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...轴设备间的高效、同步数据交换。ECAT基于以太网技术，具备极低的通信延迟和高精度的数据传输特性；而RTEX作为一种高速实时网络技术，同样能确保控制器与伺服驱动器之间的高速、稳定通讯，以满足高精度运动控制的需求。 PWM模拟量输出 , PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）是一种将数字信号转换为模拟信号的技术，常用于电机控制、电源管理等领域。在ZMC420SCAN控制器中，外部通用输出口具有PWM输出功能，可用于精细调节激光发生器的能量输出。通过改变PWM信号的占空比（即高电平时间相对于周期的比例），可以连续且精确地控制激光功率大小，适应不同的加工需求。同时，控制器还支持12位精度的模拟量输入输出，进一步提升了激光能量控制的精度。

...查。 2020年监测数据显示，新生代农民工占比达到50.1%，男性占比高于女性。新生代农民工中男性占比为66.3%，比上年提高4.6个百分点；男性占比高于女性32.5个百分点，比上年提高9.1个百分点。 就业集中于劳动密集型行业，从事信息传输、软件和信息技术服务业的新生代农民工占比大幅提高。 2020年就业人数前五位的行业依次为居民服务、修理和其他服务业，制造业，建筑业，批发和零售业，住宿和餐饮业，共吸纳67.2%的新生代农民工就业。 2020年北京市外来新生代农民工监测报告 为了进一步做好农民工服务工作，了解外来农民工在京工作、生活需要，国家统计局北京调查总队在全市范围开展了农民工市民化进程动态监测调查，2020年监测数据显示，新生代农民工（出生于20世纪80年代以后，年龄在16周岁及以上，在异地以非农就业为主的农业户籍人口）占比达到50.1%，已经成为农民工的主体。 一、新生代农民工总体特征 男性占比高于女性，差距进一步加大。新生代农民工中男性占比为66.3%，比上年提高4.6个百分点；男性占比高于女性32.5个百分点，比上年提高9.1个百分点。 31-40岁农民工占比提高。新生代农民工平均年龄31.4岁，比上年增加0.4岁。其中，31-40岁的占比为57.9%，比上年提高3.2个百分点；21-30岁的占比为39.9%，16-20岁的占比为2.2%，分别比上年下降2.6个和0.6个百分点。 大学本科以上学历新生代农民工占比增加。新生代农民工中大学本科以上学历占比为21.2%，比上年提高7.9个百分点。其中，大学本科学历的占比为20.0%，研究生学历的占比为1.2%。 外来新生代农民工主要来自北京周边地区。其中，河北、河南两省占比最大，河北省占比为37.3%，比上年同期提高3.5个百分点，河南省占比为12.3%，比上年同期下降3.3个百分点。 二、新生代农民工就业情况 （一）就业集中于劳动密集型行业，从事信息传输、软件和信息技术服务业的新生代农民工占比大幅提高 调查样本中，2020年就业人数前五位的行业与上年一致，依次为居民服务、修理和其他服务业，制造业，建筑业，批发和零售业，住宿和餐饮业，共吸纳67.2%的新生代农民工就业。 除上述五大行业外，从事信息传输、软件和信息技术服务业的新生代农民工比例为7.9%，比上年提高3.7个百分点，在所有行业中增幅最大。 （二）收入水平整体提高，内部差距拉大 调查样本中，新生代农民工月均收入6214元，比上年增加364元，增长6.2%。其中，66.5%月均收入在5000元及以上，比上年高8.6个百分点。 1.不同行业差距较大 新生代农民工从业人数最多的七个行业按照收入水平排序依次为：信息传输、软件和信息技术服务业，建筑业，交通运输、 仓储和邮政业，制造业，批发零售业，住宿和餐饮业，居民服务、修理和其他服务业。月均收入分别为10571元、6587元、6489元、6017元、5888元、5668元和5195元。其中，收入最高的信息传输、软件和信息技术服务业从业人员月均收入比上年同期增长15.5%；从业人数最多、收入最低的居民服务、修理和其他服务业从业人员月均收入比上年同期降低2.6%。 2.不同收入段间收入差距加大 高收入段人员收入增速高于中低收入段。月均收入5000元及以上人员平均月收入为7507元，比上年同期提高2.8个百分点；月均收入4000-5000元人员平均月收入为4175元，比上年同期降低3.4个百分点；月均收入4000元以下人员平均月收入为3064元，比上年同期提高1.1个百分点。 （三）自营人员收入高，工作强度大 自营就业的新生代农民工月均收入6716元，比务工就业人员高568元；自营就业的新生代农民工平均每周工作6.5天，每天工作9.5小时，分别比务工就业人员多0.9天和0.7小时。 三、新生代农民工生活情况 （一）消费支出下降，吃穿住消费占新生代农民工总消费支出的7成以上 受疫情影响，未来收入的不确定性增加，新生代农民工户均消费支出降低。2020年，新生代农民工家庭户均生活消费支出42395元，比上年减少1833元，下降4.1%。 按照金额排序，新生代农民工消费支出排在前三位的依次为：食品烟酒、居住、衣着及其他日用品和服务，分别为14032元、10861元和5141元，前三位消费支出占总消费支出的70.8%。 （二）居住性质略有改变，居住满意度小幅提升 租赁私房人员占比减少，单位提供住房比例提升。从住房性质来看，新生代农民工主要以租赁私房为主，租赁私房的占60.5%，比上年同期降低3.2个百分点；单位提供住房的占33.1%，比上年同期提高4.7个百分点。 单位提供住房，居住消费支出减少，新生代农民工对现在居住条件表示满意的占66.5%，比上年提高3.0个百分点，其中，表示非常满意的占18.6%，比较满意的占47.9%。 （三）网络依赖增加，自我提升类活动减少 上网已经成为新生代农民工业余时间的主要休闲活动。新生代农民工业余时间的主要活动排在前三位的依次是：上网、休息和朋友聚会，其中上网占60.1%，比上年同期提高4.7个百分点。 自我提升类活动减少。业余时间参加学习培训、读书看报的新生代农民工占比分别为3.8%和7.6%，比上年同期分别下降2.5个和1.3个百分点。 四、“90后”农民工工作和生活特点 （一）“90后”农民工工作特点 1.“90后”农民工从事行业略有不同 “90后”农民工喜好略有不同，就业人数最多的七个行业依次为：制造业，建筑业，居民服务、修理和其他服务业，信息传输、软件和信息技术服务业，住宿和餐饮业，文化和娱乐服务业，批发和零售业。与新生代农民工群体差距最大的两个行业是信息传输、软件和信息技术服务业，批发和零售业，其中，从事信息传输、软件和信息技术服务业的占11.6%，比新生代农民工群体高3.7个百分点；从事批发和零售业的占5.8%，比新生代农民工群体低6.3个百分点。 2.“90后”农民工收入略高 调查样本中，“90后”农民工月均收入6424元，比新生代农民工群体平均水平高210元。其中，月均收入在5000元及以上的占68.4%，比新生代农民工群体高1.9个百分点。 3.自营人员占比较低 由于年纪尚轻，积累不够，“90后”农民工中的96.3%以受雇就业为主，自营就业人员仅占3.7%，低于新生代农民工群体7.9个百分点。 （二）“90后”农民工生活特点 1.消费支出略低，更偏重于衣着及教育文化娱乐方面 “90后”农民工家庭户均生活消费支出42009元，比新生代农民工群体低386元。其中，衣着及其他日常用品和服务、教育文化娱乐支出占总消费支出的比重分别为14.0%和5.9%，分别比新生代农民工群体高1.9个和1.0个百分点；居住和交通通信费支出占总消费支出的比重分别为23.9%和9.2%，分别比新生代农民工群体低1.8个和1.0个百分点。 2.业余生活更注重休息和自我提升 “90后”农民工业余时间的主要活动排在前三位的依旧是上网、休息和朋友聚会，但与整个新生代农民工群体不同的是，“90后”农民工更注重休息和自我提升，其中，业余时间休息的占34.5%，比新生代农民工群体高5.6个百分点；业余时间参加文娱体育活动、学习培训和读书看报的占27.5%，分别比新生代农民工群体、全部外来农民工整体高5.7个和11.8个百分点。 新生代农民工定义：出生于20世纪80年代以后，年龄在16周岁及以上，在异地以非农就业为主的农业户籍人口 推荐阅读： 世界的真实格局分析，地球人类社会底层运行原理 不是你需要中台，而是一名合格的架构师（附各大厂中台建设PPT） 企业IT技术架构规划方案 论数字化转型——转什么，如何转？ 华为干部与人才发展手册（附PPT） 企业10大管理流程图，数字化转型从业者必备！ 【中台实践】华为大数据中台架构分享.pdf 华为的数字化转型方法论 华为如何实施数字化转型（附PPT） 超详细280页Docker实战文档！开放下载 华为大数据解决方案（PPT） 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45727359/article/details/119745674。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

... / 表示 IP 数据包异常 / NIDS_WARN_TCP, / 表示 TCP 数据包异常 / NIDS_WARN_UDP, / 表示 UDP 数据包异常 / NIDS_WARN_SCAN / 表示有扫描攻击发生 / }; enum { NIDS_WARN_UNDEFINED = 0, / 表示未定义 / NIDS_WARN_IP_OVERSIZED, / 表示 IP 数据包超长 / NIDS_WARN_IP_INVLIST, / 表示无效的碎片队列 / NIDS_WARN_IP_OVERLAP, / 表示发生重叠 / NIDS_WARN_IP_HDR, / 表示无效 IP首部 ,IP 数据包发生异常 / NIDS_WARN_IP_SRR, / 表示源路由 IP数据包 / NIDS_WARN_TCP_TOOMUCH, / 表示 TCP 数据个数太多 , 因为在Libnids 中在同一时刻捕获的TCP 个数最大值为 TCP 连接参数的哈西表长度的 3/4/ NIDS_WARN_TCP_HDR, / 表示无效 TCP首部 ,TCP 数据包发生异常 / NIDS_WARN_TCP_BIGQUEUE, / 表示 TCP 接受的队列数据过多 / NIDS_WARN_TCP_BADFLAGS / 表示错误标记 / }; /Libnids 状态描述的是连接的逻辑状态, 真正的 TCP 连接状态有 11种 . TCP_ESTABLISHED TCP 连接建立 , 开始传输数据 TCP_SYN_SEND 主动打开 TCP_SYN_RECV 接受 SYN TCP_FIN_WAIT1 TCP_FIN_WAIT2 TCP_TIME_WAIT TCP_CLOSE TCP_CLOSE_WAIT TCP_LAST_ACK TCP_LISTEN TCP_CLOSING / define NIDS_JUST_EST 1 / 表示 TCP 连接建立 , 在此状态下就可以决定是否对此TCP 连接进行数据分析 , 可以决定是否捕获 TCP客户端接收的数据 ,TCP 服务端接收的数据 ,TCP 客户端接收的紧急数据或者TCP 客户端接收的紧急数据 / define NIDS_DATA 2 / 表示接收数据的状态 ,在这个状态可以判断是否有新的数据到达 ,如果有就可以把数据存储起来 , 可以在这个状态之中来分析 TCP 传输的数据 , 此数据就存储在half_stream 数据接口的缓存之中/ define NIDS_CLOSE 3 / 表示 TCP 连接正常关闭 / define NIDS_RESET 4 / 表是 TCP 连接被重置关闭 / define NIDS_TIMED_OUT 5 / 表示由于超时 TCP连接被关闭 / define NIDS_EXITING 6 / 表示 Libnids正在退出 , 在这个状态下可以最后一次使用存储在 half_stream 数据结构中的缓存数据 / / 校验和 / define NIDS_DO_CHKSUM 0 / 表示告诉 Libnids要计算校验和 / define NIDS_DONT_CHKSUM 1 / 表示告诉 Libnids不要计算校验和 / struct tuple4 / 描述一个地址端口对 , 它表示发送发IP 和端口以及接收方 IP 和端口 , 适用 TCP,UDP/ { u_short source; / 源 IP 地址的端口号/ u_short dest; / 目的 IP 地址的端口号/ u_int saddr; / 源 IP 地址 / u_int daddr; / 目的 IP 地址 / }; struct half_stream / 描述在 TCP 连接中一端的所有信息, 可以是客户端 , 也可以是服务端 / { char state; / 表示套接字的状态 , 也就是TCP 的状态 / char collect; / 可以表示有数据到达 , 此数据存放在data 成员中 , 也可以表示不存储此数据到 data中 , 此数据忽略 . 如果大于0 就存储 , 否则就忽略 / char collect_urg; / 可以表示有紧急数据到达 , 此数据就存放在urgdata 中 , 也可以表示不存储此数据到 urgdata中 , 此速数据忽略 . 如果大于0 就存储 , 否则就忽略 / char data; / 用户存储正常接受到的数据 / int offset; / 表示存储在 data 中数据的第一个字节的偏移量/ int count; / 表示从 TCP 连接开始已经存储到data 中的数据的字节数 / int count_new; / 有多少新的数据存储到 data 中, 如果为 0, 则表示没有新的数据到达 / int bufsize; int rmem_alloc; int urg_count; / 用来存储紧急数据 / u_int acked; u_int seq; u_int ack_seq; u_int first_data_seq; u_char urgdata; //存储紧急数据 u_char count_new_urg; / 表示有新的紧急数据到达 , 如果为0 表示没有新的紧急数据 / u_char urg_seen; //新的urg数据，不是以前重复的数据 u_int urg_ptr;/指向urg在流中的位置/ u_short window; u_char ts_on; u_char wscale_on; u_int curr_ts; u_int wscale; struct skbuff list; struct skbuff listtail; }; struct tcp_stream / 描述一个 TCP 连接的所有信息/ { struct tuple4 addr; char nids_state; struct lurker_node listeners; struct half_stream client; / 表示客户端信息 / struct half_stream server; / 表示服务端信息 / struct tcp_stream next_node; struct tcp_stream prev_node; int hash_index; struct tcp_stream next_time; struct tcp_stream prev_time; int read; struct tcp_stream next_free; }; struct nids_prm / 描述了 Libnids 的一些全局参数信息/ { int n_tcp_streams; / 表示哈西表大小 , 此哈西表用来存放tcp_stream 数据结构 , 默认值 1040.在同一时刻 Libnids 捕获的 TCP 数据包的最大个数必须是此参数值的3/4/ int n_hosts; / 表示哈西表的大小 , 此哈西表用来存储IP 碎片信息的 , 默认值为 256/ char device; / 表示网络接口 ,Libnids 将在此网络接口上捕获数据, 默认值为 NULL. 这样 Libnids将使用 pcap_lookupdev来查找可以用的网络接口 . 如果其值为 all, 表示捕获所有网络接口的数据/ char filename; / 表示用来存储网络数据的捕获文件 , 此文件的类型必须与 Libpcap 类型一致 , 如果设置了文件, 与此同时就应该设置 device 为 NULL,默认值为 NULL/ int sk_buff_size; / 表示的是数据接口 sk_buff 的大小 .sk_buff 是Linux 内核中一个重要的数据结构, 是用来进行数据包排队操作的 , 默认值为 168/ int dev_addon; / 表示在数据结构 sk_buff 中用于网络接口上信息的字节数. 如果是 -1( 默认值 ),那么 Libnids 会根据不同的网络接口进行修正 / void (syslog) (); / 是一个函数指针 , 默认值为nids_syslog() 函数 . 在 syslog函数中可以检测入侵攻击 , 如网络扫描攻击 , 也可以检测一些异常情况, 如无效 TCP 标记 / int syslog_level; / 表示日志等级 , 默认值是LOG_ALERT/ int scan_num_hosts; / 表示一个哈西表的大小 ,( 此哈西表用来存储端口扫描信息) 表示 Libnids 将要检测的同时扫描的端口数据 . 如果其值为 0,Libnids将不提供端口扫描功能 . 默认值 256/ int scan_delay; / 表示在扫描检测中 , 俩端口扫描的间隔时间, 以毫秒来计算 , 缺省值为 3000/ int scan_num_ports; / 表示相同源地址必须扫描的 TCP 端口数目 , 默认值为10/ void (no_mem) (char ); / 是一个函数指针 , 当Libnids 发生内存溢出时被调用/ int (ip_filter) (); / 是一个函数指针 , 此函数可以用来分析IP 数据包 , 当有 IP 数据包到达时 , 此函数就被调用. 如果此函数返回非零值 , 此数据包就被处理 ;如果返回零 , 此 IP 数据包就被丢弃. 默认值为 nids_ip_filter 函数 , 总是返回 1./ char pcap_filter; / 表示过滤规则 , 即Libpcap 的过滤规则 , 默认值为 NULL,表示捕获所有数据包 . 可以在此设置过滤规则 , 只捕获感兴趣的开发包/ int promisc; / 表示网卡模式 , 如果是非零, 就把此网卡设置为混杂模式 ; 否则 , 设为非混杂模式 . 默认值为1/ int one_loop_less; / 初始值为 0/ int pcap_timeout; / 表示捕获数据返回的时间 , 以毫秒计算. 实际上它表示的就是 Libpcap 函数中的 pcap_open_live函数的 timeout 参数 , 默认值 1024/ }; / 返回值 : 调用成功返回 1,失败返回 0 参 数 : 无 功 能 : 对 Libnids 初始化, 这是所有设计基于 Libnids 的程序最开始调用的函数 . 它的主要内容包括打开网络接口 , 打开文件 , 编译过滤规则 , 判断网络链路层类型, 进行必要的初始化工作 / int nids_init (void); / 返回值 : 无 参 数 : 回调函数名字 功 能 : 注册一个能够检测所有 IP 数据包的回调函数, 包括 IP 碎片 .e.g nids_register_ip_frag(ip_frag_function); void ip_frag_function(struct ip a_packet,int len) a_packet 表示接收的IP 数据包 len 表示接收的数据包长度 此回调函数可以检测所有的IP 数据包 , 包括 IP 碎片 / void nids_register_ip_frag (void ()); // / 返回值 : 无 参 数 : 回调函数名字 功 能 : 注册一个回调函数 , 此回调函数可以接收正常的IP 数据包 .e.g nids_register_ip_frag(ip_frag_function); void ip_frag_function(struct ip a_packet) a_packet 表示接收的IP 数据包 此回调函数可以接收正常的IP 数据包 , 并在此函数中对捕获数到的 IP数据包进行分析 . / void nids_register_ip (void ()); // / 返回值 : 无 参 数 : 回调函数 功 能 : 注册一个 TCP 连接的回调函数. 回调函数的类型定义如下 : void tcp_callback(struct tcp_stream ns,void param) ns 表示一个TCP 连接的所有信息 , param 表示要传递的参数信息 , 可以指向一个 TCP连接的私有数据 此回调函数接收的TCP 数据存放在 half_stream 的缓存中 , 应该马上取出来 ,一旦此回调函数返回 , 此数据缓存中存储的数据就不存在 了 .half_stream 成员 offset描述了被丢弃的数据字节数 . 如果不想马上取出来 , 而是等到存储一定数量的数据之后再取出来, 那么可 以使用函数nids_discard(struct tcp_stream ns, int num_bytes)来处理 . 这样回调函数返回时 ,Libnids 将丢弃缓存数据之前 的 num_bytes 字节的数据 .如果不调用 nids_discard()函数 , 那么缓存数据的字节应该为 count_new 字节 . 一般情况下, 缓存中的数据 应该是count-offset 字节 / void nids_register_tcp (void ()); / 返回值 : 无 参 数 : 回调函数 功 能 : 注册一个分析 UDP 协议的回调函数, 回调函数的类型定义如下 : void udp_callback(struct tuple4 addr,char buf,int len,struct ip iph) addr 表示地址端口信息buf 表示 UDP 协议负载的数据内容 len表是 UDP 负载数据的长度 iph 表示一个IP 数据包 , 包括 IP 首部 ,UDP 首部以及UDP 负载内容 / void nids_register_udp (void ()); / 返回值 : 无 参 数 : 表示一个 TCP 连接 功 能 : 终止 TCP 连接 . 它实际上是调用 Libnet的函数进行构造数据包 , 然后发送出去 / void nids_killtcp (struct tcp_stream ); / 返回值 : 无 参 数 : 参数 1 一个 TCP 连接 参数 2 个数 功 能 : 丢弃参数 2 字节 TCP 数据 , 用于存储更多的数据 / void nids_discard (struct tcp_stream , int); / 返回值 : 无 参 数 : 无 功 能 : 运行 Libnids, 进入循环捕获数据包状态. 它实际上是调用 Libpcap 函数 pcap_loop()来循环捕获数据包 / void nids_run (void); / 返回值 : 调用成功返回文件描述符 ,失败返回 -1 参 数 : 无 功 能 : 获得文件描述符号 / int nids_getfd (void); / 返回值 : 调用成功返回个数 ,失败返回负数 参 数 : 表示捕获数据包的个数 功 能 : 调用 Libpcap 中的捕获数据包函数pcap_dispatch() / int nids_dispatch (int); / 返回值 : 调用成功返回 1,失败返回 0 参 数 : 无 功 能 : 调用 Libpcap 中的捕获数据包函数pcap_next() / int nids_next (void); extern struct nids_prm nids_params; /libnids.c定以了一个全部变量 , 其定义和初始值在 nids_params/ extern char nids_warnings[]; extern char nids_errbuf[]; extern struct pcap_pkthdr nids_last_pcap_header; struct nids_chksum_ctl { / 描述的是计算校验和 , 用于决定是否计算校验和/ u_int netaddr; / 表示地址 / u_int mask; / 表示掩码 / u_int action; / 表示动作 , 如果是NIDS_DO_CHKSUM, 表示计算校验和; 如果是 NIDS_DONT_CHKSUM, 表示不计算校验和 / u_int reserved; / 保留未用 / }; / 返回值 : 无 参 数 : 参数 1 表示 nids_chksum_ctl 列表 参数 2 表示列表中的个数 功 能 : 决定是否计算校验和 . 它是根据数据结构nids_chksum_ctl 中的action 进行决定的 , 如果所要计算的对象不在列表中 , 则必须都要计算校验和 / extern void nids_register_chksum_ctl(struct nids_chksum_ctl , int); endif / _NIDS_NIDS_H / 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/xieqb/article/details/7681968。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...透明塑料制成，并具有特定的长和宽尺寸。这里的“长方形卡片”不仅指出了形状特点，还强调了卡片材质的透明性，使得当蓝色卡片和黄色卡片叠加时，光线可以通过两张卡片并混合产生新的颜色效果。在计算绿色区域面积的过程中，卡片的长和宽是决定最终结果的重要参数。

...back：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravityAndBias)：将前200帧加速度和角速度求平均, 平均加速度的模值g作为重力加速度, 平均角速度作为陀螺仪的bias, 计算重力向量(0,0,-g)和平均加速度之间的夹角(旋转四元数), 标定初始时刻IMU系与world系之间的夹角. 因此MSCKF要求前200帧IMU是静止不动的 sudo apt-get install libsuitesparse-devcd ~/catkin_ws/srcgit clone KumarRobotics/msckf_viocd ..catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release激活环境变量很关键source /devel/setup.bashroslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch注意文件路径rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz (改成你自己的rviz文件)rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件) 可以看到，s_msckf的输出是没有轨迹的，可以增加如下脚本，将/odom存为/path，在rviz订阅即可可视化轨迹 脚本来自其issue：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/issues/13 !/usr/bin/env pythonimport rospyfrom nav_msgs.msg import Odometry, Pathfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedclass OdomToPath:def __init__(self):self.path_pub = rospy.Publisher('/slz_path', Path, latch=True, queue_size=10)self.odom_sub = rospy.Subscriber('/firefly_sbx/vio/odom', Odometry, self.odom_cb, queue_size=10)self.path = Path()def odom_cb(self, msg):cur_pose = PoseStamped()cur_pose.header = msg.headercur_pose.pose = msg.pose.poseself.path.header = msg.headerself.path.poses.append(cur_pose)self.path_pub.publish(self.path)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('odom_to_path')odom_to_path = OdomToPath()rospy.spin() 或者增加一个draw_path的功能包： cpp为： include <stdio.h>include <stdlib.h>include <unistd.h>include <ros/ros.h>include <ros/console.h>include <nav_msgs/Path.h>include <std_msgs/String.h>include <nav_msgs/Odometry.h>include <geometry_msgs/Quaternion.h>include <geometry_msgs/PoseStamped.h>nav_msgs::Path path;ros::Publisher path_pub;ros::Subscriber odomSub;ros::Subscriber odom_raw_Sub;void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.header= odom->header;this_pose_stamped.pose = odom->pose.pose;//this_pose_stamped.pose.position.x = odom->pose.pose.position.x;//this_pose_stamped.pose.position.y = odom->pose.pose.position.y;//this_pose_stamped.pose.orientation = odom->pose.pose.orientation;//this_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();//this_pose_stamped.header.frame_id = "world";//frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系 path.header= this_pose_stamped.header;path.poses.push_back(this_pose_stamped);//path.header.stamp = ros::Time::now();//path.header.frame_id= "world";path_pub.publish(path);//printf("path_pub ");//printf("odom %.3lf %.3lf\n",odom->pose.pose.position.x,odom->pose.pose.position.y);}int main (int argc, char argv){ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("/trajectory",10, true);odomSub = ph.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/firefly_sbx/vio/odom", 10, odomCallback);//ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce(); // check for incoming messages//loop_rate.sleep();}return 0;} cmakelists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(draw) Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_options(-std=c++11) Find catkin macros and libraries if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsmessage_generation)catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES learning_communicationCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime DEPENDS system_lib) Build include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(draw_path draw.cpp)target_link_libraries(draw_path ${catkin_LIBRARIES}) package.xml <?xml version="1.0"?><package><name>draw</name><version>0.0.0</version><description>The learning_communication package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learning_communication</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The _depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --><!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>geometry_msgs</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package> vins_fusion: 双目vio等多系统 mkdir -p vins-catkin_ws/srccd vins-catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash按照readme 3.1 Monocualr camera + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.2 Stereo cameras + IMUroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 3.3 Stereo camerasroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/euroc.gif" width = 430 height = 240 /> 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo)Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example,Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion)roslaunch vins vins_rviz.launch(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yamlrosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download [KITTI raw dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) to YOUR_DATASET_FOLDER. Take [2011_10_03_drive_0027_synced](https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip) for example.Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ rosrun global_fusion global_fusion_node<img src="https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/blob/master/support_files/image/kitti.gif" width = 430 height = 240 /> 5. VINS-Fusion on car demonstrationDownload [car bag](https://drive.google.com/open?id=10t9H1u8pMGDOI6Q2w2uezEq5Ib-Z8tLz) to YOUR_DATASET_FOLDER.Open four terminals, run vins odometry, visual loop closure(optional), rviz and play the bag file respectively. Green path is VIO odometry; red path is odometry under visual loop closure.roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/vi_car/vi_car.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/car.bag 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...台，可以用来处理实时数据流。它的核心是消息队列，但又不仅仅是简单的消息队列。它不仅传输速度快、反应还超灵敏，而且特别皮实，出点小问题也不带怕的。这么能打的表现，让它在大数据圈子里简直成了明星！不过，要想用好Kafka，你得先搞清楚它的命名规范和组织结构。接下来，我会结合自己的理解和实践，给大家分享一些干货。 --- 2. 命名规范 让Kafka的世界井然有序 2.1 主题（Topic）：Kafka世界的基石 首先，我们来聊聊主题（Topic）。在Kafka里面呢，主题就好比是一个文件夹，所有的消息啊，就像文件一样，一股脑儿地塞进这个文件夹里头。每一个主题都有一个唯一的名称，这个名字就是它的标识符。比如说嘛，你可以建个叫user_events的话题分区，专门用来存用户干的事儿，点啥、买啥、逛哪儿，都往里丢，方便又清晰！ java // 创建一个Kafka主题 kafka-topics.sh --create --zookeeper localhost:2181 --replication-factor 1 --partitions 3 --topic user_events 这里的关键点在于，主题的名字要尽量简单明了，避免使用特殊字符或者空格。哎呀，这就好比你给文件夹起个特别绕口的名字，结果自己都记不住路径了，Kafka也是一样！它会根据主题的名字创建对应的文件夹结构，但要是主题名太复杂，搞不好就会在找东西的时候迷路，路径解析起来就容易出岔子啦。而且啊，主题的名字最好起得通俗易懂一点，让大伙儿一眼扫过去就明白这是干啥用的。 2.2 分区（Partition）：主题的分身术 接着说分区（Partition）。每个主题都可以被划分为多个分区，每个分区就是一个日志文件。分区的作用是什么呢？它可以提高并发性和扩展性。比如说，你有个主题叫orders（订单），你可以把它分成5个区（分区）。这样一来，不同的小伙伴就能一起开工，各自处理这些区里的数据啦！ java // 查看主题的分区信息 kafka-topics.sh --describe --zookeeper localhost:2181 --topic orders 分区的数量决定了并发的上限。所以，在设计主题时，你需要仔细权衡分区数量。太多的话，管理起来麻烦；太少的话，可能无法充分利用资源。我一般会根据预计的消息量来决定分区的数量。比如说，如果一秒能收到几千条消息，那分区设成10到20个就挺合适的。毕竟分区太多太少了都不好，得根据实际情况来调，不然可能会卡壳或者资源浪费啊！ 2.3 消费者组（Consumer Group）：团队协作的秘密武器 最后，我们来说消费者组（Consumer Group）。消费者组是一组消费者的集合，它们共同消费同一个主题的消息。每个消费者组都有一个唯一的名称，这个名字同样非常重要。 java // 创建一个消费者组 kafka-console-consumer.sh --bootstrap-server localhost:9092 --topic user_events --group my_consumer_group 消费者组的设计理念是为了实现负载均衡和故障恢复。比如说，如果有两个小伙伴在一个小组里，系统就会帮他们自动分配任务（也就是主题的分区），这样大家就不会抢来抢去，重复干同样的活儿啦！而且呢，要是有个消费者挂掉了或者出问题了，其他的消费者就会顶上来，接手它负责的那些分区，接着干活儿，完全不受影响。 --- 3. 组织结构 Kafka的大脑与四肢 3.1 集群（Cluster）：Kafka的心脏 Kafka集群是由多个Broker组成的，Broker是Kafka的核心组件，负责存储和转发消息。一个Broker就是一个节点，多个Broker协同工作，形成一个分布式的系统。 java // 启动Kafka Broker nohup kafka-server-start.sh config/server.properties & Broker的数量决定了系统的容错能力和性能。其实啊，通常咱们都会建议弄三个Broker，为啥呢？就怕万一有个家伙“罢工”了，比如突然挂掉或者出问题，别的还能顶上，整个系统就不耽误干活啦！不过，Broker的数量也不能太多，否则会增加管理和维护的成本。 3.2 Zookeeper：Kafka的大脑 Zookeeper是Kafka的协调器，它负责管理集群的状态和配置。没有Zookeeper，Kafka就无法正常运作。比如说啊，新添了个Broker（也就是那个消息中转站），Zookeeper就会赶紧告诉其他Broker：“嘿，快看看这位新伙伴，更新一下你们的状态吧！”还有呢，要是某个分区的老大换了（Leader切换了），Zookeeper也会在一旁默默记好这笔账，生怕漏掉啥重要信息似的。 java // 启动Zookeeper nohup zookeeper-server-start.sh config/zookeeper.properties & 虽然Zookeeper很重要，但它也有一定的局限性。比如，它可能会成为单点故障，影响整个系统的稳定性。因此，近年来Kafka也在尝试去掉对Zookeeper的依赖，开发了自己的内部协调机制。 3.3 日志（Log）：Kafka的四肢 日志是Kafka存储消息的地方，每个分区对应一个日志文件。嘿，这个日志设计可太聪明了！它用的是顺序写入的方法，就像一条直线往前跑，根本不用左顾右盼，写起来那叫一个快，效率直接拉满！ java // 查看日志路径 cat config/server.properties | grep log.dirs 日志的大小可以通过参数log.segment.bytes来控制。默认值是1GB，你可以根据实际情况调整。要是日志文件太大了，查个东西就像在大海捞针一样慢吞吞的；但要是弄得太小吧，又老得换新的日志文件，麻烦得很，还费劲。 --- 4. 实战演练 从零搭建一个Kafka环境 说了这么多理论，咱们来实际操作一下吧！假设我们要搭建一个简单的Kafka环境，用来收集用户的登录日志。 4.1 安装Kafka和Zookeeper 首先，我们需要安装Kafka和Zookeeper。可以从官网下载最新的二进制包，解压后按照文档配置即可。 bash 下载Kafka wget https://downloads.apache.org/kafka/3.4.0/kafka_2.13-3.4.0.tgz 解压 tar -xzf kafka_2.13-3.4.0.tgz 4.2 创建主题和消费者 接下来，我们创建一个名为login_logs的主题，并启动一个消费者来监听消息。 bash 创建主题 bin/kafka-topics.sh --create --zookeeper localhost:2181 --replication-factor 1 --partitions 3 --topic login_logs 启动消费者 bin/kafka-console-consumer.sh --bootstrap-server localhost:9092 --topic login_logs --from-beginning 4.3 生产消息 最后，我们可以编写一个简单的Java程序来生产消息。 java import org.apache.kafka.clients.producer.KafkaProducer; import org.apache.kafka.clients.producer.ProducerRecord; import java.util.Properties; public class KafkaProducerExample { public static void main(String[] args) { Properties props = new Properties(); props.put("bootstrap.servers", "localhost:9092"); props.put("key.serializer", "org.apache.kafka.common.serialization.StringSerializer"); props.put("value.serializer", "org.apache.kafka.common.serialization.StringSerializer"); KafkaProducer producer = new KafkaProducer<>(props); for (int i = 0; i < 10; i++) { producer.send(new ProducerRecord<>("login_logs", "key" + i, "value" + i)); } producer.close(); } } 这段代码会向login_logs主题发送10条消息，每条消息都有一个唯一的键和值。 --- 5. 总结 Kafka的魅力在于细节 好了，到这里咱们的Kafka之旅就告一段落了。通过这篇文章，我希望大家能更好地理解Kafka的命名规范和组织结构。Kafka为啥这么牛？因为它在设计的时候真是把每个小细节都琢磨得特别透。就像给主题起名字吧，分个区啦，还有消费者组怎么配合干活儿，这些地方都能看出人家确实是下了一番功夫的，真不是随便凑合出来的！ 当然，Kafka的学习之路还有很多内容需要探索，比如监控、调优、安全等等。其实我觉得啊，只要你把命名的规矩弄明白了，东西该怎么放也心里有数了，那你就算是走上正轨啦，成功嘛，它就已经在向你招手啦！加油吧，朋友们！ --- 希望这篇文章对你有所帮助，如果有任何疑问，欢迎随时交流哦！

...持部署在服务端随报表数据一起传到客户端； 9、目标活：支持在数据文件中或模板中指定要输出的打印机，发票用针打、报表用激光打、小票用小票机，专机专打； 三、使用前提条件： 1、IE6以上版本、Chrome(谷歌浏览器)4.0以上版本、Firefox 4.0以上版本、Opera 11以上版本、Safari 5.0.2以上版本、iOS 4.2以上版本 或使用Chrome内核、Firefox内核的浏览器均可直接使用本打印系统； 2、在进行打印前，需要先设计好打印模板（模板设计器请见第五节）； 3、打印数据必须Json的格式发送给打印服务器，并且数据必须满足指定的格式（见下文）； 四、数据格式说明： 下面以一个跨境电商快递面单数据为例解释一下数据各项的含义; { "template": "waybill.fr3", /打印模板文件名。除了指定模板文件以外，还支持把模板嵌入到数据文件中，以实现在服务器端灵活使用打印模板，格式如下：/ /"template": "base64:QTBBRTNEQTE3MkFFQjIzNEFERD<后面省略>" / "ver": 4, /数据模板文件版本/ "Copies": 3, /打印份数，支持指定打印份数/ "Duplex": 1, /是否双面打印，0：默认，不双面，1：垂直，2：水平，3：单面打印(simplex)/ "Printer": "priPrinter", /指定打印机，本系统支持在数据文件中指定打印机，也支持在打印模板中指定打印机/ "PageNumbers": "", /要打印的页码范围，同打印机的打印设置里的格式相同，例如："1,2,3"表示打印前3页， “2-5”:表示打印第2到5页，“1,2,4-8”表示打印第1、2、4到8页/ "Preview": 1, /是否预览，跟主界面上选择“预览”效果相同，取值为0：不预览，1：预览/ "Tables":[ /数据表数组/ { "Name": "Table1", /表名/ "Cols": [ /字段定义/ { "type": "str", /字段类型，可选值：String,Str,Integer,Int,Smallint,Float,Long, Blob，/ /对于图片、PDF等使用Blob类型，并把值进行Base64编码，并加前缀：/ / "base64/pdf:" 字段值是PDF; "base64/jpg:" 字段值是jpg; "base64/png:" 字段值是png; "base64/gif:" 字段值是gif; / "size": 255, /字段长度/ "name": "HAWB", /字段名称，必须与打印模板中的打印项名称相同/ "required": false /字段是否必填/ }, { "type": "int", "size": 0, "name": "NO", "required": false }, { "type": "float", "size": 0, "name": "报关公司面单号", "required": false }, { "type": "integer", "size": 0, "name": "公司内部单号", "required": false }, { "type": "str", "size": 255, "name": "发件人", "required": false }, { "type": "str", "size": 255, "name": "发件人地址", "required": false }, { "type": "str", "size": 255, "name": "发件人电话", "required": false }, { "type": "str", "size": 255, "name": "发货国家", "required": false }, { "type": "str", "size": 255, "name": "收件人", "required": false }, { "type": "str", "size": 255, "name": "收件人地址", "required": false }, { "type": "str", "size": 255, "name": "收件人电话", "required": false }, { "type": "str", "size": 255, "name": "收货人证件号码", "required": false }, { "type": "str", "size": 255, "name": "收货省份", "required": false }, { "type": "float", 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"附件":"base64/gif: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" 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console.log("reportData = " + _reportData); </script> <script language="javascript" type="text/javascript" src="cfprint.min.js"></script> <script language="javascript" type="text/javascript" src="cfprint_ext.js"></script> <script language="javascript" type="text/javascript"> /下面四个参数必须放在myreport.js脚本后面，以覆盖myreport.js中的默认值/ var _delay_send = 1000; //发送打印服务器前延时时长，-1则表示不自动打印 var _delay_close = 1000; //打印完成后关闭窗口的延时时长, -1则表示不关闭 var cfprint_addr = "127.0.0.1"; //打印服务器监听地址 var cfprint_port = 54321; //打印服务器监听端口 </script> </html> <!-- ★★★ 模式2 ★★★ --> <?php //如果有php运行环境，只需把该文件扩展名改成 .php，然后上传到web目录即可在真实服务器上测试 header("Access-Control-Allow-Origin: "); ?> <!DOCTYPE html> <head> <meta charset="utf-8" /> <title>康虎云报表系统测试</title> <style type="text/css"> output {font-size: 12px; background-color:F0FFF0;} </style> </head> <body> <div style="width: 100%;text-align:center;"> <h2>康虎云报表系统（Ver 1.3.0）</h2> <h3>打印测试（模式2）</h3> <div style="line-height: 1.5;"> <div style="width: 70%; text-align: left;"> <b>一、首先按下列步骤设置：</b><br/> 1、运行打印服务器；<br/> 2、按“停止”按钮停止服务；<br/> 3、打开“设置”区；<br/> 4、在“常用参数-->服务模式”中，选择“模式2”；<br/> 5、按“启动”按钮启动服务。 </div> <div style="width: 70%; text-align: left;"> <b>二、按本页的“打印”按钮开始打印。</b><br/> </div><br/> <input type="button" id="btnPrint" value="打印" /><br/><br/> <div style="width: 70%; text-align: left; font-size: 12px;"> 由于JavaScript在不同域名下访问会出现由来已久的跨域问题，所以正式部署到服务器使用时，要解决跨域问题。<br/> 对于IE8以上版本浏览器，只需增加一个reponse头：Access-Control-Allow-Origin即可，而对于php、jsp、asp/aspx等动态语言而言，增加一个response头是非常简单的事，例如：<br/> <b>在php：</b><br/><span style="color: red;"> <?php <br/> header("Access-Control-Allow-Origin: ");<br/> ?><br/> </span> <b>在jsp：</b><br/><span style="color: red;"> <% <br/> response.setHeader("Access-Control-Allow-Origin", ""); <br/> %><br/> </span> <b>在asp.net中：</b><br/><span style="color: red;"> Response.AppendHeader("Access-Control-Allow-Origin", ""); </span>，<br/>其他语言里，大家请自行搜索“ajax跨域”。而对于IE8以下的浏览器，大家可以自行搜索“IE6+Ajax+跨域”寻找解决办法吧，也可以联系我们帮助。 </div> </div> </div> <div id="output"></div> </body> <!-- 引入模式2所需的javascript支持库 --> <script type="text/javascript" src="cfprint_mode2.min.js" charset="UTF-8"></script> <!-- 构造报表数据 --> <script type="text/javascript"> var _reportData = '{"template":"waybill.fr3","ver":3, "Tables":[ {"Name":"Table1", "Cols":[{"type":"str","size":255,"name":"HAWB","required":false},{"type":"int","size":0,"name":"NO","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"报关公司面单号","required":false},{"type":"integer","size":0,"name":"公司内部单号","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"发件人","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"发件人地址","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"发件人电话","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"发货国家","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"收件人","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"收件人地址","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"收件人电话","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"收货人证件号码","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"收货省份","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"总计费重量","required":false},{"type":"int","size":0,"name":"总件数","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价（CNY）","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价（JPY）","required":false},{"type":"int","size":0,"name":"件数1","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"品名1","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"单价1（JPY）","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"单位1","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价1（CNY）","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价1（JPY）","required":false},{"type":"int","size":0,"name":"件数2","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"品名2","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"单价2（JPY）","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"单位2","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价2（CNY）","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价2（JPY）","required":false},{"type":"int","size":0,"name":"件数3","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"品名3","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"单价3（JPY）","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"单位3","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价3（CNY）","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价3（JPY）","required":false},{"type":"int","size":0,"name":"件数4","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"品名4","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"单价4（JPY）","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"单位4","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价4（CNY）","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价4（JPY）","required":false},{"type":"int","size":0,"name":"件数5","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"品名5","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"单价5（JPY）","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"单位5","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价5（CNY）","required":false},{"type":"float","size":0,"name":"申报总价5（JPY）","required":false},{"type":"str","size":255,"name":"参考号","required":false},{"type":"AutoInc","size":0,"name":"ID","required":false}],"Data":[{"公司内部单号":730293,"发货国家":"日本","单价1（JPY）":null,"申报总价2（JPY）":null,"单价4（JPY）":null,"申报总价2（CNY）":null,"申报总价5（JPY）":null,"报关公司面单号":200303900791,"申报总价5（CNY）":null,"收货人证件号码":null,"申报总价1（JPY）":null,"单价3（JPY）":null,"申报总价1（CNY）":null,"申报总价4（JPY）":null,"申报总价4（CNY）":null,"收件人电话":"182-1758-9999","收件人地址":"上海市闵行区虹梅南路1660弄蔷薇八村139号502室","HAWB":"860014010055","发件人电话":"03-3684-9999","发件人地址":" 1-1-13,Kameido,Koto-ku,Tokyo","NO":3,"ID":3,"单价2（JPY）":null,"申报总价3（JPY）":null,"单价5（JPY）":null,"申报总价3（CNY）":null,"收货省份":null,"申报总价（JPY）":null,"申报总价（CNY）":null,"总计费重量":3.20,"收件人":"张三丰2","总件数":13,"品名5":null,"品名4":null,"品名3":null,"品名2":null,"品名1":"纸尿片","参考号":null,"发件人":"NAKAGAWA SUMIRE 2","单位5":null,"单位4":null,"单位3":null,"单位2":null,"单位1":null,"件数5":null,"件数4":null,"件数3":3,"件数2":null,"件数1":10},{"公司内部单号":730291,"发货国家":"日本","单价1（JPY）":null,"申报总价2（JPY）":null,"单价4（JPY）":null,"申报总价2（CNY）":null,"申报总价5（JPY）":null,"报关公司面单号":200303900789,"申报总价5（CNY）":null,"收货人证件号码":null,"申报总价1（JPY）":null,"单价3（JPY）":null,"申报总价1（CNY）":null,"申报总价4（JPY）":null,"申报总价4（CNY）":null,"收件人电话":"182-1758-9999","收件人地址":"上海市闵行区虹梅南路1660弄蔷薇八村139号502室","HAWB":"860014010035","发件人电话":"03-3684-9999","发件人地址":" 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CFPrint.parseJSON(responseText); alert(response.message+", 状态码["+response.result+"]"); }else{ alert('打印失败，HTTP状态代码是：'+httpStatus); } } / 参数： message: 错误信息 / var callbackFailed = function(message){ alert('发送打印任务出错: ' + message); } </script> <!-- 调用发送打印请求功能 --> <script type="text/javascript"> (function(){ document.getElementById("btnPrint").onclick = function() { CFPrint.outputid = "output"; //指定调试信息输出div的id CFPrint.SendRequest(_url, _reportData, callbackSuccess, callbackFailed); //发送打印请求 }; })(); </script> </html> 六、模板设计器（重要！重要！！，好多朋友都找不到设计器入口） 在主界面上，双击右下角的“设计”两个字，即可打开模板设计工具箱，在工具箱有三个按钮和一个大文本框。三个按钮的作用分别是： 设计：以大文本框中的json数据为数据源，打开模板设计器窗口； 预览：以大文本框中的json数据为数据源，预览当前所用模板的打印效果； 打印：以大文本框中的json数据为数据源，向打印机输出当前所用模板生成的报表； 以后将会有详细的模板设计教程发布，如果您遇到紧急的难题，请向作者咨询。 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/chensongmol/article/details/76087600。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。

...具有服务器身份验证和数据传输加密功能 在爬虫时可能会遇到这样的报错（SSLError）这说明我们要爬取的网站没有SSL证书 处理：res = requests.get(url,verify=False) 二、cookie 通过记录用户信息来确定身份 1 模拟登陆 人人网保持登陆状态import requestsurl = 'http://www.renren.com/976686556/profile' 个人主界面headers = {'User-Agent': 'Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/89.0.4389.128 Safari/537.36','Cookie':'anonymid=knvqe21amc6ghy; depovince=ZGQT; _r01_=1; taihe_bi\_sdk_uid=c2bd353cea6830a73eb74760fbc9fd5c; taihe_bi_sdk_session=9a91c\62f18e74ee26c3145bb49b4eb9e; ick_login=286c45d0-e571-4fb7-918a-46a9706\18110; first_login_flag=1; ln_uact=17315371375; ln_hurl=http://head.xiao\nei.com/photos/0/0/men_main.gif; wp_fold=0; jebecookies=ee811760-7bc0-43a9-\883c-0d041cb1baf0|||||; _de=A4C6B1A20CD5F525F9DA27654C2D2FDA; p=f5239823cd0af743a5f015652568b6036; t=42783075a815b6cef9f651ca18ff5c166; societyguester=42783075a815b6cef9f651ca18ff5c166; id=976686556; xnsid=f72459d7; ver=7.0; loginfrom=null'}res = requests.get(url,headers=headers) res 响应对象 html = res.textwith open('rr.html','w',encoding='utf-8') as file_obj:file_obj.write(res.text) 2 反反爬机制 12306查票import requests import json json.loads -- json类型的str -> python类型的字典def query():headers = {'User-Agent': 'Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/89.0.4389.128 Safari/537.36','Cookie':'_uab_collina=159490169403897938828076; JSESSIONID=090F384AC50BE0F1AFA3892BE3F6DBE9; _jc_save_wfdc_flag=dc; _jc_save_fromStation=%u957F%u6C99%2CCSQ; _jc_save_toStation=%u5317%u4EAC%2CBJP; RAIL_DEVICEID=bbXqzYOPTc-SPgujxnGkCBr9t3sq0JQoMSYUdg-FxjyQ5IkfcPCNoreXmBAIh2HSrM9Z9awDR5onIQwy4EZ8pAhaGXWYBAH6etIlFc4dyxLudz525GAcRgVX5HLIxOE1orODUNSb9wvTBAJptPms1z5Pz5K6FXES; RAIL_EXPIRATION=1619479086609; _jc_save_toDate=2021-04-23; BIGipServerpool_passport=182714890.50215.0000; route=6f50b51faa11b987e576cdb301e545c4; _jc_save_fromDate=2021-04-26; BIGipServerportal=3067347210.16671.0000; BIGipServerotn=1725497610.50210.0000'}response = requests.get('https://kyfw.12306.cn/otn/leftTicket/query?leftTicketDTO.train_date=2021-\04-26&leftTicketDTO.from_station=CSQ&leftTicketDTO.to_station=BJP&purpose_codes=ADULT',headers=headers) print(response.content.decode('utf-8'))return response.json()['data']['result']for i in query(): print(i)tem_list = i.split('|') 定义一个标记 给每个数据做个标记 j = 0 技术特别 for n in tem_list: print(j,n) j += 1 通过以上的测试我们知道了 列出是下标索引为3的数据 软卧是下标索引为23的数据if tem_list[23] != '无' and tem_list[23] != '':print(tem_list[3],'有票',tem_list[23])else:print(tem_list[3],'无票') 三、session Session与cookie功能效果相同。Session与Cookie的区别在于Session是记录在服务端的，而Cookie是记录在客户端的。 由于cookie 是存在用户端，而且它本身存储的尺寸大小也有限，最关键是用户可以是可见的，并可以随意的修改，很不安全。那如何又要安全，又可以方便的全局读取信息呢？于是，这个时候，一种新的存储会话机制：session 诞生了 突破12306验证码import requestsreq = requests.session() 保持会话def login(): 笔记本 win7 python3.6 获取验证码图片pic_response = req.get('https://kyfw.12306.cn/passport/captcha/captcha-image?login_site=E&module=login&rand=sjrand')codeImage = pic_response.contentfn = open('code2.png','wb')fn.write(codeImage)fn.close() 从验证码图片的左上角 (0,0)codeStr = input('请输入验证码坐标:')headers = {'User-Agent': 'Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/89.0.4389.128 Safari/537.36'}data = {'answer': codeStr,'rand': 'sjrand','login_site': 'E'}response = req.post('https://kyfw.12306.cn/passport/captcha/captcha-check',data=data,headers=headers)print(response.text)login() base64伪加密 根本不算是一种加密算法 只不过它的数据看上去更像密文而已 64个字符来表示任意的二进制数据的方法 使用 A-Z A-Z 0 - 9 + / 这64个字符进行加密 import base64url = '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= base64.b64decode(url) 返回的是二进制数据print(type(img_data))fn = open('code.png','wb')fn.write(img_data)fn.close()'''我们打开了一个有base64加密的图片数据''' 本篇文章为转载内容。原文链接：https://blog.csdn.net/httpsssss/article/details/116136614。 该文由互联网用户投稿提供，文中观点代表作者本人意见，并不代表本站的立场。 作为信息平台，本站仅提供文章转载服务，并不拥有其所有权，也不对文章内容的真实性、准确性和合法性承担责任。 如发现本文存在侵权、违法、违规或事实不符的情况，请及时联系我们，我们将第一时间进行核实并删除相应内容。