做声音滤镜就是有声音滤镜反而丑化声音的考虑。据了解，这是本周重组后的人人公司新的无线事业部推出的两款移动应用之一。但如果说这就是一个上市大公司在移动端发力所能做到的全部，这无疑是稍让人失望的。而且，人人网能不能不要这么马虎对待自己的产品？所谓的@啵啵官博就只在1月18日发布了一条消息，之后这个微博账号再无动静。 如果按照许朝军解释啪啪名字的来源：啪=口+拍，声音加图片。那啵啵又作何解？ 好吧，其实人人网解释是这样的：“语音产品，所以取拟声名字，明确定位”。 参考：http://www.hooxiao.com/index.php?m=content&c=index&a=show&catid=19&id=14864（2013-01-21 10:04:03） 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/prairie79/article/details/8546911。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 转于博客 https://www.cnblogs.com/huidaoli/p/7398392.html，原作者：huidaoli __ coding:UTF-8 __ import win32api import win32con import win32gui from ctypes import import time VK_CODE = { ‘backspace‘:0x08, ‘tab‘:0x09, ‘clear‘:0x0C, ‘enter‘:0x0D, ‘shift‘:0x10, ‘ctrl‘:0x11, ‘alt‘:0x12, ‘pause‘:0x13, ‘caps_lock‘:0x14, ‘esc‘:0x1B, ‘spacebar‘:0x20, ‘page_up‘:0x21, ‘page_down‘:0x22, ‘end‘:0x23, ‘home‘:0x24, ‘left_arrow‘:0x25, ‘up_arrow‘:0x26, ‘right_arrow‘:0x27, ‘down_arrow‘:0x28, ‘select‘:0x29, ‘print‘:0x2A, ‘execute‘:0x2B, ‘print_screen‘:0x2C, ‘ins‘:0x2D, ‘del‘:0x2E, ‘help‘:0x2F, ‘0‘:0x30, ‘1‘:0x31, ‘2‘:0x32, ‘3‘:0x33, ‘4‘:0x34, ‘5‘:0x35, ‘6‘:0x36, ‘7‘:0x37, ‘8‘:0x38, ‘9‘:0x39, ‘a‘:0x41, ‘b‘:0x42, ‘c‘:0x43, ‘d‘:0x44, ‘e‘:0x45, ‘f‘:0x46, ‘g‘:0x47, ‘h‘:0x48, ‘i‘:0x49, ‘j‘:0x4A, ‘k‘:0x4B, ‘l‘:0x4C, ‘m‘:0x4D, ‘n‘:0x4E, ‘o‘:0x4F, ‘p‘:0x50, ‘q‘:0x51, ‘r‘:0x52, ‘s‘:0x53, ‘t‘:0x54, ‘u‘:0x55, ‘v‘:0x56, ‘w‘:0x57, ‘x‘:0x58, ‘y‘:0x59, ‘z‘:0x5A, ‘numpad_0‘:0x60, ‘numpad_1‘:0x61, ‘numpad_2‘:0x62, ‘numpad_3‘:0x63, ‘numpad_4‘:0x64, ‘numpad_5‘:0x65, ‘numpad_6‘:0x66, ‘numpad_7‘:0x67, ‘numpad_8‘:0x68, ‘numpad_9‘:0x69, ‘multiply_key‘:0x6A, ‘add_key‘:0x6B, ‘separator_key‘:0x6C, ‘subtract_key‘:0x6D, ‘decimal_key‘:0x6E, ‘divide_key‘:0x6F, ‘F1‘:0x70, ‘F2‘:0x71, ‘F3‘:0x72, ‘F4‘:0x73, ‘F5‘:0x74, ‘F6‘:0x75, ‘F7‘:0x76, ‘F8‘:0x77, ‘F9‘:0x78, ‘F10‘:0x79, ‘F11‘:0x7A, ‘F12‘:0x7B, ‘F13‘:0x7C, ‘F14‘:0x7D, ‘F15‘:0x7E, ‘F16‘:0x7F, ‘F17‘:0x80, ‘F18‘:0x81, ‘F19‘:0x82, ‘F20‘:0x83, ‘F21‘:0x84, ‘F22‘:0x85, ‘F23‘:0x86, ‘F24‘:0x87, ‘num_lock‘:0x90, ‘scroll_lock‘:0x91, ‘left_shift‘:0xA0, ‘right_shift ‘:0xA1, ‘left_control‘:0xA2, ‘right_control‘:0xA3, ‘left_menu‘:0xA4, ‘right_menu‘:0xA5, ‘browser_back‘:0xA6, ‘browser_forward‘:0xA7, ‘browser_refresh‘:0xA8, ‘browser_stop‘:0xA9, ‘browser_search‘:0xAA, ‘browser_favorites‘:0xAB, ‘browser_start_and_home‘:0xAC, ‘volume_mute‘:0xAD, ‘volume_Down‘:0xAE, ‘volume_up‘:0xAF, ‘next_track‘:0xB0, ‘previous_track‘:0xB1, ‘stop_media‘:0xB2, ‘play/pause_media‘:0xB3, ‘start_mail‘:0xB4, ‘select_media‘:0xB5, ‘start_application_1‘:0xB6, ‘start_application_2‘:0xB7, ‘attn_key‘:0xF6, ‘crsel_key‘:0xF7, ‘exsel_key‘:0xF8, ‘play_key‘:0xFA, ‘zoom_key‘:0xFB, ‘clear_key‘:0xFE, ‘+‘:0xBB, ‘,‘:0xBC, ‘-‘:0xBD, ‘.‘:0xBE, ‘/‘:0xBF, ‘‘:0xC0, ‘;‘:0xBA, ‘[‘:0xDB, ‘\\‘:0xDC, ‘]‘:0xDD, "‘":0xDE, ‘‘:0xC0} class POINT(Structure): _fields_ = [("x", c_ulong),("y", c_ulong)] def get_mouse_point(): po = POINT() windll.user32.GetCursorPos(byref(po)) return int(po.x), int(po.y) def mouse_click(x=None,y=None): if not x is None and not y is None: mouse_move(x,y) time.sleep(0.05) win32api.mouse_event(win32con.MOUSEEVENTF_LEFTDOWN, 0, 0, 0, 0) win32api.mouse_event(win32con.MOUSEEVENTF_LEFTUP, 0, 0, 0, 0) def mouse_dclick(x=None,y=None): if not x is None and not y is None: mouse_move(x,y) time.sleep(0.05) win32api.mouse_event(win32con.MOUSEEVENTF_LEFTDOWN, 0, 0, 0, 0) win32api.mouse_event(win32con.MOUSEEVENTF_LEFTUP, 0, 0, 0, 0) win32api.mouse_event(win32con.MOUSEEVENTF_LEFTDOWN, 0, 0, 0, 0) win32api.mouse_event(win32con.MOUSEEVENTF_LEFTUP, 0, 0, 0, 0) def mouse_move(x,y): windll.user32.SetCursorPos(x, y) def key_input(str=‘‘): for c in str: win32api.keybd_event(VK_CODE[c],0,0,0) win32api.keybd_event(VK_CODE[c],0,win32con.KEYEVENTF_KEYUP,0) time.sleep(0.01) if __name__ == "__main__": mouse_click(500,280) str1 = ‘python‘ key_input(str1) mouse_click(1000,280) 自己增加部分部分：调用单独按键的语句： if __name__ == ‘__main__‘: win32api.keybd_event(0x12, 0, 0, 0) win32api.keybd_event(0x41, 0, 0, 0) time.sleep(1) win32api.keybd_event(0x12, 0, win32con.KEYEVENTF_KEYUP, 0) win32api.keybd_event(0x41, 0, win32con.KEYEVENTF_KEYUP, 0) 原文：https://www.cnblogs.com/lili414/p/9004108.html 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_32899685/article/details/112870402。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。 s_msckf：采用多状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。